一种堵头自动装卸设备的制作方法

1.本实用新型涉及旋塞阀生产领域，特别涉及一种堵头自动装卸设备。


背景技术：

2.旋塞阀在生产组装完毕后需要进行压力试验，以检验旋塞阀的密封性，只有试验合格的旋塞阀才能出厂销售。
3.具体的，旋塞阀的压力试验是用堵头将旋塞阀的一端管口堵住，然后进行高压试验，以检测被堵管口是否泄漏，并将泄漏不合格的旋塞阀放置到返修工位进行返修，一端管口试验完毕后，重复上述步骤检测旋塞阀的另一端管口，若旋塞阀的两端管口均检测合格，则旋塞阀流入下道工序，反之，则旋塞阀流入返修工位进行返修。
4.目前，将堵头安装到旋塞阀的两端管口以及拆掉旋塞阀的两端管口处的堵头的操作均由人工借助于简单的工具进行装卸，这种拆装方法不仅堵头的安装力矩没法掌控，易出现堵头安装不严实密封的问题，而且拆装工序繁琐，费时费力，劳动强度大，拆装效率低。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的是提出一种堵头自动装卸设备，旨在解决目前旋塞阀的堵头采用人工拆装效率低的问题。
6.为解决上述问题，本实用新型提出了一种堵头自动装卸设备，包括拆装机器人、母堵头、公堵头及装配工作台，所述装配工作台上固设有旋塞阀，所述拆装机器人可夹取母堵头或公堵头安装到旋塞阀上以及将旋塞阀上的母堵头或公堵头拆掉。
7.在一实施例中，所述拆装机器人包括六轴机器人和回转安装于六轴机器人的移动端的卡盘，所述卡盘传动连接电机，所述电机与六轴机器人固连。
8.在一实施例中，所述电机和卡盘通过扭矩传感器传动连接。
9.在一实施例中，所述六轴机器人的移动端固设有视觉定位装置，用于定位母堵头或公堵头的位置，以便六轴机器人根据位置信息控制卡盘夹取母堵头或公堵头。
10.在一实施例中，所述电机固设于安装架上，所述安装架与六轴机器人的移动端固连。
11.在一实施例中，所述六轴机器人的移动端固设有安装圈，所述卡盘与安装圈回转连接，所述卡盘上紧套有带轮，所述电机通过传动带与带轮传动连接。
12.在一实施例中，所述卡盘为电动卡盘或气动卡盘或液动卡盘。
13.在一实施例中，所述母堵头、公堵头数量均有多个，多个母堵头、公堵头放置于放置架上。
14.在一实施例中，所述装配工作台包括焊接架和固设于焊接架上的分割器，所述分割器上水平设置有放置板，所述放置板在分割器的带动下可绕竖直轴线自转，所述放置板上固设有所述旋塞阀。
15.在一实施例中，所述放置板上固设有安装定位板，所述旋塞阀可拆卸固设于安装
定位板上。
16.有益效果：
17.本实用新型的技术方案通过拆装机器人可实现自动将堵头安装到旋塞阀的两端管口以及自动拆掉旋塞阀的两端管口处的堵头，代替了人工拆装，提升了拆装效率。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本实用新型一种堵头自动装卸设备的结构示意图；
20.图2是本实用新型母堵头的安放示意图；
21.图3是本实用新型公堵头的安放示意图；
22.图4是本实用新型拆装机器人的结构示意图；
23.图5是图4中的a部放大图；
24.图6是本实用新型装配工作台的主视图；
25.图7是本实用新型装配工作台的结构示意图。
26.附图标记说明如下：
27.1、拆装机器人；11、六轴机器人；12、卡盘；13、安装圈；14、安装架；15、电机；16、传动带；17、扭矩传感器；18、控制器；19、视觉定位装置；
28.2、放置架一；21、母堵头；
29.3、放置架二；31、公堵头；
30.4、装配工作台；41、焊接架；42、放置板；43、分割器；44、旋塞阀；45、安装定位板；
31.5、堵头安装定位座。
具体实施方式
32.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
33.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
34.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
35.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第
二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
36.本实用新型提出了一种堵头自动装卸设备，该自动装卸设备能够实现自动将堵头安装到旋塞阀44的两端管口以及自动拆掉旋塞阀44的两端管口处的堵头，有效代替了人工拆装，提升了拆装效率。
37.在实用新型一实施例中，如图1所示，所述堵头自动装卸设备包括拆装机器人1、母堵头21、公堵头31及装配工作台4，所述装配工作台4上固设有旋塞阀44，母堵头21、公堵头31及装配工作台4位于拆装机器人1旁边，以方便所述拆装机器人1夹取母堵头21或公堵头31安装到旋塞阀44上以及将旋塞阀44上的母堵头21或公堵头31拆掉。
38.具体的，所述拆装机器人1先夹取母堵头21(或公堵头31)安装到旋塞阀44一端的管口上，然后将旋塞阀44移至试压间进行高压试验，试验结束后，将试压间内的旋塞阀44移送回所述拆装机器人1旁，控制所述拆装机器人1将母堵头21(或公堵头31)取下放回原位，再将公堵头31(或母堵头21)安装到旋塞阀44另一端的管口上，然后将旋塞阀44移至试压间进行高压试验，试验结束后，控制所述拆装机器人1将公堵头31(或母堵头21)取下放回原位，试验结束，试验合格的旋塞阀44流入下道工序，不合格的旋塞阀44流入返修工位进行返修。
39.在本实施例中，所述拆装机器人1一次可对多个旋塞阀44进行堵头的拆装，如图1所示，这样设计，可充分利用所述拆装机器人1拆装速度快、效率高的优点在短时间内将堵头安装到多个旋塞阀44上，显著提升旋塞阀44的测试效率，而且将旋塞阀44从所述拆装机器人1旁移送至试压间以及将试压间内的试验完毕的旋塞阀44移送回所述拆装机器人1旁均可以由叉车或输送线完成旋塞阀44的输送，省时省力，叉车或输送线一次可输送大量旋塞阀44进入试压间进行试验，效率高。
40.在本实施例中，为方便所述拆装机器人1取放堵头，如图1-图3所示，多个母堵头21安放在放置架一2上，多个公堵头31放置在放置架二3上，进一步的，为使多个堵头整齐排列摆放在放置架上，便于所述拆装机器人1拿取，如图2和图3所示，所述放置架一2和放置架二3上固设有堵头安装定位座5，母堵头21、公堵头31可拆卸固定安装在堵头安装定位座5上，通过堵头安装定位座5对母堵头21、公堵头31进行安装定位，这样设计，方便工作人员快速将母堵头21、公堵头31精准摆放到位，确保拆装机器人1能够顺利夹取堵头。
41.在本实施例中，为方便所述拆装机器人1拆装堵头，如图6和图7所示，所述装配工作台4包括焊接架41和固设于焊接架41上的分割器43，所述分割器43上水平设置有放置板42，所述放置板42在分割器43的带动下可绕竖直轴线自转，所述放置板42上固设有多个旋塞阀44，进一步的，为使多个旋塞阀44整齐排列摆放在放置架上，便于所述拆装机器人1拆装堵头，如图6和图7所示，所述放置板42上固设有安装定位板45，所述旋塞阀44可拆卸固设于安装定位板45上，通过安装定位板45对旋塞阀44进行定位，这样设计，方便工作人员快速
将旋塞阀44精准摆放到位，确保拆装机器人1能够顺利完成堵头拆装作业。
42.优选的，多个母堵头21、公堵头31、旋塞阀44在放置架一2、放置架二3、放置板42上呈矩形阵列分布。
43.在本实施例中，所述拆装机器人1安装堵头前，先控制分割器43带动放置板42旋转调整旋塞阀44的一端的管口的位置，使其来到方便所述拆装机器人1安装堵头的位置，所述旋塞阀44的一端的堵头拆掉后，控制分割器43带动放置板42旋转180度使旋塞阀44的另一端的管口来到方便所述拆装机器人1安装堵头的位置。
44.在本实施例中，如图4和图5所示，所述拆装机器人1包括六轴机器人11和回转安装于六轴机器人11的移动端的卡盘12，所述卡盘12为电动卡盘12或气动卡盘12或液动卡盘12，用于夹取母堵头21、公堵头31，所述卡盘12传动连接电机15，通过电机15带动卡盘12自转，当卡盘12将堵头夹紧并使堵头与旋塞阀44的两端管口对齐后，所述电机15带动卡盘12自转可将堵头旋入旋塞阀44的两端管口内，所述母堵头21、公堵头31与旋塞阀44的两端管口螺纹旋接密封固连，所述电机15与六轴机器人11固连。
45.在本实施例中，所述六轴机器人11带动卡盘12移动套设在母堵头21或公堵头31上，然后卡盘12动作将母堵头21或公堵头31夹紧，而后所述六轴机器人11带动卡盘12移动至堵头与旋塞阀44的两端管口对齐的位置，接着电机15启动带动卡盘12自转，同时所述六轴机器人11推动卡盘12前进使堵头旋入旋塞阀44的管口内，完成堵头的安装，拆卸时，电机15启动带动卡盘12自转，同时所述六轴机器人11拉动卡盘12后退将堵头旋出旋塞阀44的管口，然后所述六轴机器人11带动卡盘12移动至堵头安装定位座5，最后卡盘12松开对堵头的夹紧，堵头便被放回堵头安装定位座5。
46.在本实施例中，如图5所示，所述电机15和卡盘12通过扭矩传感器17传动连接，相应的，所述拆装机器人1还包括控制器18，扭矩传感器17用于检测电机15对卡盘12的扭矩并将检测数据传递给控制器18，以便在堵头旋入到位时，控制器18根据扭矩传感器17反馈的检测信号控制电机15停止转动，这样设计，可保证每个旋塞阀44上的堵头安装扭矩恒定，确保堵头与旋塞阀44旋接密封，不会出现堵头的安装力矩没法掌控，堵头安装不严实密封的问题。
47.在本实施例中，如图5所示，所述六轴机器人11的移动端固设有视觉定位装置19，所述视觉定位装置19用于视觉定位母堵头21或公堵头31的位置并将数据信息传递给控制器18，以便控制器18根据视觉定位装置19获得的位置信息控制六轴机器人11带动卡盘12移动至夹取母堵头21或公堵头31的位置，然后控制卡盘12动作将母堵头21或公堵头31夹紧，确保堵头的自动装卸能够顺利实施，由于视觉定位装置19已经属于公知常识，固在此不再赘述。
48.在本实施例中，如图5所示，所述电机15固设于安装架14上，所述安装架14与六轴机器人11的移动端固连。
49.在本实施例中，如图5所示，所述六轴机器人11的移动端固设有安装圈13，所述卡盘12与安装圈13回转连接，所述卡盘12上紧套有带轮，所述电机15通过传动带16与带轮传动连接。
50.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构
变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。