一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置与流程

1.本发明涉及船舶智能制造的技术领域，特别是涉及一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置。


背景技术：

2.随着工业机器人技术不断发展，造船先进工艺装备也得到了发展，近期各先进船企不断开展造船智能制造技术的研究，投入相应机器人装备及生产线，尤其是在中、小组立焊接工序，在小组立焊接工序上基本实现了采用3d在线扫描技术的应用，而在中组立焊接工序上，由于存在多维复杂焊缝，主要还是以模型驱动的方式，即通过robotstudio仿真软件进行模拟仿真完成焊缝的焊枪轨迹规划。
3.在robotstudio仿真软件中要求各零件之间必须是无缝隙贴合的，否则将影响焊缝的自动计算，但由于在采用spd建模软件进行船舶三维模型构建过程中，分段零件之间可能会存在间隙，导致无法自动完成对焊缝的计算，使得模拟仿真出的焊缝的焊枪轨迹规划准确性不高。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是：提供一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置，实现对间隙对应的间隙焊缝的计算，提高软件后续模拟仿真结果的准确性。
5.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法，包括：
6.获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；
7.判断所述所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于所述间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所述所有零件，得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊缝；
8.选取任一间隙焊缝，获取并根据所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到所述任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数，并基于所述焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。
9.在一种可能的实现方式中，判断所述所有零件之间是否存在间隙，具体包括：
10.获取所述中组立分段模型中的所有焊缝对应的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括第一焊缝零件、第二焊缝零件；
11.基于所述所有焊缝对应的焊缝参数，得到并基于每条焊缝对应的焊缝零件组合，生成焊缝零件组合集；其中，所述焊缝零件组合为所述第一焊缝零件与所述第二焊缝零件的组合；
12.基于所述焊缝零件组合集，对所述所有零件进行两两组合，得到并基于第一零件组合，生成第一零件组合集，计算所述第一零件组合集中每对第一零件组合的第一零件距离；
13.判断所述第一零件距离是否为零，若否，则认为所述第一零件距离对应的所述第
一零件组合之间存在间隙，若是，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间不存在间隙。
14.在一种可能的实现方式中，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量，具体包括：
15.对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型中的所有零件；
16.获取所述所有零件的零件名，基于所述零件名，对所述所有零件进行分类，得到每个零件对应的零件类型，其中，所述零件类型包括中组立组件底板、中组件纵横隔板和中组立纵骨及内构件；
17.基于零件类型对所述所有零件进行统计，得到不同零件类型对应的零件数量。
18.在一种可能的实现方式中，构建中组立分段模型后，还包括：
19.获取所述中组立分段模型的第一位置方向，判断所述第一位置方向与实际建造的第二位置方向是否一致，若否，则对所述第一位置方向进行重新设定，将所述第二位置方向作为所述第一位置方向；
20.同时获取所述中组立分段模型的第一坐标系，判断所述第一坐标系与仿真软件中所使用的第二坐标系是否相同，若否，则对所述第一坐标系进行重新设定，以使将所述第一坐标系转换为所述第二坐标系。
21.本发明还提供了一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置，包括：结构分析模块、间隙焊缝获取模块和焊缝焊枪轨迹获取模块；
22.其中，所述结构分析模块，用于获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；
23.所述间隙焊缝获取模块，用于判断所述所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于所述间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所述所有零件，得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊缝；
24.所述焊缝焊枪轨迹获取模块，用于选取任一间隙焊缝，获取并根据所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到所述任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数，并基于所述焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。
25.在一种可能的实现方式中，所述间隙焊缝获取模块，用于判断所述所有零件之间是否存在间隙，具体包括：
26.获取所述中组立分段模型中的所有焊缝对应的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括第一焊缝零件、第二焊缝零件；
27.基于所述所有焊缝对应的焊缝参数，得到并基于每条焊缝对应的焊缝零件组合，生成焊缝零件组合集；其中，所述焊缝零件组合为所述第一焊缝零件与所述第二焊缝零件的组合；
28.基于所述焊缝零件组合集，对所述所有零件进行两两组合，得到并基于第一零件组合，生成第一零件组合集，计算所述第一零件组合集中每对第一零件组合的第一零件距离；
29.判断所述第一零件距离是否为零，若否，则认为所述第一零件距离对应的所述第
一零件组合之间存在间隙，若是，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间不存在间隙。
30.在一种可能的实现方式中，所述结构分析模块，用于对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量，具体包括：
31.对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型中的所有零件；
32.获取所述所有零件的零件名，基于所述零件名，对所述所有零件进行分类，得到每个零件对应的零件类型，其中，所述零件类型包括中组立组件底板、中组件纵横隔板和中组立纵骨及内构件；
33.基于零件类型对所述所有零件进行统计，得到不同零件类型对应的零件数量。
34.在一种可能的实现方式中，所述结构分析模块，用于构建中组立分段模型后，还用于：
35.获取所述中组立分段模型的第一位置方向，判断所述第一位置方向与实际建造的第二位置方向是否一致，若否，则对所述第一位置方向进行重新设定，将所述第二位置方向作为所述第一位置方向；
36.同时获取所述中组立分段模型的第一坐标系，判断所述第一坐标系与仿真软件中所使用的第二坐标系是否相同，若否，则对所述第一坐标系进行重新设定，以使将所述第一坐标系转换为所述第二坐标系。
37.本发明还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法。
38.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任意一项所述的中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法。
39.本发明实施例一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置，与现有技术相比，具有如下有益效果：
40.通过获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；判断所述所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于所述间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所述所有零件，得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊缝；选取任一间隙焊缝，获取并根据所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到所述任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数，并基于所述焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。与现有技术相比，本发明的技术方案通过对所述中组立分段模型进行结果分析，获取所有零件之间的间隙，并对应生成间隙焊缝，实现对间隙对应的间隙焊缝的计算，同时基于对间隙焊缝设置焊缝焊枪轨迹，提高软件模拟仿真结果的准确性。
附图说明
41.图1是本发明提供的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法的一种实施例的流程示意图；
42.图2是本发明提供的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置的一种实施例的结
构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.实施例1
45.参见图1，图1是本发明提供的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法的一种实施例的流程示意图，如图1所示，该方法包括步骤101－步骤103，具体如下：
46.步骤101：获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量。
47.一实施例中，获取由spd等造船建模软件生成的中组立分段的xml文件，将所述xml文件导入robotstudio仿真软件中，以使所述robotstudio仿真软件从所述xml文件中获取所述中组立分段模型数据，并基于所述中组立分段模型数据，构建中组立分段模型；其中，所述中组立分段模型数据包括零件名、板厚、材质、焊脚、结构空间位置等数据。
48.一实施例中，由于在采用spd等造船建模软件进行建模时，中组立分段模型的坐标采用的是spd统一的坐标体系，导致中组立分段模型的位置方向可能与现场实际制作的位置方向并不一致，而在robotstudio仿真软件里的场景是现场实际生产场地的虚拟模拟，因此，在中组立分段模型的位置方向与现场实际制作的位置方向不一致的情况下，可以通过robotstudio仿真软件对导入的中组立分段模型的位置方向进行重新设定，以使结合现场实际生产摆放状态对所述中组立分段模型的位置方向进行旋转调整，使之与现场实际位置方向一致。
49.具体的，对于位置方向：获取所述中组立分段模型的第一位置方向，判断所述第一位置方向与实际建造的第二位置方向是否一致，若否，则对所述第一位置方向进行重新设定，将所述第二位置方向作为所述第一位置方向。
50.一实施例中，由于在仿真软件中，中组立机器人所采用的坐标系，与造船三维建模软件所采用的坐标系并不是一致的，且经过上述步骤将中组立分段模型的位置方向旋转至与生产现场实际方向一致后，中组立分段模型与中组立焊接机器人的坐标并不一致，因此需要对中组立分段模型进行坐标系的统一设定。
51.具体的，对于坐标系：同时获取所述中组立分段模型的第一坐标系，判断所述第一坐标系与仿真软件中所使用的第二坐标系是否相同，若否，则对所述第一坐标系进行重新设定，以使将所述第一坐标系转换为所述第二坐标系。
52.一实施例中，结构分析时，是通过识别零件名、组件名的编码进行判断结构类型的；具体的，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型中的所有零件；获取所述所有零件的零件名，基于所述零件名，对所述所有零件进行分类，得到每个零件对应的零件类型，其中，所述零件类型包括中组立组件底板、中组件纵横隔板和中组立纵骨及内构件；基于零件类型对所述所有零件进行统计，得到不同零件类型对应的零件数量。
53.一实施例中，基于所述零件名，对所述所有零件进行分类，具体的，获取每个零件的零件名中的编码，判断所述编码中是否含有第一预设编码，若是，则认为所述零件为中组立组件底板，若否，则判断所述编码中是否含有第二预设编码，若是，则认为所述零件为中组件纵横隔板，如否，则判断所述编码中是否含有第三预设编码，若是，则认为所述零件为中组立纵骨及内构件。
54.优选的，所述第一预设编码可以为ib和bs，所述ib对应的是内底板，所述bs对应的是外底板；所述第二预设编码可以为fr，所述fr对应的是普通纵横板；所述第三预设编码可以为dk，所述dk对应的是甲板类。
55.一实施例中，对所述中组立分段模型进行结构分析，就能得到构成所述中组立分段模型的所有零件的零件类型及数量，并对不同零件类型的零件采用不同的颜色进行区分。
56.步骤102：判断所述所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于所述间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所述所有零件，得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊缝。
57.一实施例中，由于在采用spd建模软件进行船舶三维模型构建过程中，分段零件之间可能会存在间隙，这就导致将spd建模软件生成的中组立分段模型的xml文件导入所述robotstudio仿真软件中时，robotstudio仿真软件无法全部提取出所述中组立分段模型的xml文件中焊缝数据，容易导致对焊缝数量的错误计算。
58.一实施例中，获取所述中组立分段模型中的所有焊缝对应的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括第一焊缝零件、第二焊缝零件；基于所述所有焊缝对应的焊缝参数，得到并基于每条焊缝对应的焊缝零件组合，生成焊缝零件组合集；其中，所述焊缝零件组合为所述第一焊缝零件与所述第二焊缝零件的组合。
59.一实施例中，基于所述焊缝零件组合集，对所述所有零件进行两两组合，得到并基于第一零件组合，生成第一零件组合集，计算所述第一零件组合集中每对第一零件组合的第一零件距离；判断所述第一零件距离是否为零，若否，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间存在间隙，若是，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间不存在间隙。
60.一实施例中，由于在robotstudio仿真软件中要求各零件之间必须是无缝隙贴合的，则认为构成焊缝的两个零件之间的距离为0；通过获取中组立分段中的所有焊缝参数，基于所有焊缝参数，对所有零件进行组合，计算对应的零件距离，当所述零件距离不为0，则认为是采用spd建模软件进行船舶三维模型构建过程中，分段零件之间存在的间隙导致的，通过统计零件距离不为0的数量，则可以得出存在间隙的间隙焊缝数量。
61.一实施例中，当检测到第一零件组合中的两个零件之间存在间隙时，需要技术人员进行手动生成间隙焊缝。具体的，当检测到第一零件组合之间存在间隙时，选取所述间隙的第一端点，并获取所述第一端点的第一端点坐标；获取所述间隙的第二端点，获取所述的第二端点的第二端点坐标；基于所述第一端点和所述第二端点，得到所述间隙焊缝。
62.作为本实施例中的一种举例说明：当在中组立焊接机器人可焊范围内的中组立分段模型中的第一横隔板与第一纵隔板之间存在间隙时，在所述第一横隔板与所述第一纵隔板之间存在的间隙的最下方(最左端)选择第一端点，得到所述第一端点的x、y、z轴坐标；同时在所述第一横隔板与所述第一纵隔板之间存在的间隙的最上方(最右端)选择第二端点，
获取所述第二端点的x、y、z轴坐标，基于所述第一端点的x、y、z轴坐标和所述第二端点的x、y、z轴坐标，通过连接所述第一端点和所述第二端点，得到所述第一横隔板与所述第一纵隔板之间的间隙焊缝。通过重复上述步骤，可以继续生成其他分段零件之间的间隙焊缝。
63.一实施例中，所述间隙焊缝可以为立角焊缝，所述间隙焊缝也可以为平角焊缝。
64.步骤103：选取任一间隙焊缝，获取并根据所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到所述任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数，并基于所述焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。
65.一实施例中，选取任一间隙焊缝，获取所述任一间隙焊缝的间隙焊缝空间位置，基于所述间隙焊缝空间位置，得到所述任一间隙焊缝对应的间隙焊缝类型，根据所述间隙焊缝类型，得到焊缝轨迹参数；其中，所述间隙焊缝空间位置可基于间隙焊缝对应的第一端点和第二端点的坐标位置得出。
66.一实施例中，基于所述间隙焊缝空间位置，得到所述任一间隙焊缝对应的间隙焊缝类型，具体的，将仿真软件中的第二坐标系划分为四个象限，且对于每个象限设置两种间隙焊缝类型，得到第一象限中的l3型焊缝和l8型焊缝；第二象限中的l2型焊缝和l7型焊缝；第三象限中的l1型焊缝和l5型焊缝；第四象限中的l4型焊缝和l6型焊缝；其中，所述l1型焊缝、l2型焊缝、l3型焊缝、l4型焊缝为平角焊缝；所述l5型焊缝、l6型焊缝、l7型焊缝、l8型焊缝为立角焊缝。
67.在得到所述任一间隙焊缝的间隙焊缝空间位置后，基于所述间隙焊缝空间位置，得到所述任一间隙焊缝所处的象限区域；同时，通过所述间隙焊缝空间位置，判断所述任一间隙焊缝是否为平角焊缝，或判断所述任一间隙焊缝是否为立角焊缝，获取所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型。
68.一实施例中，所述焊缝轨迹参数包括焊枪角度姿态和焊枪轨迹线，因此，基于所述焊缝轨迹参数中的焊枪轨迹线，即可得到所述任一间隙焊缝对应的焊缝焊枪轨迹。
69.一实施例中，还需要明确寻位工具，中组立机器人焊接寻位方式主要有两种，一是激光寻位，另一种是焊丝寻位，两种方式均可实现机器人焊接寻位，优选的，本实施例中采用的焊接寻位方式为激光寻位。
70.一实施例中，设置焊接寻位方式及焊接寻位参数，其中，所述焊接寻位方式为激光寻位；所述焊接寻位参数包括寻位安全距离、焊枪起点高度和焊枪终点高度。
71.优选的，所述焊接寻位参数的设置根据实际建造现场测试确定，以保证寻位的准确性。
72.一实施例中，根据所述焊接寻位方式及所述焊接寻位参数对选取的任一间隙焊缝进行寻位，以使焊接机器人基于所述焊缝轨迹参数，对所述间隙焊缝进行焊接，实现焊接机器人精确寻位，并自动完成水平角焊缝的焊接作业。
73.实施例2
74.参见图2，图2是本发明提供的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置的一种实施例的结构示意图，如图2所示，该装置包括结构分析模块201、间隙焊缝获取模块202和焊缝焊枪轨迹获取模块203，具体如下：
75.所述结构分析模块201，用于获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；
76.所述间隙焊缝获取模块202，用于判断所述所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于所述间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所述所有零件，得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊缝；
77.所述焊缝焊枪轨迹获取模块203，用于选取任一间隙焊缝，获取并根据所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到所述任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数，并基于所述焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。
78.一实施例中，所述间隙焊缝获取模块202，用于判断所述所有零件之间是否存在间隙；具体的，获取所述中组立分段模型中的所有焊缝对应的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括第一焊缝零件、第二焊缝零件；基于所述所有焊缝对应的焊缝参数，得到并基于每条焊缝对应的焊缝零件组合，生成焊缝零件组合集；其中，所述焊缝零件组合为所述第一焊缝零件与所述第二焊缝零件的组合；基于所述焊缝零件组合集，对所述所有零件进行两两组合，得到并基于第一零件组合，生成第一零件组合集，计算所述第一零件组合集中每对第一零件组合的第一零件距离；判断所述第一零件距离是否为零，若否，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间存在间隙，若是，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间不存在间隙。
79.一实施例中，所述结构分析模块201，用于对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；具体的，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型中的所有零件；获取所述所有零件的零件名，基于所述零件名，对所述所有零件进行分类，得到每个零件对应的零件类型，其中，所述零件类型包括中组立组件底板、中组件纵横隔板和中组立纵骨及内构件；基于零件类型对所述所有零件进行统计，得到不同零件类型对应的零件数量。
80.一实施例中，所述结构分析模块201，用于构建中组立分段模型后，还用于获取所述中组立分段模型的第一位置方向，判断所述第一位置方向与实际建造的第二位置方向是否一致，若否，则对所述第一位置方向进行重新设定，将所述第二位置方向作为所述第一位置方向；同时获取所述中组立分段模型的第一坐标系，判断所述第一坐标系与仿真软件中所使用的第二坐标系是否相同，若否，则对所述第一坐标系进行重新设定，以使将所述第一坐标系转换为所述第二坐标系。
81.所属领域的技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不在赘述。
82.需要说明的是，上述中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
83.在上述的中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法的实施例的基础上，本发明另一实施例提供了一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成终端设备，该中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明任意一实施例的中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法。
84.示例性的，在这一实施例中所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成终端设备中的执行过程。
85.所述中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。
86.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成终端设备的各个部分。
87.所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
88.在上述中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法的实施例的基础上，本发明另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时，控制所述存储介质所在的设备执行本发明任意一实施例的中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法。
89.在这一实施例中，上述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read－only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
90.综上，本发明提供的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置，通过获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对中组立分段模型进行结构分析，得到构成中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；判断所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所有零件，得到中组立分段模型中的所有间隙焊缝；选取任一间隙焊缝，获取并根据任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到任一间隙焊缝的焊
缝轨迹参数，并基于焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决由于零件之间存在间隙而无法生成焊缝的问题，实现对间隙对应的间隙焊缝的计算，提高软件后续模拟仿真结果的准确性。
91.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。