一种焊接机器人

1.本发明涉及机器人技术领域，特别是一种焊接机器人。


背景技术：

2.焊接机器人是用于进行自动焊接的工业机器人。焊接机器人广泛应用于焊接作业中不断重复、单调的长时间作业场景或高危恶劣环境的焊接作业场景，具有高生产率、高质量和高稳定性等特点。
3.目前市面上常用的焊接机器人通常具有六自由度，但是对于较长焊接长度的焊接作业使用起来较为不便，且焊接机器人的整体焊接高度限制也比较大，难以实现较高高度的焊接作业。


技术实现要素：

4.本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
5.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种焊接机器人包括，移动升降组件，包括支撑板、升降件和移动轮，所述支撑板底部设置有移动轮，升降件设置于支撑板顶部；焊接组件，包括导轨、移动焊接件和驱动件，所述导轨固定于升降件顶部，移动焊接件活动安装于导轨内，驱动件固定于导轨上并带动移动焊接件沿着导轨往复运动。
6.作为本发明所述焊接机器人的一种优选方案，其中：所述升降件包括滑轨、固定杆、活动杆和固定台，滑轨设置支撑板顶部两侧，固定杆固定于滑轨一侧，活动杆滑动安装于滑轨内，固定杆和固定台之间铰接有第一升降杆，活动杆和固定台之间铰接有第二升降杆。
7.作为本发明所述焊接机器人的一种优选方案，其中：所述固定杆和活动杆顶部均设置有铰接座，所述固定台底部两侧设置有铰接座，其中固定台位于活动杆一侧上方的铰接座滑动安装于固定台底部。
8.作为本发明所述焊接机器人的一种优选方案，其中：所述第一升降杆铰接于固定杆顶部的铰接座和固定台位于活动杆一侧上方的铰接座之间，所述第二升降杆铰接于活动杆顶部的铰接座和固定台位于固定杆一侧上方的铰接座之间。
9.作为本发明所述焊接机器人的一种优选方案，其中：所述升降件还包括升降电机，升降电机固定于支撑板顶部，升降电机输出端连接有丝杆，所述活动杆底部设置有丝杆套，丝杆穿过丝杆套。
10.作为本发明所述焊接机器人的一种优选方案，其中：所述固定台顶部设置有支撑座，所述导轨固定于支撑座顶部。
11.作为本发明所述焊接机器人的一种优选方案，其中：所述导轨开设有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽相互垂直，所述移动焊接件活动安装于第一滑槽内。
12.作为本发明所述焊接机器人的一种优选方案，其中：所述移动焊接件包括滑移座、转向件、焊接头，滑移座滑动安装于第一滑槽内，转向件设置于滑移座中部，焊接头设置于滑移座两侧并从第二滑槽内伸出；
13.所述转向件包括固定座、转动盘和转动翅，固定座设置于滑移座中部，转动盘转动安装于固定座中部，转动盘两侧连接有转动翅，转动盘中部设置有贯穿滑移座延伸至导轨背面的转动杆，转动杆端部固定有驱动块，驱动块为圆弧状；
14.所述转动盘一侧开设有开口，开口内设置有连接轴，连接轴铰接有连接杆，所述固定座与开口正对一侧设置有转动座，连接杆远离连接轴的一端插入转动座内，连接杆外侧设置有弹簧。
15.作为本发明所述焊接机器人的一种优选方案，其中：所述固定座底部两侧设置有第一格挡杆，所述导轨底部两侧设置有第二格挡杆。
16.作为本发明所述焊接机器人的一种优选方案，其中：所述驱动组件包括驱动电机、主动轮、从动轮、驱动铰链和驱动杆，驱动电机固定于所述导轨一侧，主动轮与驱动电机的输出轴连接，从动轮转动安装于导轨另一侧，驱动铰链设置于主动轮和从动轮之间，驱动杆安装于驱动铰链上，且与所述驱动块相抵接，驱动杆端部设置有转动套。
17.本发明有益效果为：本发明通过驱动件搭配导轨从而实现较长长度的焊接作业，通过升降件调节焊接组件的整体焊接高度，从而便于完成不同高度的焊接作业，大幅提高焊接机器人的使用场景和作业范围。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
19.图1为本发明整体结构示意图。
20.图2为本发明移动升降组件结构示意图。
21.图3为本发明焊接组件正面爆炸结构示意图。
22.图4为图3中a的放大结构示意图。
23.图5为本发明焊接组件背面结构示意图。
24.图6为本发明往复运动变化结构示意图。
具体实施方式
25.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
26.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
27.其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指
同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
28.实施例1
29.参照图1，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种焊接机器人，其包括移动升降组件100和焊接组件200，移动升降组件100用于焊接组件200的移动和升降，从而调整焊接组件200的作业区域和作业高度，焊接组件200用于完成焊接作业，移动升降组件100包括支撑板101、升降件102和移动轮103，支撑板101底部设置有移动轮103，升降件102设置于支撑板101顶部，支撑板101用于支撑固定升降件102和焊接组件200，升降件102用于调节焊接组件200的整体焊接高度，从而便于完成不同高度的焊接作业，移动轮103用于焊接机器人的移动；焊接组件200，包括导轨201、移动焊接件202和驱动件203，导轨201固定于升降件202顶部，移动焊接件202活动安装于导轨201内，驱动件203固定于导轨201上并带动移动焊接件202沿着导轨201往复运动，从而完成较长长度的焊接作业。
30.使用该焊接机器人时，首先焊接机器人通过移动升降组件100移动到指定的焊接作业区域，而后通过升降件102调节焊接组件200的高度以适配焊接作业区域的高度，而后开启移动焊接件202和驱动件203，驱动件203带动移动焊接件202在导轨201上做往复运动，从而实现重复的较长长度的焊接作业。
31.本实施例通过驱动件203搭配导轨201从而实现较长长度的焊接作业，通过升降件102调节焊接组件200的整体焊接高度，从而便于完成不同高度的焊接作业，大幅提高焊接机器人的使用场景和作业范围。
32.实施例2
33.参照图1至图2，为本发明第二个实施例，其不同于第一个实施例的是：升降件102包括滑轨102a、固定杆102b、活动杆102c和固定台102d，滑轨102a设置支撑板101顶部两侧，固定杆102b固定于滑轨102a一侧，活动杆102c滑动安装于滑轨102a内，固定杆102b和固定台102d之间铰接有第一升降杆102e，活动杆102c和固定台102d之间铰接有第二升降杆102f。
34.固定杆102b和活动杆102c顶部均设置有铰接座102g，固定台102d底部两侧设置有铰接座102g，其中固定台102d位于活动杆102c一侧上方的铰接座102g滑动安装于固定台102d底部。第一升降杆102e铰接于固定杆102b顶部的铰接座102g和固定台102d位于活动杆102c一侧上方的铰接座102g之间，第二升降杆102f铰接于活动杆102c顶部的铰接座102g和固定台102d位于固定杆102b一侧上方的铰接座102g之间。
35.当升降件102处于最低高度时，固定杆102b和活动杆102c分别位于滑轨102a两侧，二者保持最远距离，第一升降杆102e和第二升降杆102f保持最小垂直高度。当需要升高焊接机器人的焊接高度时，沿着滑轨102a向固定杆102b方向移动活动杆102c，铰接于活动杆102c和固定台102d之间的第二升降杆102f顺时针转动，垂直高度逐渐增加，与此同时，铰接于固定杆102b和固定台102d之间的第一升降杆102e逆时针转动，固定台102d底部滑动安装的铰接座102g朝着固定台102d中心移动，第一升降杆102e垂直高度逐渐增加，在第一升降杆102e和第二升降杆102f的抬升作用下，固定台102d和其顶部的焊接组件200升高，焊接高度得以升高；当需要降低焊接机器人的焊接高度时，沿着滑轨102a向远离固定杆102b方向移动活动杆102c即可。
36.进一步的，升降件102还包括升降电机102h，升降电机102h固定于支撑板101顶部，
24为松弛状态，转动盘202b-2外侧的转动翅202b-3和固定座202b-1底部一侧的第一格挡杆202b-11相抵接，驱动铰链203d上的驱动杆203e与驱动块202b-5的垂直侧面相抵接，此时开启驱动电机203a，驱动电机203a工作带动驱动铰链203d及其上的驱动杆203e朝着导轨201另一侧运动，驱动杆203e运动推动与其抵接的驱动块202b-5朝着导轨201另一侧运动，驱动块202b-5运动带动转向件202b朝着导轨201另一侧运动，从而带动整个移动焊接件202朝着导轨201另一侧运动，需要特别说明的是，此时驱动杆203e推动驱动块202b-5运动的力矩不足以使得转动盘202b-2发生转动，所以驱动转动件102d和转动盘202b-2不发生转动，移动焊接件202得以在驱动杆203e的作用下沿着导轨201向另一侧运动；
48.当移动焊接件202运动到导轨201另一侧时，转动盘202b-2外侧的转动翅202b-3与导轨201底部的第二格挡杆201c相接触，在第二格挡杆201c的作用下，转动盘202b-2发生逆时针的转动，转动盘202b-2转动推动与其铰接的连接杆202b-23朝着转动座202b-6内位移，转动座202b-6同时发生转动，弹簧202b-24逐渐压缩，当转动盘202b-2转动一定角度后(连接杆202b-23倾斜向上)，在弹簧202b-24的作用下，转动盘202b-2能无需借助外力继续转动，直至转动翅202b-3与固定座202b-1底部的第一格挡杆202b-11相抵接，转动盘202b-2转动结束保持固定，转动盘202b-2转动带动转动杆202b-4和驱动块202b-5发生同角度的逆时针的转动，驱动块202b-5逆时针转动，驱动杆203e和驱动块202b-5分离，驱动杆203e通过从动轮203c改变运动方向；
49.当驱动杆203e借由从动轮203c变换运动方向后，再次与逆时针转动后的驱动块202b-5相抵接，此时驱动杆203e与驱动块202b-5的弧面相抵接，在驱动杆203e的作用下，移动焊接件202沿着导轨201开始往回运动，当移动焊接件202运动到导轨201初始侧时，转动盘202b-2外侧的转动翅202b-3与导轨201底部的第二格挡杆201c相接触，在第二格挡杆201c的作用下，转动盘202b-2发生顺时针的转动，转动盘202b-2转动带动驱动转动件102d转动，由于驱动杆203e与驱动块202b-5的弧面相抵接，能够在驱动块202b-5发生顺时针转动的情况下继续与驱动块202b-5相抵接从而推动移动焊接件202运动，直至转动盘202b-2转动一定角度后(连接杆202b-23倾斜向下)，驱动块202b-5和驱动杆203e分离，在弹簧202b-24的作用下，转动盘202b-2能无需借助外力继续转动，直至与第一格挡杆202b-11相抵接，还原至初始状态，需要特别说明的是，驱动杆203e端部设置有转动套，转动套与驱动块202b-5弧形面相抵接，从而克服驱动块202b-5的转动摩擦力。通过驱动组件203搭配转向件202b实现移动焊接件202沿着导轨201往复运动，从而完成线性焊接作业。
50.应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。