一种管道补强套筒组对焊接装置的制作方法

1.本技术属于油气管道在役焊接技术领域，尤其涉及一种管道补强套筒组对焊接装置。


背景技术：

2.目前应用于油气输送管道上的管道补强套筒主要有a型套筒和b型套筒，这类管道补强套筒为成对的分瓣半圆结构，被设计为在管道不停输的情况下进行焊接安装，并在受损处最终发生泄漏时仍承受输送管道的设计或运行压力。
3.在相关技术中，管道补强套筒的安装和焊接主要采用人工组对和人工焊接的工艺形式，尤其是补强套筒分瓣横焊缝的焊接难度大、工效低，不仅补强套筒的焊接质量不稳定，而且严重制约了油气输送管道的维抢修的施工效率。
4.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本技术旨在至少能够在一定程度上解决管道补强套筒人工组对和人工焊接的焊接难度大、功效低，焊接质量不稳定、施工效率低的技术问题。为此，本技术提供了一种管道补强套筒组对焊接装置。
6.本技术实施例提供的一种管道补强套筒组对焊接装置，所述管道补强套筒组对焊接装置包括：
7.组对焊接支架；
8.第一夹管定位单元，包括设置在所述组对焊接支架上的第一夹管固定架和一端与所述第一夹管固定架铰接的第一摆臂，所述第一摆臂相对于所述第一夹管固定架摆动以与所述第一夹管固定架形成第一环形管夹；
9.套筒旋转单元，包括设置在所述组对焊接支架上的横梁、可移动地设置在所述横梁上的第一齿轮安装板和第二齿轮安装板、可转动地设置在所述第一齿轮安装板上的第一半圆齿轮以及可转动地设置在所述第二齿轮安装板上的第二半圆齿轮，所述第一半圆齿轮与所述第二半圆齿轮相对设置以闭合形成圆形齿轮，所述圆形齿轮与所述第一环形管夹同轴；
10.套筒吸附组对单元，包括设置在所述第一半圆齿轮上的第一套筒吸附组件和设置在所述第二半圆齿轮上的第二套筒吸附组件；以及，
11.焊接单元，包括设置在所述组对焊接支架上的焊机以及与所述焊机连接的焊枪，所述焊枪可相对于所述组对焊接支架在三维空间移动。
12.在一些实施方式中，所述管道补强套筒组对焊接装置还包括：
13.第二夹管定位单元，包括第二夹管固定架和一端与所述第二夹管固定架铰接的第二摆臂，所述第二摆臂相对于所述第二夹管固定架摆动以与所述第一夹管固定架形成第二
环形管夹；
14.夹管定位连接单元，设置在所述第一夹管固定架与所述第二夹管固定架之间，以使所述第一环形管夹与所述第二环形管夹同轴。
15.在一些实施方式中，所述第一夹管定位单元还包括至少三个设置于所述第一环形管夹的内壁上且可同步伸缩的第一夹管定位件；所述第二夹管定位单元还包括至少三个设置于所述第二环形管夹的内壁上且可同步伸缩的第二夹管定位件。
16.在一些实施方式中，所述第一夹管固定架和/或所述第二夹管固定架上设有与所述管道补强套筒的中心轴平行的套筒推杆。
17.在一些实施方式中，所述第一摆臂上设有第一摆臂锁紧件，所述第二摆臂上设有第二摆臂锁紧件。
18.在一些实施方式中，所述第一夹管定位单元包括两个所述第一摆臂，两个所述第一摆臂分别设置在所述第一夹管固定架的两端；
19.所述第二夹管定位单元包括两个所述第二摆臂，两个所述第二摆臂分别设置在所述第二夹管固定架的两端。
20.在一些实施方式中，所述套筒旋转单元还包括：
21.第一丝杆组件，包括设置在所述横梁内或所述横梁上的第一丝杆和设置在所述第一丝杆上的第一丝杆螺母；
22.第二丝杆组件，包括与所述第一丝杆平行地设置在所述横梁内或所述横梁上的第二丝杆和设置在所述第二丝杆上的第二丝杆螺母；
23.所述第一齿轮安装板与所述第一丝杆螺母连接，以在所述第一丝杆螺母的带动下相对于所述横梁移动；
24.所述第二齿轮安装板与所述第二丝杆螺母连接，以在所述第二丝杆螺母的带动下相对于所述横梁移动。
25.在一些实施方式中，所述横梁上设有第一滑轨和第二滑轨；
26.所述第一齿轮安装板与所述第一滑轨滑动连接或通过第一滑轨连接板与所述第一滑轨滑动连接；
27.所述第二齿轮安装板与所述第二滑轨滑动连接或通过第二滑轨连接板与所述第二滑轨滑动连接。
28.在一些实施方式中，所述第一半圆齿轮的端部分别设有的第一定位销轴和第一定位销孔，所述第二半圆齿轮的端部分别设有与所述第一定位销轴、所述第一定位销孔匹配的第二定位销孔、第二定位销轴，当所述第一半圆齿轮与所述第二半圆齿轮闭合形成所述圆形齿轮时，所述第一定位销轴插入所述第二定位销孔中，所述第二定位销轴插入所述第一定位销孔中。
29.在一些实施方式中，所述第一半圆齿轮与所述第一齿轮安装板通过第一半圆剖分轴承连接；所述第二半圆齿轮与所述第二齿轮安装板通过第二半圆剖分轴承连接。
30.在一些实施方式中，所述第一套筒吸附组件包括设置于所述第一半圆齿轮上的第一吸附组对支架和可伸缩地设置在所述第一吸附组对支架上的第一吸附件；
31.所述第二套筒吸附组件包括设置于所述第二半圆齿轮上的第二吸附组对支架和可伸缩地设置在所述第二吸附组对支架上的第二吸附件。
32.本技术实施例至少具有如下有益效果：
33.上述管道补强套筒组对焊接装置，第一夹管定位单元以将管道补强套筒组对焊接装置在输送管道上进行定位固定，进而通过套筒吸附组对单元吸附管道补强套筒，并通过套筒旋转单元将管道补强套筒旋转至预设位置，最终通过焊接单元对管道补强套筒的焊缝进行焊接，实现了管道补强套筒的自动组对、定位以及焊接，改变了目前管道补强套筒需要人工组对、焊接的现状，焊接熔覆量相比于人工焊接得到了较大的降低，在降低焊接难度的同时提高了焊接效率，提高了油气输送管道维抢修的焊接施工效率，同时通过管道补强套筒组对焊接装置能够确保焊接质量。
附图说明
34.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1示出了本技术实施例中管道补强套筒组对焊接装置的立体结构示意图；
36.图2示出了图1中的管道补强套筒组对焊接装置的主视图；
37.图3示出了图2中的管道补强套筒组对焊接装置的俯视图；
38.图4示出了图2中的管道补强套筒组对焊接装置的a-a截面示意图；
39.图5示出了图2中的管道补强套筒组对焊接装置中的套筒旋转单元的打开状态示意图；
40.图6示出了图5中的b向的局部示意图。
41.附图标记：
42.10、输送流道；20、管道补强套筒；
43.100、组对焊接支架；
44.200、第一夹管定位单元；210、第一夹管固定架；220、第一摆臂；230、第一夹管定位件；260、第一摆臂驱动缸；270、第一摆臂铰链；300、第二夹管定位单元；310、第二夹管固定架；320、第二摆臂；330、第二夹管定位件；340、第二套筒推杆；350、第二摆臂锁紧件；360、第二摆臂驱动缸；370、第二摆臂铰链；400、夹管定位连接单元；500、套筒旋转单元；510、横梁；511、第一滑轨；512、第二滑轨；520、第一齿轮安装板；521、第一半圆剖分轴承；522、第一旋转驱动齿轮；523、第一旋转驱动电机；524、第一滑轨连接板；530、第一半圆齿轮；531、第一定位销轴；540、第二齿轮安装板；542、第二旋转驱动齿轮；543、第二旋转驱动电机；544、第二滑轨连接板；550、第二半圆齿轮；563、第一丝杆电机；570、第二丝杆组件；571、第二丝杆；572、第二丝杆螺母；573、第二丝杆电机；600、套筒吸附组对单元；610、第一套筒吸附组件；611、第一吸附组对支架；612、第一吸附件；613、第一吸附导套；614、第一吸附驱动缸；620、第二套筒吸附组件；621、第二吸附组对支架；622、第二吸附件；623、第二吸附导套；624、第二吸附驱动缸；700、焊接单元；710、焊枪；720、焊机；730、x轴直线模组；740、y轴直线模组；750、z轴直线模组；760、转接臂；q1、吊装工作位；q2、焊接工作位。
具体实施方式
45.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
47.下面结合附图并参考具体实施例描述本技术：
48.本技术实施例提供了一种管道补强套筒20组对焊接装置，如图1至图6所示，本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置包括：
49.组对焊接支架100；
50.第一夹管定位单元200，包括设置在组对焊接支架100上的第一夹管固定架210和一端与第一夹管固定架210铰接的第一摆臂220，第一摆臂220相对于第一夹管固定架210摆动以与第一夹管固定架210形成第一环形管夹；
51.套筒旋转单元500，包括设置在组对焊接支架100上的横梁510、可移动地设置在横梁510上的第一齿轮安装板520和第二齿轮安装板540、可转动地设置在第一齿轮安装板520上的第一半圆齿轮530以及可转动地设置在第二齿轮安装板540上的第二半圆齿轮550，第一半圆齿轮530与第二半圆齿轮550相对设置以闭合形成圆形齿轮，圆形齿轮与第一环形管夹同轴；
52.套筒吸附组对单元600，包括设置在第一半圆齿轮530上的第一套筒吸附组件610和设置在第二半圆齿轮550上的第二套筒吸附组件620；以及，
53.焊接单元700，包括设置在组对焊接支架100上的焊机720以及与焊机720连接的焊枪710，焊枪710可相对于组对焊接支架100在三维空间移动。
54.本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置，第一夹管定位单元200以将管道补强套筒20组对焊接装置在输送管道上进行定位固定，进而通过套筒吸附组对单元600吸附管道补强套筒20，并通过套筒旋转单元500将管道补强套筒20旋转至预设位置，最终通过焊接单元700对管道补强套筒20的焊缝进行焊接，实现了管道补强套筒20的自动组对、定位以及焊接，改变了目前管道补强套筒20需要人工组对、焊接的现状，焊接熔覆量相比于人工焊接得到了较大的降低，在降低焊接难度的同时提高了焊接效率，提高了油气输送管道维抢修的焊接施工效率。
55.进一步步地，管道补强套筒20的安装过程和焊接质量会对最终施工质量产生决定性影响，本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置在提高焊接效率的同时，还能够确保焊接质量，以确保施工质量。
56.在本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置中，组对焊接支架100的主要作用是将管道补强套筒20组对焊接装置的各单元连接在一起，起到支撑和桥梁连接作用，组对焊接支架100的其具体结构根据各单元的结构和相对位置进行适应性调整。如图1至图3所示，在本实施例中，组对焊接支架100上直接设置有第一夹管定位单元200、套筒旋转单元500以
及焊接单元700，同时组对焊接支架100通过套筒旋转单元500间接设置有套筒吸附组对单元600。
57.在本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置中，第一夹管定位单元200包括第一夹管固定架210和与第一夹管固定架210铰接的第一摆臂220，通过第一摆臂220相对于第一夹管固定架210摆动形成可以开合的第一环形管夹，从而可以通过该第一环形管夹夹持在输送管道上。在本实施例中，通过第一摆臂220的摆开可以将第一夹管固定架210半绕在输送流道10上，进而通过第一摆臂220的合拢以将第一夹管定位单元200夹设在输送管道上，即实现了将管道补强套筒20组对焊接装置的套筒旋转单元500、套筒吸附组对单元600以及焊接单元700直接或间接通过组对焊接支架100与第一夹管定位单元200内连接并固定在输送管道上，实现了将管道补强套筒20组对焊接装置整体夹设固定在输送管道上。在本实施例中，第一夹管固定架210
58.在本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置中，套筒旋转单元500包括横梁510和可移动地设置在横梁510上的第一齿轮安装板520和第二齿轮安装板540，第一齿轮安装板520和第二齿轮安装板540可以在横梁510上相向移动和相背移动，同时带动设置在第一齿轮安装板520上的第一半圆齿轮530和第二齿轮安装板540上第二半圆齿轮550同步相向移动和相背移动；在第一半圆齿轮530和第二半圆齿轮550相背移动且相互远离后，在第一半圆齿轮530和第二半圆齿轮550之间具有敞开的空间以容纳输送管道和管道补强套筒20，从而可以使套筒旋转单元500骑设在输送管道上；在第一半圆齿轮530和第二半圆齿轮550相向移动且相互接近后，第一半圆齿轮530和第二半圆齿轮550闭合形成圆形齿轮，且该圆形齿轮绕设在输送管道上并与第一环形管夹同轴；同时，第一半圆齿轮530可转动地设置在第一齿轮安装板520上，第二半圆齿轮550可转动地设置在第二齿轮安装板540上，在第一半圆齿轮530和第二半圆齿轮550闭合形成圆形齿轮后，故该圆形齿轮可以整体转动。相应地，套筒吸附组对单元600包括设置在第一半圆齿轮530上的第一套筒吸附组件610和设置在第二半圆齿轮550上的第二套筒吸附组件620，故而在第一半圆齿轮530与第二半圆齿轮550闭合形成圆形齿轮并整体转动时，第一套筒吸附组件610和第二套筒吸附组件620可以与圆形齿轮同步转动，也就是说第一套筒吸附组件610和第二套筒吸附组件620可以绕输送管道旋转，在第一套筒吸附组件610和/或第二套筒吸附组件620吸附管道补强套筒20的半圆结构后，可以带动管道补强套筒20的半圆结构同步绕输送管道旋转，使两个吸附管道补强套筒20的半圆结构进行组对，即通过套筒吸附组对单元600实现了对管道补强套筒20的半圆结构的吸附和组对，同时通过套筒吸附组对单元600与套筒旋转单元500协同实现了对管道补强套筒20的半圆结构的吸附、组对以及旋转。
59.在本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置中，焊接单元700包括设置在组对焊接支架100上的焊机720以及与焊机720连接的焊枪710，焊枪710可相对于组对焊接支架100在三维空间移动。由于焊枪710可相对于组对焊接支架100在三维空间移动，当吸附管道补强套筒20的半圆结构组对完成后，焊枪710可以移动至管道补强套筒20的半圆结构的横焊缝处，并可以沿横焊缝移动进行焊接。
60.在本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置中，组对焊接支架100、第一夹管定位单元200、套筒旋转单元500、套筒吸附组对单元600均以输送管道的轴线垂直面对称，即管道补强套筒20组对焊接装置整体以输送管道的轴线垂直面对称。
61.可选的，本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置中，管道补强套筒20焊接坡口为管道自动焊接的窄间隙的u型坡口或窄间隙v型坡口。
62.作为一种可选实施方式，本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置还包括：
63.第二夹管定位单元300，包括第二夹管固定架310和一端与第二夹管固定架310铰接的第二摆臂320，第二摆臂320相对于第二夹管固定架310摆动以与第一夹管固定架210形成第二环形管夹；
64.夹管定位连接单元400，设置在第一夹管固定架210与第二夹管固定架310之间，以使第一环形管夹与第二环形管夹同轴。
65.在本实施例中，如图1至图3所示，与第一夹管定位单元200的设置原理相同，第二夹管定位单元300包括第二夹管固定架310和与第二夹管固定架310铰接的第二摆臂320，通过第二摆臂320相对于第二夹管固定架310摆动形成可以开合的第二环形管夹，从而可以通过该第二环形管夹夹持在输送管道上；在本实施例中，通过第二摆臂320的摆开可以将第二夹管固定架310半绕在输送流道10上，进而通过第二摆臂320的合拢以将第二夹管定位单元300夹设在输送管道上。
66.同时，第一夹管固定架210与第二夹管固定架310之间设有夹管定位连接单元400，以使第一夹管固定架210与第二夹管固定架310通过夹管定位连接单元400形成刚性的整体，同时使第一夹管定位单元200形成的第一环形管夹与第二夹管定位单元300形成的第二环形管夹同轴。故而本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置可以通过第一夹管定位单元200、第二夹管定位单元300固定在输送管道上，并且在第一夹管定位单元200和第二夹管定位单元300共同固定作用下，不仅使管道补强套筒20组对焊接装置在输送管道上的固定更为牢固，且能够确保管道补强套筒20组对焊接装置相对于输送管道的同轴度不变。
67.在本实施例中，可选的，夹管定位连接单元400包括四个夹管定位连接杆，如图1至图3所示，四个夹管定位连接杆分别对称地连接在第一夹管固定架210与第二夹管固定架310之间，从而使第一夹管固定架210与第二夹管固定架310相互平行且距离稳定，以确保第一夹管定位单元200中的第一环形管夹与第二夹管定位单元300中的第二环形管夹的同轴度不变。
68.在本实施例中，套筒旋转单元500、第一夹管定位单元200、第二夹管定位单元300与输送管道轴线同轴且依次排列且相对于输送管线呈轴对称，其中套筒旋转单元500与第一夹管定位单元200通过组对焊接支架100固定连接，第一夹管定位单元200中的第一夹管固定架210与第二夹管定位单元300中的第二夹管固定架310通过夹管定位连接单元400固定连接，套筒吸附组对单元600中的套筒吸附组件为两组，对称安装在套筒旋转单元500中的第一半圆齿轮530和第二半圆齿轮550上，焊接单元700安装在组对焊接支架100上。
69.作为一种可选实施方式，本实施例的第一夹管定位单元200还包括至少三个设置于第一环形管夹的内壁上且可同步伸缩的第一夹管定位件230；第二夹管定位单元300还包括至少三个设置于第二环形管夹的内壁上且可同步伸缩的第二夹管定位件330。
70.在本实施例中，如图1所示，第一环形管夹的内壁上设置至少三个可同步伸缩的第一夹管定位件230，即可以通过第一夹管定位件230的同步伸缩调整第一环形管夹的内径大小，使第一夹管定位单元200可以根据输送管道的外径大小调整第一环形管夹的内径，使第一环形管夹的内径与输送管道的外径相匹配，同时通过第一夹管定位件230的同步伸缩，可
以确保第一环形管夹与输送管道的同心定位。
71.在本实施例中，当管道补强套筒20组对焊接装置同时设有第一夹管定位单元200和第二夹管定位单元300时，与第一夹管定位单元200中第一夹管定位件230的设置原理相同，在第二环形管夹的内壁上设置至少三个可同步伸缩的第二夹管定位件330，即可以通过第二夹管定位件330的同步伸缩调整第二环形管夹的内径大小，使第二夹管定位单元300可以根据输送管道的外径大小调整第二环形管夹的内径，使第二环形管夹的内径与输送管道的外径相匹配，同时通过第二夹管定位件330的同步伸缩，可以确保第二环形管夹与圆形齿轮以及输送管道的同心定位；进一步地，为了确保第一环形管夹与第二环形管夹的同心定位，故而第一夹管定位件230与第二夹管定位件330亦需同步伸缩。
72.在本实施例中，为了确保第一环形管夹、第二环形管夹与输送管道的同心定位，第一夹管定位件230均匀分布在第一环形管夹的内侧壁，同时，第二夹管定位件330均匀分布在第二环形管夹的内侧壁。
73.作为一种可选实施方式，第一夹管固定架210和/或第二夹管固定架310上设有与管道补强套筒20的中心轴平行的套筒推杆。
74.在本实施例中，如图1所示，套筒推杆可以是手动螺旋推杆，通过手动旋转螺旋的操作方式可以使套筒推杆伸缩，通过套筒推杆伸缩推动管道补强套筒20，使其达到预设位置。
75.在本实施例中，第二夹管固定架310上设置套筒推杆，通过旋转套筒推杆使其向第一夹管固定架210方向伸出，进而可以推动管道补强套筒20向第二夹管固定架310方向移动。
76.在本实施例中，可选的，在第二夹管固定架310上设置套筒推杆的同时，第一夹管固定架210上也设有套筒推杆，通过旋转套筒推杆使其向第一夹管固定架210方向伸出，进而可以推动管道补强套筒20向第二夹管固定架310方向移动；同时通过旋转套筒推杆使其向第二夹管固定架310方向伸出，进而可以推动管道补强套筒20向第一夹管固定架210方向移动，因此，可以通过两个套筒推杆在输送管道上轴向上沿两个方向移动调整位置。
77.在其他实施例中，套筒推杆也可以是液压缸，通过液压缸的伸缩以调整管道补强套筒20的位置。
78.作为一种可选实施方式，第一摆臂220上设有第一摆臂220锁紧件，同时，第二摆臂320上设有第二摆臂锁紧件350。
79.在本实施例中，如图1和图2所示，在第一摆臂220上设有第一摆臂220锁紧件，当通过第一摆臂220合拢以固定在输送管道上时，通过第一摆臂220锁紧件将第一摆臂220与第一夹管固定架210固定在一起，以使第一夹管定位单元200能够固定在输送管道上。同理，在第二摆臂320上设有第二摆臂锁紧件350，当通过第二摆臂320合拢以固定在输送管道上时，通过第二摆臂锁紧件350将第二摆臂320与第二夹管固定架310固定在二起，以使第二夹管定位单元300能够固定在输送管道上。
80.作为一种可选实施方式，第一夹管定位单元200包括两个第一摆臂220，两个第一摆臂220分别设置在第一夹管固定架210的两端；
81.第二夹管定位单元300包括两个第二摆臂320，两个第二摆臂320分别设置在第二夹管固定架310的两端。
82.在本实施例中，如图1所示，第一夹管定位单元200包括两个第一摆臂220，两个第一摆臂220分别设置在第一夹管固定架210的两端，通过两个摆臂的合拢，能够将第一夹管定位单元200夹设在输送管道，并且由于本实施例中设有两个第一摆臂220，故而第一摆臂220的摆动幅度和摆动范围相对于仅设置一个第一摆臂220的第一夹管定位单元200的摆动幅度和摆动范围小，能够应用于输送管道的施工环境较为紧凑或存在较多障碍物的情景下。第二夹管定位单元300设有两个第二摆臂320的原理和作用与第一夹管定位单元200设有两个第一摆臂220的原理和作用相同，在此不再赘述。
83.作为一种可选实施方式，本实施例的套筒旋转单元500还包括：
84.第一丝杆组件，包括设置在横梁510内或横梁510上的第一丝杆和设置在第一丝杆上的第一丝杆螺母；
85.第二丝杆组件570，包括与第一丝杆平行地设置在横梁510内或横梁510上的第二丝杆571和设置在第二丝杆571上的第二丝杆螺母572；
86.第一齿轮安装板520与第一丝杆螺母连接，以在第一丝杆螺母的带动下相对于横梁510移动；
87.第二齿轮安装板540与第二丝杆螺母572连接，以在第二丝杆螺母572的带动下相对于横梁510移动。
88.在本实施例中，第一丝杆组件中的第一丝杆可以相对于横梁510转动但不能横向移动，同时第一丝杆螺母与第一丝杆螺纹连接，在第一丝杆相对于横梁510转动时，第一丝杆螺母在第一丝杆和横梁510的共同作用下可以相对于横梁510横向移动，由于第一齿轮安装板520与第一丝杆螺母连接，从而第一齿轮安装板520与第一丝杆螺母同步相对于横梁510移动，实现了第一齿轮安装板520可以动地设置在横梁510上的目的。同理，第二丝杆组件570与第二齿轮安装板540的设置方式与作用与第一丝杆组件、第一齿轮安装板520相同，在此不再赘述。
89.作为一种可选实施方式，本实施例的横梁510上设有第一滑轨511和第二滑轨512；
90.第一齿轮安装板520与第一滑轨511滑动连接或通过第一滑轨连接板524与第一滑轨511滑动连接；
91.第二齿轮安装板540与第二滑轨512滑动连接或通过第二滑轨连接板544与第二滑轨512滑动连接。
92.在本实施例中，为了使第一齿轮安装板520在横梁510上的移动更为安全可靠，故而在第一横梁510上设有第一滑轨511，使第一齿轮安装板520直接与第一滑轨511滑动连接，或使第一齿轮安装板520通过第一滑轨连接板524间接与第一滑轨511滑动连接，从而能够使第一齿轮安装板520既可以在横梁510上沿第一滑轨511在横向上顺利地滑动，而且还可以通过第一滑轨511在纵向上承载第一齿轮安装板520的重量，提高第一齿轮安装板520在横梁510上安装的可靠性。可选的，第一齿轮安装板520设有滑块，使滑块嵌设在第一滑轨511中实现第一齿轮安装板520与第一滑轨511的滑动连接，也可以是使第一齿轮安装板520与第一滑轨连接板524连接，同时第一滑轨连接板524设有滑块，使滑块嵌设在第一滑轨511中实现第一齿轮安装板520与第一滑轨511间接的滑动连接。同理，第二齿轮安装板540、第二滑轨连接板544以及第二滑轨512的设置方式与作用与第一齿轮安装板520、第一滑轨连接板524以及第一滑轨511相同，在此不再赘述。
93.在本实施例中，第一滑轨511和第二滑轨512在横梁510上的设置位置可以根据第一齿轮安装板520、第二齿轮安装板540和/或第一滑轨连接板524、第二滑轨连接板544的结构进行适应性调整，只要确保第一齿轮安装板520和第二齿轮安装板540相向移动后能够拼合为一体，相背移动后拆分为两部分即可。例如，第一滑轨511和第二滑轨512可以分别设置在横梁510的前后两侧或者上下两侧；又如，第一滑轨511和第二滑轨512可以设置在横梁510的同一侧并以横梁510的中部为界分为第一滑轨511区域和第二滑轨512区域。
94.作为一种可选实施方式，本实施例的第一半圆齿轮530的端部分别设有的第一定位销轴531和第一定位销孔，第二半圆齿轮550的端部分别设有与第一定位销轴531、第一定位销孔匹配的第二定位销孔、第二定位销轴，当第一半圆齿轮530与第二半圆齿轮550闭合形成圆形齿轮时，第一定位销轴531插入第二定位销孔中，第二定位销轴插入第一定位销孔中。
95.在本实施例中，如图5和图6所示，第一半圆齿轮530的一端设有第一定位销轴531，与此相应的，第二半圆齿轮550与第一半圆齿轮530对接的端部设有与第一定位销轴531匹配的第二定位销孔，当第一半圆齿轮530与第二半圆齿轮550对接形成圆形齿轮时，第一定位销轴531插入第二定位销孔中；同时，第一半圆齿轮530的另一端设有第一定位销孔，与此相应的，第二半圆齿轮550与第一半圆齿轮530对接的端部设有与第一定位销孔匹配的第二定位销轴，当第一半圆齿轮530与第二半圆齿轮550对接形成圆形齿轮时，第二定位销轴插入第一定位销孔中；通过第一定位销轴531与第二定位销孔的对接固定和第二定位销轴与第一定位销孔的对接固定，能够提高形成的圆形齿轮的整体性，便于该圆形齿轮旋转的稳定性。
96.作为一种可选实施方式，本实施例的第一半圆齿轮530与第一齿轮安装板520通过第一半圆剖分轴承521连接；第二半圆齿轮550与第二齿轮安装板540通过第二半圆剖分轴承连接。
97.在本实施例中，如图6所示，在第一齿轮安装板520上按照第一半圆齿轮530的尺寸开设有第一弧形凹槽，并在第一弧形凹槽中设有第一半圆剖分轴承521，同时，在第一半圆齿轮530上设有与第一弧形凹槽匹配的第一弧形轴，第一弧形轴通过第一半圆剖分轴承521设置在第一弧形凹槽中，并可在第一弧形凹槽中滑动；同理，在第二齿轮安装板540上按照第二半圆齿轮550的尺寸开设有第二弧形凹槽，并在第二弧形凹槽中设有第二半圆剖分轴承，同时，在第二半圆齿轮550上设有与第二弧形凹槽匹配的第二弧形轴，第二弧形轴通过第二半圆剖分轴承设置在第二弧形凹槽中，并可在第二弧形凹槽中滑动。档第一齿轮安装板520与第二齿轮安装板540合拢后，第一弧形凹槽与第二弧形凹槽对接形成圆形凹槽，第一半圆剖分轴承521与第二半圆剖分轴承对接形成圆形轴承，第一半圆齿轮530与第二半圆齿轮550对接形成圆形齿轮，第一弧形轴与第二弧形轴对接形成圆形轴，圆形轴在圆形轴承中转动，从而使圆形齿轮在齿轮安装板和第二齿轮安装板540拼接形成的平面上转动。
98.作为一种可选实施方式，本实施例的第一套筒吸附组件610包括设置于第一半圆齿轮530上的第一吸附组对支架611和可伸缩地设置在第一吸附组对支架611上的第一吸附件612；
99.第二套筒吸附组件620包括设置于第二半圆齿轮550上的第二吸附组对支架621和可伸缩地设置在第二吸附组对支架621上的第二吸附件622。
100.在本实施例中，如图1至图4所示，通过使第一吸附件612相对于第一吸附组对支架611伸缩，从而可以使第一吸附件612能接触到管道补强套筒20的半圆结构从而将其吸附固定。同理，通过使第二吸附件622相对于第二吸附组对支架621伸缩，从而可以使第二吸附件622能接触到管道补强套筒20的半圆结构从而将其吸附固定。
101.在本技术的实施例中，如图1至图4所示，第一夹管定位单元200包括第一夹管固定架210、两个第一摆臂220、两个第一摆臂铰链270、两个第一摆臂驱动缸260、四个第一夹管定位件230以及第一摆臂220锁紧件。其中，第一夹管固定架210的结构大致呈弧形，是第一夹管定位单元200的安装基础，在第一夹管固定架210的弧形结构的两端分别通过第一摆臂铰链270与第一摆臂220铰接并形成摆动副，同时可选地，第一摆臂驱动缸260分别连接第一夹管固定架210和第一摆臂220，通过第一摆臂驱动缸260可以驱动第一摆臂220相对于第一夹管固定架210摆动开合动作，实现第一夹管定位单元200的自动展开和合拢，从而可以通过第一夹管固定单元将管道补强套筒20组对焊接装置自动地固定在输送管道上或自动地从输送管道上移除。进一步可选地，四个第一夹管定位件230分别均匀对称地设置在第一夹管固定架210和两个第一摆臂220内侧的圆弧面上，用于第一夹管定位单元200与输送管道的同心定位，进而使整个管道补强套筒20组对焊接装置与输送管道的同心定位。进一步可选地，第一摆臂220锁紧件设置在第一摆臂220未与第一夹管固定架210铰接的自由端，用于将两个第一摆臂220的自由端锁定。可选的，第一摆臂220锁紧件可以为液压缸，通过在一个第一摆臂220的自由端设置液压缸，在另一个第一摆臂220的自由端开设有与液压缸匹配的通孔或凹槽，通过液压缸伸展进入通孔或凹槽中实现两个第一摆臂220的锁定，通过液压缸收缩从通孔或凹槽中退出实现两个第一摆臂220的解锁。
102.在其他实施例中，管道补强套筒20组对焊接装置可以仅设置第一夹管定位单元200，通过在第一夹管定位单元200上设置组对焊接支架100以与套筒旋转单元500、套筒吸附组对单元600以及焊接单元700连接形成管道补强套筒20组对焊接装置整体，并通过第一夹管定位单元200实现将管道补强套筒20组对焊接装置固定在输送管道上。
103.在本技术的实施例中，为了确保管道补强套筒20组对焊接装置整体与输送管道的同轴性，管道补强套筒20组对焊接装置还设有第二夹管定位单元300，第二夹管定位单元300包括第二夹管固定架310、两个第二摆臂320、两个第二摆臂铰链370、两个第二摆臂驱动缸360、四个第二夹管定位件330、第二摆臂锁紧件350以及第二套筒推杆340，其中，第二夹管定位单元300中的第二夹管固定架310、两个第二摆臂320、两个第二摆臂铰链370、两个第二摆臂驱动缸360、四个第二夹管定位以及第二摆臂锁紧件350与第一夹管定位单元200中相应部件的结构和作用相似，在此不再赘述。可选的，如图2和图3所示，第一夹管定位单元200中的第二套筒推杆340设置在第二夹管固定架310上，且第二套管推杆与管道补强套筒20的中心轴平行，第二套筒推杆340可以相对于第二夹管固定架310向第一夹管固定架210方向推动。可选的，第二套筒推杆340可以是螺纹杆并与第二夹管固定架310螺纹连接，通过旋转螺纹杆使螺纹杆相对已第二夹管固定件伸缩。
104.在管道补强套筒20的半圆结构吊装至输送管道上时，为了避免管道补强套筒20组对焊接装置中的套筒吸附组对单元600或焊接单元700的干涉，需要先将管道补强套筒20的半圆结构吊装至如图2和图3所示的吊装工作位q1，之后通过旋转作为第二套筒推杆340的螺纹杆，使螺纹杆相对于第二夹管固定架310伸出以将管道补强套筒20的半圆结构推动至
焊接工作位q2，便于套筒吸附组对单元600的吸附、对位以及焊接单元700的焊接。
105.在其他实施例中，可选的，第一夹管定位单元200的第一夹管固定架210上也可以设有第一套筒推杆，第一套筒推杆的结构和设置原理与第二套筒推杆340相同，在此不再赘述。通过第一套筒推杆和第二套筒推杆340的配合，可以调整管道补强套筒20在输送管道上的设置位置以及管道补强套筒20相对于管道补强套筒20组对焊接装置的位置。
106.在本技术的实施例中，如图1至图6所示，套筒旋转单元500包括横梁510、第一丝杆、第一丝杆螺母、第一丝杆电机563、第一齿轮安装板520、第一滑轨连接板524、第一半圆齿轮530、第一旋转驱动齿轮522、第二丝杆571、第二丝杆螺母572、第二丝杆电机573、第二齿轮安装板540、第二滑轨连接板544、第二半圆齿轮550以及第二旋转驱动齿轮542；其中，横梁510是套筒旋转单元500的安装基础，在横梁510的内部对称平行地安装有第一丝杆和第二丝杆571，第一丝杆上设置第一丝杆螺母以与第一丝杆形成螺旋传动配合，第一丝杆的端部设有第一丝杆电机563以驱动第一丝杆转动；同理，第二丝杆571上设置第二丝杆螺母572以与第二丝杆571形成螺旋传动配合，第二丝杆571的端部设有第二丝杆电机573以驱动第二丝杆571转动。第一齿轮安装板520与第一丝杆螺母连接并位于横梁510的底部以下，第二齿轮安装板540与第二丝杆螺母572连接并位于横梁510的底部以下，第一齿轮安装板520与第二齿轮安装板540对称分布在横梁510的底部两侧并能够拼合在一起，且第一齿轮安装板520和第二齿轮安装板540分别在第一丝杆螺母和第二丝杆螺母572的带动下相向移动拼合在一起、相背移动拆分为两部分。进一步可选地，如图4所示，横梁510的外部一侧固定安装有直线滑轨，该直线滑轨分为第一滑轨511区域和第二滑轨512区域，第一齿轮安装板520通过第一滑轨连接板524连接在第一滑轨511区域，第二齿轮安装板540通过第二滑轨连接板544连接在第二滑轨512区域。
107.进一步地，第一半圆齿轮530通过第一半圆剖分轴承521安装在第一齿轮安装板520上，第二半圆齿轮550通过第二半圆剖分轴承安装在第二齿轮安装板540上，第一半圆齿轮530的一端安装有第一定位销轴531，第一半圆齿轮530的另一端开设有第一定位销孔，第二半圆齿轮550与第一半圆齿轮530安装有第一定位销轴531对接的一端开设有第二定位销孔，第二半圆齿轮550与第一半圆齿轮530开设有第一定位销孔对接的一端安装有第二定为销轴。当第一齿轮安装板520与第二齿轮安装板540拼合在一起后，第一半圆齿轮530和第二半圆齿轮550可以通过第一半圆剖分轴承521和第二半圆剖分轴承做圆周转动。
108.进一步可选地，在第一齿轮安装板520上设有第一旋转驱动齿轮522，第一旋转驱动齿轮522与第一半圆齿轮530啮合形成齿轮传动副，且在第一齿轮安装板520上还设有第一旋转驱动电机523以驱动第一旋转驱动齿轮522转动。第一旋转驱动电机523可以设置在第一齿轮安装板520上与第一旋转驱动齿轮522相对的一侧，也可以设置在第一齿轮安装板520上与第一旋转驱动齿轮522相同的一侧。同理，第二齿轮安装板540上设置的第二旋转驱动齿轮542、第二旋转驱动电机543与第一齿轮安装板520上设置的第一旋转驱动齿轮522、第一旋转驱动电机523设置方式相同，在此不再赘述。
109.在本技术的实施例中，如图1至图4所示，套筒吸附组对单元600包括对称设置的第一套筒吸附组件610和第二套筒吸附组件620，第一套筒吸附组件610包括第一吸附组对支架611、第一吸附件612、第一吸附导套613以及第一吸附驱动缸614，第二套筒吸附单元包括第二吸附组对支架621、第二吸附件622、第二吸附导套623以及第二吸附驱动缸624。其中，
第一吸附组对支架611为第一套筒吸附组件610的安装基础，第一吸附组对支架611与第一半圆齿轮530固定连接，在第一吸附组对支架611上设有第一吸附导套613，第一吸附件612的柱状部可滑动地设置在第一吸附导套613中，第一吸附驱动缸614设置在第一吸附组对支架611上并可驱动第一吸附件612的柱状部在第一吸附导套613中作直线运动。可选地，第一吸附件612的吸附部为电磁吸附器，电磁吸附器依靠电磁吸力吸附管道补强套筒20。第一吸附件612在第一吸附驱动缸614的驱动下相对于第一吸附组对支架611伸缩以与管道补强套筒20接触，在于管道补强套筒20接触通过电磁吸力吸附管道补强套筒20，同时第一吸附组对支架611在第一半圆齿轮530的带动下转动，进而带动管道补强套筒20转动。同理，第二套筒吸附组件620的结构和设置方式与第一套筒吸附组件610相同，在此不再赘述。
110.在本技术的实施例中，如图1至图6所示，焊接单元700包括焊机720、焊枪710、x轴直线模组730、y轴直线模组740、z轴直线模组750以及转接臂760。其中，焊机720固定安装在组对焊接支架100的顶部，与焊枪710通过焊接管线连接；z轴直线模组750固定安装在组对焊接支架100的顶部，提供给焊枪710在z方向的运动；y轴直线模组740与z轴直线模组750的滑块连接，提供给焊枪710在y方向的运动；转接臂760的一端与y轴直线模组740的滑块连接，转接臂760的另一端固定安装有x轴直线模组730；x轴直线模组730的输出端固定安装焊枪710，提供给焊枪710在x方向的运动。焊接单元700通过x轴直线模组730、y轴直线模组740、z轴直线模组750以及转接臂760的配合，实现焊枪710在三维空间移动。
111.下面结合本实施例的管道补强套筒20组对焊接装置的使用方法对本技术的管道补强套筒20组对焊接装置作更进一步的说明。
112.管道补强套筒20组对焊接装置处于初始状态时，第一夹管定位单元200的第一摆臂220、第二夹管定位单元300的第二摆臂320、套筒旋转单元500中的第一齿轮安装板520和第二齿轮安装板540均处于打开状态，套筒吸附组对单元600的第一套筒吸附组件610和第二套筒吸附组件620处于相对水平位置。
113.管道补强套筒20组对焊接装置处于工作状态时，将管道补强套筒20组对焊接装置整个设备通过外部起重机械吊装到输送管道上后，第一夹管定位单元200的第一摆臂220在第一摆臂驱动缸260的驱动下合拢，并通过第一摆臂220锁紧件将两个第一摆臂220进行锁定；与此同时，第二夹管定位单元300的第二摆臂320在第二摆臂驱动缸360的驱动下合拢，并通过第二摆臂锁紧件350将两个第二摆臂320进行锁定。之后，第一夹管定位单元200的第一夹管定位件230、第二夹管定位单元300的第二夹管定位件330顶出将管道补强套筒20组对焊接装置与输送管道夹紧并完成同轴定位。上述动作完成后，套筒旋转单元500中的第一齿轮安装板520和第二齿轮安装板540分别在第一丝杆组件、第二丝杆组件570的驱动下沿横梁510上的第一滑轨511和第二滑轨512相向移动，直至第一齿轮安装板520与第二齿轮安装板540合拢，在合拢过程中套筒旋转单元500中的第一半圆齿轮530、第二半圆齿轮550上的定位销轴和定位销孔相互插入定位，拼合形成一个完整的圆形齿轮。
114.上述动作完成后，使用外部起重设备将第一件半圆式管道补强套筒20吊装至输送管道顶部十二点方向的焊接工作位q2上，此时套筒旋转单元500中的第一旋转驱动电机523和第一旋转驱动电机523启动，驱动第一旋转驱动齿轮522和第二旋转驱动齿轮542并同步带动第一半圆齿轮530、第二半圆齿轮550形成的圆形齿轮转动，将安装在第一半圆齿轮530上的第一套筒吸附组件610转动至十二点方向后停止，此时第一套筒吸附组件610中的第一
吸附驱动缸614伸出，在第一吸附导套613的作用下将作为第一吸附件612的电磁吸附器向第一件半圆式管道补强套筒20移动并在接触后停止，电磁吸附器产生强吸附力将第一件半圆式管道补强套筒20吸附牢固，再操作第一吸附驱动缸614微量缩回，使第一件半圆式管道补强套筒20脱离输送管道表面3mm～5mm。接着套筒旋转单元500中的第一旋转驱动电机523和第一旋转驱动电机523启动，驱动第一旋转驱动齿轮522和第二旋转驱动齿轮542并同步带动第一半圆齿轮530、第二半圆齿轮550形成的圆形齿轮转动，使吸附有第一件半圆式管道补强套筒20的第一套筒吸附组件610旋转180度至输送管道底部的六点方向。
115.上述动作完成后，使用外部起重设备将第二件半圆式管道补强套筒20吊装至输送管道顶部十二点方向的吊装工作位q1上，再通过操作设置在第二夹管定位单元300上的第二套筒推杆340，使第二套筒推杆340伸出以推动第二件半圆式管道补强套筒20至焊接工作位q2并与第一件半圆式管道补强套筒20的端面对齐，之后第二套筒吸附组件620中的第二吸附驱动缸624伸出，在第二吸附导套623的作用下将作为第二吸附件622的电磁吸附器向第二件半圆式管道补强套筒20移动并在接触后停止，电磁吸附器产生强吸附力将第二件半圆式管道补强套筒20吸附牢固，再操作第二吸附驱动缸624微量缩回，使第二件半圆式管道补强套筒20也脱离输送管道表面3mm～5mm。之后可以分别操作套筒吸附组对单元600中的第一套筒吸附组件610和第二套筒吸附组件620以完成两件半圆式管道补强套筒20的焊缝组对，并确保组对后的管道补强套筒20与输送管道之间的间隙均匀。
116.上述动作完成后，启动套筒旋转单元500中的第一旋转驱动电机523和第一旋转驱动电机523启动，驱动第一旋转驱动齿轮522和第二旋转驱动齿轮542并同步带动第一半圆齿轮530、第二半圆齿轮550形成的圆形齿轮转动，将组对后的管道补强套筒20的焊缝旋转至输送管道的顶部十二点方向后停止，之后操控焊接单元700中的z轴直线模组750、y轴直线模组740、x轴直线模组730，使用焊枪710完成对焊缝的点焊定位。之后，启动套筒旋转单元500中的第一旋转驱动电机523和第一旋转驱动电机523启动，驱动第一旋转驱动齿轮522和第二旋转驱动齿轮542并同步带动第一半圆齿轮530、第二半圆齿轮550形成的圆形齿轮转动，将组对后的管道补强套筒20旋转180度，使另一条焊缝旋转至输送管道的顶部十二点方向后停止，之后操控焊接单元700中的z轴直线模组750、y轴直线模组740、x轴直线模组730，使用焊枪710完成对焊缝的点焊定位。
117.上述动作完成后，之后焊接单元700启动自动焊接程序对窄间隙坡口焊缝进行连续根焊和连续单道多层填充盖面焊接，焊接过程中也可以通过套筒旋转单元500将管道补强套筒20往复旋转进行对称焊接，以确保焊接应力的均匀性，减小焊接变形。可选的，在连续焊接期间可以关闭套筒吸附组对单元600中的电磁吸附器以避免焊接磁偏吹现象的出现。
118.上述动作完成后，在管道补强套筒20的两条窄间隙纵焊缝焊接完成后，套筒吸附组对单元600中的电磁吸附器关闭，第一吸附驱动缸614和第二吸附驱动缸624缩回以释放已经焊接完成的管道补强套筒20；然后套筒旋转单元500中的第一旋转驱动电机523和第一旋转驱动电机523启动，驱动第一旋转驱动齿轮522和第二旋转驱动齿轮542并同步带动第一半圆齿轮530、第二半圆齿轮550形成的圆形齿轮转动，使圆形齿轮的接缝处旋转至输送管道的第二点方向；然后套筒旋转单元500中的第一齿轮安装板520和第二齿轮安装板540分别在第一丝杆组件、第二丝杆组件570的驱动下沿横梁510上的第一滑轨511和第二滑轨
512相背移动，将第一齿轮安装板520连同第一半圆齿轮530与第二齿轮安装板540连同第二半圆齿轮550一并打开。
119.上述动作完成后，第一夹管定位单元200中的第一摆臂220锁紧件将两个第一摆臂220进行解除锁定，第一摆臂220在第一摆臂驱动缸260的驱动下打开，第一夹管定位件230同步缩回；与此同时，第二夹管定位单元300中的第二摆臂锁紧件350将两个第二摆臂320进行解除锁定，第二摆臂320在第二摆臂驱动缸360的驱动下打开，第二夹管定位件330同步缩回。
120.上述动作完成后，整个管道补强套筒20组对焊接装置回复至初始状态，再由外部起重机械将管道补强套筒20组对焊接装置吊离输送管道，完成了一个管道补强套筒20组对焊接的工作循环。
121.本技术实施例提出的上述管道补强套筒20组对焊接装置，实现了窄间隙坡口的自动化组对焊接，改变了管道补强套筒20需要人工组对的现状，焊接熔覆量仅为人工焊接的35％左右，大幅提高了油气管道维抢修的焊接施工效率。
122.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
123.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。需要说明的是，本技术实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
124.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
125.尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。