切坡口的坡口线重定位方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能切割技术领域，尤其涉及一种切坡口的坡口线重定位方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.钢板切坡口工序中，切割轨迹也称为坡口线。如图1所示，坡口线是在参考线的基准上，根据坡口角度、钝边等工艺要求生成的轨迹。这里，参考线是指钢板工件的边缘轮廓。
3.由于待切割钢板工件往往存在尺寸误差，甚至对于较长的钢板，往往因为切割下料时的热变形、运输过程中的碰撞变形等因素，使得钢板工件存在一定程度弯曲变形，如图2所示。按照工件图纸的参考线确定的坡口线进行切割，切割易出现偏差，切割精度低。
4.因此，对于工件，如何找到准确的工件坡口线进行切割，以提高切割精度是亟待解决的技术问题。
5.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

6.本发明的主要目的在于提供一种切坡口的坡口线重定位方法、装置、设备及计算机存储介质，旨在解决现有技术中工件存在一定程度弯曲变形，导致按照工件图纸的参考线确定的坡口线进行切割，切割易出现偏差，切割精度低的技术问题。
7.为实现上述目的，本发明提供一种切坡口的坡口线重定位方法，所述切坡口的坡口线重定位方法包括以下步骤：
8.遍历所述待切割工件的模板坡口线，根据所述模板坡口线的坡口角度，判断遍历到的模板坡口线的坡口类型；
9.根据所述模板坡口线的坡口切割参数和所述坡口类型，计算所述二次重定位参考线到所述模板坡口线的偏移量；
10.根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线。
11.优选地，所述遍历所述待切割工件的模板坡口线，根据所述模板坡口线的坡口角度，判断遍历到的模板坡口线的坡口类型，包括：
12.遍历所述待切割工件的模板坡口线；
13.若遍历到的模板坡口线的坡口角度大于第一预设值，则遍历到的模板坡口线的坡口类型为上坡口线；
14.若遍历到的模板坡口线的坡口角度小于所述第一预设值，则遍历到的模板坡口线的坡口类型为下坡口线。
15.优选地，所述坡口切割参数包括所述待切割工件的板厚、坡口角度、钝边信息；
16.根据所述模板坡口线的坡口切割参数和所述坡口类型，计算所述二次重定位参考
线到所述模板坡口线的偏移量，包括：
17.根据所述坡口类型选取对应的目标公式；
18.根据所述板厚、坡口角度、钝边信息通过所述目标公式，计算所述二次重定位参考线到所述模板坡口线的偏移量。
19.优选地，所述根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线，包括：
20.在所述坡口类型为上坡口时，获取所述二次重定位参考线的线条类型对应的目标偏移计算函数；
21.根据所述偏移量通过所述目标偏移计算函数，向第一偏移方向偏移，生成偏移参考线；
22.根据所述偏移参考线和所述模板坡口线，创建重定位坡口线，并确定所述重定位坡口线的端点属性；
23.获取所述模板坡口线相邻关系集合中的相邻关系信息，将所述相邻关系信息作为所述重定位坡口线的相邻关系。
24.优选地，所述根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线，包括：
25.在所述坡口类型为下坡口时，根据所述二次重定位参考线的端点及线条类型，设置坡口线的端点，将设置的端点沿第二偏移方向偏移所述偏移量，创建重定位坡口线；
26.根据所述模板坡口线确定所述重定位坡口线的端点属性；
27.获取所述模板坡口线相邻关系集合中的相邻关系信息，将所述相邻关系信息作为所述重定位坡口线的相邻关系。
28.优选地，所述根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线之后，还包括：
29.根据相邻重定位坡口线的线型关系，选取对应的交点计算函数；
30.通过所述交点计算函数，计算两段相邻重定位坡口线的交点；
31.根据所述交点对所述重定位坡口线进行剪裁，获得最终坡口线。
32.优选地，所述获取待切割工件的二次重定位参考线，包括：
33.获取待切割工件的第一次重定位参考线，识别所述第一次重定位参考线对应的线条类型；
34.对所述第一次重定位参考线进行姿态矫正，获得矫正参考线；
35.按照各所述线条类型分类遍历所述矫正参考线，将遍历到的矫正参考线作为当前参考线；
36.对所述当前参考线计算最优补偿距离；
37.根据所述最优补偿距离，通过所述当前参考线的线条类型对应的偏移函数，生成偏移参考线；
38.根据所述当前参考线的线条类型对应的重定位方式，对所述偏移参考线进行重定位，获得所述待切割工件的二次重定位参考线。
39.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种切坡口的坡口线重定位装置，所述切坡口的坡口线重定位装置包括：
40.获取模块，用于所述获取待切割工件的二次重定位参考线；
41.判断模块，用于遍历所述待切割工件的模板坡口线，根据所述模板坡口线的坡口角度，判断遍历到的模板坡口线的坡口类型；
42.计算模块，用于根据所述模板坡口线的坡口切割参数和所述坡口类型，计算所述二次重定位参考线到所述模板坡口线的偏移量；
43.生成模块，用于根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线。
44.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种切坡口的坡口线重定位设备，所述切坡口的坡口线重定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的切坡口的坡口线重定位程序，所述切坡口的坡口线重定位程序被所述处理器执行时实现如上文所述的切坡口的坡口线重定位方法的步骤。
45.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有切坡口的坡口线重定位程序，所述切坡口的坡口线重定位程序被处理器执行时实现如上文所述的切坡口的坡口线重定位方法的步骤。
46.本发明中，通过获取待切割工件的二次重定位参考线，遍历所述待切割工件的模板坡口线，根据所述模板坡口线的坡口角度，判断遍历到的模板坡口线的坡口类型，根据所述模板坡口线的坡口切割参数和所述坡口类型，计算所述二次重定位参考线到所述模板坡口线的偏移量，根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线，即实际的切割轨迹，适应工件尺寸误差以及一定程度的弯曲变形。
附图说明
47.图1是工件的坡口线与参考线示意图；
48.图2是实际工件弯曲变形示意图；
49.图3是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的切坡口的坡口线重定位设备的结构示意图；
50.图4为本发明切坡口的坡口线重定位方法第一实施例的流程示意图；
51.图5为本发明切坡口的坡口线重定位方法实施例中工件坡口为上坡口示意图；
52.图6为本发明切坡口的坡口线重定位方法实施例中工件坡口为下坡口示意图；
53.图7为本发明切坡口的坡口线重定位方法实施例中上坡口切割参数示意图；
54.图8为本发明切坡口的坡口线重定位方法实施例中下坡口切割参数示意图；
55.图9为本发明切坡口的坡口线重定位方法实施例中相邻坡口线示意图；
56.图10为本发明切坡口的坡口线重定位装置第一实施例的结构框图。
57.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
58.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
59.参照图3，图3为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的切坡口的坡口线重定位设备结构示意图。
60.如图3所示，该切坡口的坡口线重定位设备可以包括：处理器1001，例如中央处理
器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为usb接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(randomaccess memory，ram)存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
61.本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构并不构成对切坡口的坡口线重定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
62.如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及切坡口的坡口线重定位程序。
63.在图3所示的切坡口的坡口线重定位设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述切坡口的坡口线重定位设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的切坡口的坡口线重定位程序，并执行本发明实施例提供的切坡口的坡口线重定位方法。
64.基于上述硬件结构，提出本发明切坡口的坡口线重定位方法的实施例。
65.参照图4，图4为本发明切坡口的坡口线重定位方法第一实施例的流程示意图，提出本发明切坡口的坡口线重定位方法第一实施例。
66.在第一实施例中，所述切坡口的坡口线重定位方法包括以下步骤：
67.步骤s10：获取待切割工件的二次重定位参考线。
68.应理解的是，本实施例的执行主体是所述切坡口的坡口线重定位设备，所述切坡口的坡口线重定位设备可为个人电脑、工控机、机器人或服务器等电子设备，本实施例对此不加以限制。对所述待切割工件的2d图纸解析进行解析，获得所述待切割工件的模板参考线；计算不同线条类型对应的模板参考线的最优补偿距离，根据所述最优补偿距离，利用所述线条类型对应的偏移计算函数对所述模板参考线进行偏移，获得所述待切割工件的第一次重定位参考线。
69.进一步地，所述步骤s10，包括：
70.获取待切割工件的第一次重定位参考线，识别所述第一次重定位参考线对应的线条类型；
71.对所述第一次重定位参考线进行姿态矫正，获得矫正参考线；
72.按照各所述线条类型分类遍历所述矫正参考线，将遍历到的矫正参考线作为当前参考线；
73.对所述当前参考线计算最优补偿距离；
74.根据所述最优补偿距离，通过所述当前参考线的线条类型对应的偏移函数，生成偏移参考线；
75.根据所述当前参考线的线条类型对应的重定位方式，对所述偏移参考线进行重定位，获得所述待切割工件的二次重定位参考线。
76.可理解的是，所述线条类型包括直线和圆弧。通常在对待切割工件的参考线进行第一次重定位时，会对所述参考线进行数据结构转换，获得对应的直线(line)数据结构、圆弧(arc)数据结构。
77.需要说明的是，记存储重定位后的参考线的所有直线数据结构的集合记为s
l
，重定位后的参考线的所有圆弧数据结构的集合记为sa。将集合s
l
中的所有直线和集合sa中的所有圆弧生成点云，然后利用预设配准算法，对重定位后的参考线进行姿态矫正。所述预设配准算法包括icp配准算法或cpd配准算法等，本实施例对此不加以限制。
78.可理解的是，所述线条类型包括直线和圆弧，记存储姿态矫正后的参考线中的所有直线line的集合为遍历集合中所有直线元素计算最优补偿距离di。记存储姿态矫正后的参考线中的所有圆弧arc的集合为遍历集合中所有圆弧元素计算最优补偿距离dj。
79.应理解的是，所述线条类型为直线时，遍历集合中所有直线元素计算最优补偿距离di，包括步骤：
80.(1)预设离散步数nc、步长δd、搜索半径rs,有关系式nc＝rs/δd；所述搜索半径和所述步长通常根据经验值进行设置，所述搜索半径一般与所述预设配准算法中的参数关联，所述步长一般设置为0.1-0.2mm。
81.(2)计算直线的偏移点云与实际工件轮廓的统计距离误差，偏移量为kδd(k＝-nc,
…
,nc)；
82.该步骤(2)，具体为：
83.(2.1)直线利用线偏移计算函数，生成偏移线偏移量为kδd，偏移方向为正；
84.(2.2)偏移线利用直线点云生成方法，生成点云c
ik
；
85.(2.3)根据工件实际轮廓点云co创建kd搜索树to，利用kd搜索树to在预设搜索半径rs范围内针对点云c
ik
中的每个点p
ikm
，搜索p
ikm
在点云co上的邻近点{p
ikm1
,p
ikm2
,
…
p
ikml
}，并计算p
ikm
到邻近点的距离之和：
[0086][0087]
(2.4)计算点云c
ik
的所有点p
ikm
的(2.5)中的距离平均和，即
[0088][0089]
其中，n表示点云co中在所有点p
ikj
的预设半径rs范围内有邻居点的点个数。d
ik
即为偏移线与实际工件轮廓的统计距离误差。
[0090]
(3)d
ik
(k＝-nc,
…
,nc)中的最小值，即为最优补偿距离di。
[0091]
在具体实现中，所述线条类型为圆弧时，遍历集合中所有圆弧元素计算最
优补偿距离dj，包括步骤：
[0092]
(1)预设离散步数nc、步长δd、搜索半径rs,有关系式nc＝rs/δd；
[0093]
(2)计算圆弧的偏移点云与实际工件轮廓的统计距离误差，偏移量为kδd(k＝-nc,
…
,nc)。
[0094]
该步骤(2)，具体为：
[0095]
(2.1)圆弧利用圆弧偏移计算函数，生成偏移圆弧偏移量为kδd，偏移方向为正；
[0096]
(2.2)偏移圆弧利用圆弧点云生成方法，生成点云c
jk
；
[0097]
(2.3)根据工件实际轮廓点云co创建kd搜索树to，利用kd搜索树to在预设搜索半径rs范围内针对点云c
jk
中的每个点p
jkm
，搜索p
jkm
在点云co上的邻近点{p
jkm1
,p
jkm2
,
…
p
jkml
}，并计算p
jkm
到邻近点的距离之和：
[0098][0099]
(2.4)计算点云c
jk
的所有点p
jkm
的(2.5)中的距离平均和，即
[0100][0101]
其中，n表示点云co中在所有点p
jkm
的预设半径rs范围内有邻居点的点个数。d
jk
即为偏移圆弧与实际工件轮廓的统计距离误差。
[0102]
(3)d
jk
(k＝-nc,
…
,nc)中的最小值，即为最优补偿距离dj。
[0103]
需要说明的是，所述线条类型包括直线和圆弧，则所述偏移参考线包括偏移直线和偏移圆弧。所述线条类型为直线时，根据计算得到的直线的最优补偿距离为di，利用line数据结构的线偏移计算函数，偏移量为di，偏移方向为正，生成偏移直线所述线条类型为圆弧时，利用arc数据结构的圆弧偏移计算函数，以及最优补偿距离dj，计算的偏移圆弧
[0104]
可理解的是，所述线条类型为直线时，将偏移直线进行自适应分段，分段结果即为所述待切割工件的二次重定位的直线参考线。所述线条类型为圆弧时，将偏移圆弧进行端点重定位，获得二次重定位的圆弧参考线。
[0105]
步骤s20：遍历所述待切割工件的模板坡口线，根据所述模板坡口线的坡口角度，判断遍历到的模板坡口线的坡口类型。
[0106]
需要说明的是，钢板切坡口有上坡口和下坡口之分，如图5所示是上坡口，如图6所示是下坡口。同一条参考线，可产生上坡口线和下坡口线。所述坡口类型包括上坡口线和下坡口线。
[0107]
步骤s30：根据所述模板坡口线的坡口切割参数和所述坡口类型，计算所述二次重
定位参考线到所述模板坡口线的偏移量。
[0108]
可理解的是，所述坡口类型为上坡口线，上坡口的所述切割参数，包含板厚、坡口角度、钝边信息，如图7所示，板厚为t，坡口角度为α，钝边为f。计算其重定位参考线到坡口线的偏移量d
t
：d
t
＝(t-f)tan(α)。
[0109]
需要说明的是，所述坡口类型为下坡口线，下坡口的所述切割参数，包含板厚、坡口角度、钝边信息，如图8所示，板厚为t，坡口角度为α，钝边为f。计算其重定位参考线到坡口线的偏移量d
t
：d
t
＝t-f。
[0110]
步骤s40：根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线。
[0111]
应理解的是，所述二次重定位参考线的线条类型包括直线或圆弧。在所述坡口类型为上坡口线，所述二次重定位参考线的线条类型为直线时，则利用重定位参考线的直线数据结构的线偏移计算函数，偏移量为d
t
，偏移方向为正，生成偏移直线；创建重定位坡口线，将所述偏移直线的起点和终点分别作为重定位坡口线的起点和终点。
[0112]
需要说明的是，在所述坡口类型为上坡口线，所述二次重定位参考线的线条类型为圆弧时，则利用重定位参考线的圆弧偏移计算函数，偏移量为d
t
，偏移方向为正，生成偏移圆弧；创建重定位坡口线，将所述偏移圆弧的起点、中点和终点分别作为所述重定位坡口线的起点、中点和终点。
[0113]
可理解的是，在所述坡口类型为下坡口线，所述二次重定位参考线的线条类型为直线时，根据所述二次重定位参考线的端点，确定重定位坡口线，并将重定位坡口线的端点沿负z方向偏移d
t
。
[0114]
在具体实现中，在所述坡口类型为下坡口线，所述二次重定位参考线的线条类型为圆弧时，创建重定位坡口线，将模板坡口线的起点、中点和终点分别作为所述重定位坡口线的起点、中点和终点；并将重定位坡口线的起点、中点和终点沿负z方向偏移d
t
。
[0115]
上述各种情况下，重定位坡口线的端点属性都分别继承模板坡口线的端点属性；若模板坡口线相邻关系集合中存在序号对{i,k}，则将序号对{i,k}作为所述重定位坡口线的相邻关系。
[0116]
在本实施例中，通过获取待切割工件的二次重定位参考线，遍历所述待切割工件的模板坡口线，根据所述模板坡口线的坡口角度，判断遍历到的模板坡口线的坡口类型，根据所述模板坡口线的坡口切割参数和所述坡口类型，计算所述二次重定位参考线到所述模板坡口线的偏移量，根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线，即实际的切割轨迹，适应工件尺寸误差以及一定程度的弯曲变形。
[0117]
继续参照图4，基于上述第一实施例，提出本发明切坡口的坡口线重定位方法的第二实施例。
[0118]
在第二实施例中，所述步骤s20，包括：
[0119]
遍历所述待切割工件的模板坡口线；
[0120]
若遍历到的模板坡口线的坡口角度大于第一预设值，则遍历到的模板坡口线的坡口类型为上坡口线；
[0121]
若遍历到的模板坡口线的坡口角度小于所述第一预设值，则遍历到的模板坡口线的坡口类型为下坡口线。
[0122]
应理解的是，所述第一预设值为0，遍历所有的模板坡口线若的坡口角度大于0，则为上坡口线；根据的坡口切割参数，计算其重定位参考线到坡口线的偏移量d
t
：d
t
＝(t-f)tan(α)。
[0123]
可理解的是，遍历所有的模板坡口线若的坡口角度小于0，则为下坡口线；根据的坡口切割参数，计算其重定位参考线到坡口线的偏移量d
t
：d
t
＝t-f。
[0124]
在本实施例中，进一步地，所述坡口切割参数包括所述待切割工件的板厚、坡口角度、钝边信息；
[0125]
根据所述模板坡口线的坡口切割参数和所述坡口类型，计算所述二次重定位参考线到所述模板坡口线的偏移量，包括：
[0126]
根据所述坡口类型选取对应的目标公式；
[0127]
根据所述板厚、坡口角度、钝边信息通过所述目标公式，计算所述二次重定位参考线到所述模板坡口线的偏移量。
[0128]
需要说明的是，在所述坡口类型为上坡口线时，所述目标公式为，偏移量d
t
：d
t
＝(t-f)tan(α)。在所述坡口类型为下坡口线时，所述目标公式为，偏移量d
t
：d
t
＝t-f。
[0129]
进一步地，在本实施例中，所述步骤s40，包括：
[0130]
在所述坡口类型为上坡口时，获取所述二次重定位参考线的线条类型对应的目标偏移计算函数；
[0131]
根据所述偏移量通过所述目标偏移计算函数，向第一偏移方向偏移，生成偏移参考线；
[0132]
根据所述偏移参考线和所述模板坡口线，创建重定位坡口线，并确定所述重定位坡口线的端点属性；
[0133]
获取所述模板坡口线相邻关系集合中的相邻关系信息，将所述相邻关系信息作为所述重定位坡口线的相邻关系。
[0134]
应理解的是，所述第一偏移方向为正。创建空的重定位坡口线集合m，以及空的重定位坡口线相邻关系集合p。遍历所有的模板坡口线若的坡口角度大于0，则为上坡口线；根据的坡口切割参数，计算其重定位参考线到坡口线的偏移量d
t
。若的重定位参考线的线条类型为直线(line)，记的二次重定位参考线为根据是否为分段参考线生成重定位上坡口线。
[0135]
(1)若二次重定位参考线未分段，具体步骤如下：
[0136]
(1.1)利用二次重定位参考线的line数据结构的线偏移计算函数，偏移量为d
t
，偏移方向为正，生成偏移直线
[0137]
(1.2)创建坡口线(1.2)创建坡口线的起点设为的起点，的终点设为的终点；
[0138]
(1.3)的参考线记为将坡口线添加至集合m；
[0139]
(1.4)的起点/终点端点属性都分别继承模板坡口线的起点/终点端点属性，
即端点类型(开火、空走、关火)、端点速度等；
[0140]
(1.5)若模板坡口线相邻关系集合中存在序号对{i,k}，则将序号对{i,k}添加至集合p中；
[0141]
(2)若二次重定位参考线分段为具体步骤如下：
[0142]
(2.1)遍历分段参考线利用参考线的line数据结构的线偏移计算函数，偏移量为d
t
，偏移方向为正，生成偏移直线
[0143]
(2.2)创建坡口线(2.2)创建坡口线的起点设为的起点，的终点设为的终点；
[0144]
(2.3)的参考线记为将坡口线添加至集合m；
[0145]
(2.4)若j＝1，则的起点端点属性继承模板坡口线的起点端点属性，的终点端点类型设为空走、端点速度设为模板坡口线的终点速度，将序号对{i1,i2}添加至集合p中；
[0146]
(2.5)若j＝m，则的终点端点属性继承模板坡口线的终点端点属性，的起点端点类型设为空走、端点速度设为模板坡口线的终点速度；
[0147]
若模板坡口线相邻关系集合中存在序号对{i,k}，则将序号对{im,k}添加至集合p中；
[0148]
(2.6)若1《j《m，则的起点/终点端点类型都设为空走、端点速度设为模板坡口线的终点速度，将序号对{ij,i(j+1)}添加至集合p中；
[0149]
(3)若的二次重定位参考线的线条类型为圆弧arc，记的重定位参考线为利用的圆弧偏移计算函数，偏移量为d
t
，偏移方向为正，生成偏移圆弧
[0150]
(3.1)创建坡口线(3.1)创建坡口线的起点设为的起点，的中点设为的中点，的终点设为的终点；
[0151]
(3.2)的参考线记为将坡口线添加至集合m；
[0152]
(3.3)的起点/中点/终点端点属性都分别继承模板坡口线的起点/中点/终点端点属性；
[0153]
(3.4)若模板坡口线相邻关系集合中存在序号对{i,k{，则将序号对{i,k}添加至集合p中。
[0154]
重定位坡口线集合m存储的元素为重定位后的坡口线，是模板坡口线根据重定位参考线所生成的；重定位坡口线相邻关系集合p存储的元素为序号对，例如，若坡口线si和sj为相邻坡口线，则将{i,j}添加至集合p。
[0155]
进一步地，在本实施例中，所述步骤s40，还包括：
[0156]
在所述坡口类型为下坡口时，根据所述二次重定位参考线的端点及线条类型，设置坡口线的端点，将设置的端点沿第二偏移方向偏移所述偏移量，创建重定位坡口线；
[0157]
根据所述模板坡口线确定所述重定位坡口线的端点属性；
[0158]
获取所述模板坡口线相邻关系集合中的相邻关系信息，将所述相邻关系信息作为所述重定位坡口线的相邻关系。
[0159]
需要说明的是，所述第二偏移方向为沿负z方向。创建空的重定位坡口线集合m，以及空的重定位坡口线相邻关系集合p。遍历所有的模板坡口线若的坡口角度小于0，则为下坡口线；根据的坡口切割参数，计算其重定位参考线到坡口线的偏移量d
t
。若的重定位参考线类型为直线line，记的重定位参考线为根据是否为分段参考线生成重定位下坡口线。
[0160]
(1)若二次重定位参考线未分段，具体步骤如下：
[0161]
(1.1)创建坡口线(1.1)创建坡口线的起点设为的起点，的终点设为的终点；
[0162]
(1.2)将的起点和终点沿负z方向偏移d
t
；
[0163]
(1.3)的参考线记为将坡口线添加至集合m；
[0164]
(1.4)的起点/终点端点属性都分别继承模板坡口线的起点/终点端点属性；
[0165]
(1.5)若模板坡口线相邻关系集合中存在序号对{i,k}，则将序号对{i,k}添加至集合p中；
[0166]
(2)若二次重定位参考线分段为具体步骤如下：
[0167]
(2.1)遍历分段参考线对应创建坡口线对应创建坡口线的起点设为的起点，的终点设为的终点；
[0168]
(2.2)将的起点和终点沿负z方向偏移d
t
；
[0169]
(2.3)的参考线记为将坡口线添加至集合m；
[0170]
(2.4)若j＝1，则的起点端点属性继承模板坡口线的起点端点属性，的终点端点类型设为空走、端点速度设为模板坡口线的终点速度，将序号对{i1,i2}添加至集合p中；
[0171]
(2.5)若j＝m，则的终点端点属性继承模板坡口线的终点端点属性，的起点端点类型设为空走、端点速度设为模板坡口线的终点速度；
[0172]
若模板坡口线相邻关系集合中存在序号对{i,k}，则将序号对{im,k}添加至集合p中；
[0173]
(2.6)若1《j《m，则的起点/终点端点类型都设为空走、端点速度设为模板坡口线的终点速度，将序号对{ij,i(j+1)}添加至集合p中；
[0174]
(3)若的二次重定位参考线的线条类型为圆弧(arc)，记的二次重定位参考线为具体步骤如下：
[0175]
(3.1)创建坡口线(3.1)创建坡口线的起点设为的起点，的中点设为的中点，的终点设为的终点；
[0176]
(3.2)将的起点、中点和终点沿负z方向偏移d
t
；
[0177]
(3.3)的参考线记为将坡口线添加至集合m；
[0178]
(3.4)的起点/中点/终点端点属性都分别继承模板坡口线的起点/中点/终点端点属性；
[0179]
(3.5)若模板坡口线相邻关系集合中存在序号对{i,k}，则将序号对{i,k}添加至集合p中。
[0180]
进一步地，在本实施例中，所述步骤s40之后，还包括：
[0181]
根据相邻重定位坡口线的线型关系，选取对应的交点计算函数；
[0182]
通过所述交点计算函数，计算两段相邻重定位坡口线的交点；
[0183]
根据所述交点对所述重定位坡口线进行剪裁，获得最终坡口线。
[0184]
应理解的是，根据重定位坡口线相邻关系集合p确定相邻重定位坡口线，坡口线经过重定位后，可能会出现交叉或应该连接但实际未相交的情况，如图9所示，图9中实线为原始坡口线，虚线为重定位后的坡口线。为保证切割轨迹的连续性，需对相邻的重定位坡口线进行剪裁，以得到最终的重定位坡口线。
[0185]
需要说明的是，根据坡口线类型不同，重定位坡口线的相邻关系存在如下四种组合：line-line、line-arc/arc-line、arc-arc。
[0186]
若相邻重定位坡口线关系为line-line，则通过直线-直线交点计算函数得出两段重定位坡口线交点v
t
；
[0187]
若相邻重定位坡口线中的第1段类型为line，第2段类型为arc，或第1段类型为arc，第2段类型为line，则通过直线-圆弧交点计算函数得出两段重定位坡口线的交点；
[0188]
若相邻重定位坡口线中的第1段类型为arc，第2段类型也为arc，则通过圆弧-圆弧交点计算函数得出两段重定位坡口线的交点。
[0189]
根据计算的交点判断是否进行近点替换，若需要，则近点替换后对所述重定位坡口线进行剪裁，若不需要，则根据所述交点对所述重定位坡口线进行剪裁，以获得最终坡口线，根据最终坡口线进行所述待切割工件的切割，提高切割精度。
[0190]
在本实施例中，通过根据相邻重定位坡口线的线型关系，选取对应的交点计算函数，通过所述交点计算函数，计算两段相邻重定位坡口线的交点，根据所述交点对所述重定位坡口线进行剪裁，获得最终坡口线，从而避免重定位后的坡口线出现交叉或应该连接但实际未相交的情况。
[0191]
此外，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有切坡口的坡口线重定位程序，所述切坡口的坡口线重定位程序被处理器执行时实现如上文所述的切坡口的坡口线重定位方法的步骤。
[0192]
此外，参照图10，本发明实施例还提出一种切坡口的坡口线重定位装置，所述切坡口的坡口线重定位装置包括：
[0193]
获取模块10，用于所述获取待切割工件的二次重定位参考线；
[0194]
判断模块20，用于遍历所述待切割工件的模板坡口线，根据所述模板坡口线的坡口角度，判断遍历到的模板坡口线的坡口类型；
[0195]
计算模块30，用于根据所述模板坡口线的坡口切割参数和所述坡口类型，计算所述二次重定位参考线到所述模板坡口线的偏移量；
[0196]
生成模块40，用于根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线。
[0197]
本发明所述切坡口的坡口线重定位装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
[0198]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0199]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为标识。
[0200]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(read only memory image，rom)/随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0201]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。