移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种移动机器人。


背景技术：

2.目前，应用于移动机器人上的传感方式多种多样，在这些传感方法之中，视觉传感方式具有信息量大、非接触、快速、高精度及检测范围大等优点，目前已广泛应用于移动机器人，尤其是焊接移动机器人上；针对于焊接移动机器人，在实际焊接生产中，由于待焊工件存在下料加工及装配的不规则误差，焊接过程中会产生工件热变形、焊丝弯曲和焊接电弧偏吹、焊接机构运动偏差等难以预料的问题，可能出现待焊接位置宽窄不一和引起焊枪偏离待焊接位置的问题，因此针对自动焊接过程，需要有针对待焊接位置的自动跟踪监测，据监测数据实时调整焊枪的运动轨迹和焊接工艺等参数。
3.现有技术中，通常是采用激光的视觉传感方式(即本技术中的激光跟踪装置)来进行检测或监测设定位置(例如：待焊接位置)相对于移动机器人的位置，这种传感方式测量准确，抗干扰能力强，但是，激光跟踪装置在用于移动机器人进行工件焊接或其他操作的过程中，激光跟踪装置通常要靠近焊接处或其他操作位置，而移动机器人在焊接处或其他操作位置的温度较高，同时激光跟踪装置自身在工作过程中也会产生热量(尤其是在激光发生位置产热较多)，因此激光跟踪装置的温度较高，导致激光跟踪装置中的元器件使用寿命降低，进而使得激光跟踪装置无法长期稳定地进行工作。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种移动机器人，以解决现有技术中移动机器人的激光跟踪装置的温度较高，导致激光跟踪装置无法长期稳定地进行工作的问题。
5.为了解决上述问题，本实用新型提供了一种移动机器人，包括：移动平台；激光跟踪装置，激光跟踪装置用于检测设定位置，激光跟踪装置设置在移动平台上；冷却装置，冷却装置包括冷却部和散热部，冷却部和散热部通过冷却管连接，形成冷却回路，冷却部与激光跟踪装置配合，冷却部用于冷却激光跟踪装置；散热部设置在移动平台上且与激光跟踪装置间隔开，散热部将冷却部的热量交换至外部环境中。
6.进一步地，冷却部包括冷却板，冷却板贴合在激光跟踪装置的表面，冷却板内具有流通冷却介质的液路，液路具有输入端和输出端，输入端和输出端分别和冷却管连接。
7.进一步地，液路的延伸轨迹呈蛇形，蜿蜒排布在冷却板内。
8.进一步地，冷却板的形状与冷却板贴合的激光跟踪装置的表面形状相适配，在冷却板与冷却板贴合的激光跟踪装置的表面之间设置有导热层，以提高冷却板与激光跟踪装置的导热效果。
9.进一步地，散热部还包括：基板，基板设置在移动平台上，基板具有多个通风孔；外壳，外壳设置在基板上，外壳与基板形成密封腔，密封腔内用于对冷却管输送的冷却介质散热；外壳具有连通密封腔的进风口，进风口的朝向背离激光跟踪装置；过滤板，过滤板设置
在进风口处，过滤板用于过滤进入密封腔的空气。
10.进一步地，散热部还包括挡风板，挡风板设置在基板上，挡风板与基板之间具有通风间隙，挡风板用于遮挡通风孔吹出的风，被遮挡的风通过通风间隙吹至外部。
11.进一步地，散热部还包括注液管和排气管，注液管和排气管分别接入冷却回路，注液管用于向冷却回路加入新的冷却介质，排气管用于排出冷却回路中的气体；注液管和排气管均位于密封腔内，注液管的加液口和排气管的排气口均设置在外壳上。
12.进一步地，散热部包括：液体泵，液体泵和冷却管连接，液体泵用于驱动冷却回路中的冷却介质进行循环；散热器，散热器和冷却管连接，散热器具有多个散热肋片，散热肋片用于对冷却介质进行散热。
13.进一步地，散热部还包括风扇，风扇的风向朝向散热器，以加快多个散热肋片的散热。
14.进一步地，散热部还包括：风扇防护板，风扇防护板设置在风扇上，风扇防护板用于保护风扇；开关，开关与液体泵电连接，开关用于控制液体泵工作。
15.进一步地，移动平台包括：移动底座，移动底座可移动；支撑臂，支撑臂设置在移动底座上；激光安装板，激光安装板可转动地设置在支撑臂上；其中，激光跟踪装置可滑动地设置在激光安装板上。
16.进一步地，冷却管包括输入软管和输出软管，散热部内的冷却介质通过输入软管输入冷却部，冷却部内的冷却介质通过输出软管返回散热部，支撑臂上具有第一安装槽和第二安装槽，且均沿支撑臂的长度方向延伸，第一安装槽容纳输入软管，第二安装槽容纳输出软管。
17.进一步地，移动底座上具有容纳槽，容纳槽用于容纳冷却管。
18.应用本实用新型的技术方案，本实用新型提供了一种移动机器人，包括：移动平台；激光跟踪装置，激光跟踪装置用于检测设定位置，激光跟踪装置设置在移动平台上；冷却装置，冷却装置包括冷却部和散热部，冷却部和散热部通过冷却管连接，形成冷却回路，冷却部与激光跟踪装置配合，冷却部用于冷却激光跟踪装置；散热部设置在移动平台上且与激光跟踪装置间隔开，散热部将冷却部的热量交换至外部环境中。本实用新型通过设置冷却装置，在移动机器人上实现了对激光跟踪装置的有效冷却，有效降低了激光跟踪装置在工作时的温度，提高了激光跟踪装置中的元器件的寿命，保证了激光跟踪装置长期稳定地进行工作，进而提高了激光跟踪装置的工作效率和工作可靠性；通过设置散热部和激光跟踪装置分布于移动平台的不同位置(例如相对的两端)，既避免了焊接处或其他操作位置的较高温度影响散热部的散热，又避免了激光跟踪装置产出的热量对散热部散热效率的不利影响，提高了散热效率，降低了能耗。
附图说明
19.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
20.图1示出了本实用新型的实施例提供的移动机器人的外部结构示意图；
21.图2示出了图1的俯视图；
22.图3示出了本实用新型的实施例提供的冷却板的透视图；
23.图4示出了本实用新型的实施例提供的散热部的外部结构示意图；
24.图5示出了本实用新型的实施例提供的散热部的内部结构爆炸图；
25.图6示出了图4的右视图；
26.图7示出了本实用新型的实施例提供的冷却板与激光跟踪装置配合的示意图。
27.其中，上述附图包括以下附图标记：
28.10、移动平台；11、移动底座；12、支撑臂；121、第一安装槽；122、第二安装槽；13、激光安装板；
29.20、激光跟踪装置；
30.30、冷却装置；31、冷却部；311、冷却板；3111、液路；3112、输入端；3113、输出端；32、散热部；321、液体泵；322、散热器；323、风扇；324、基板；325、外壳；3251、进风口；326、过滤板；327、挡风板；328、通风间隙；329、加液口；330、排气口；331、风扇防护板；332、开关。
具体实施方式
31.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.如图1至图7所示，本实用新型的实施例提供了一种移动机器人，包括：移动平台10；激光跟踪装置20，激光跟踪装置20用于检测设定位置，激光跟踪装置20设置在移动平台10上；冷却装置30，冷却装置30包括冷却部31和散热部32，冷却部31和散热部32通过冷却管连接，形成冷却回路，冷却部31与激光跟踪装置20配合，冷却部31用于冷却激光跟踪装置20；散热部32设置在移动平台10上且与激光跟踪装置20间隔开，散热部32将冷却部31的热量交换至外部环境中。
33.本实用新型通过设置冷却装置30，在移动机器人上实现了对激光跟踪装置20的有效冷却，有效降低了激光跟踪装置20在工作时的温度，提高了激光跟踪装置20中的元器件的寿命，保证了激光跟踪装置20长期稳定地进行工作，进而提高了激光跟踪装置20的工作效率和工作可靠性；通过设置散热部32和激光跟踪装置20间隔分布于移动平台10，既避免了焊接处或其他操作位置的较高温度影响散热部32的散热，又避免了激光跟踪装置20产出的热量对散热部32散热效率的不利影响，提高了散热效率，降低了能耗。
34.如图2和图3所示，冷却部31包括冷却板311，冷却板311贴合在激光跟踪装置20的表面，冷却板311内具有流通冷却介质的液路3111，液路3111具有输入端3112和输出端3113，输入端3112和输出端3113分别和冷却管连接。通过设置具有流通冷却介质的液路3111的冷却板311，既保证了冷却部31结构的简单化和轻量化，又保证了冷却部31对激光跟踪装置20的冷却效果；如图7所示，通过设置输入端3112和输出端3113位于冷却板311的上方(图7中的上方向)，保证了冷却介质始终充盈液路3111，进而保证了冷却效果。
35.在本实用新型的一个具体实施例中，如图7所示，冷却板311通过螺钉固定贴合在激光跟踪装置20的表面，冷却介质选用蒸馏水，既保证了冷却效果，又不易于堵塞液路
3111。
36.具体地，如图3所示，液路3111的延伸轨迹呈蛇形，蜿蜒排布在冷却板311内。这样设置，有效增大了冷却介质的有效换热面积，进一步提高了冷却部31对激光跟踪装置20的冷却效果。在实际使用中，可以根据实际使用需求和冷却板311的加工工艺，灵活设计液路3111的延伸轨迹。
37.如图7所示，冷却板311的形状与冷却板311贴合的激光跟踪装置20的表面形状相适配，在冷却板311与冷却板311贴合的激光跟踪装置20的表面之间设置有导热层，以提高冷却板311与激光跟踪装置20的导热效果。通过设置导热层，进一步提高了冷却板311与激光跟踪装置20的导热效果。
38.在本实用新型的一个具体实施例中，导热层是通过人为喷涂的导热硅脂凝固而成，成型简单，导热可靠。
39.如图5所示，散热部32还包括：基板324，基板324设置在移动平台10上，基板324具有多个通风孔；外壳325，外壳325设置在基板324上，外壳325与基板324形成密封腔，密封腔内用于对冷却管输送的冷却介质散热；外壳325具有连通密封腔的进风口3251，进风口3251的朝向背离激光跟踪装置20；过滤板326，如图4所示，过滤板326设置在进风口3251处，过滤板326用于过滤进入密封腔的空气。通过设置外壳325，实现对其内部组件的保护；通过设置过滤板326，保证了进入密封腔空气的清洁度，避免了外部物质(例如：焊接或切割时产生的废料颗粒)对于散热部32的不利影响；通过设置进风口3251的朝向背离激光跟踪装置20，避免了激光跟踪装置20处温度较高的气体进入散热部32，进而降低散热效果。
40.如图5和图6所示，散热部32还包括挡风板327，挡风板327设置在基板324上，挡风板327与基板324之间具有通风间隙328，挡风板327用于遮挡通风孔吹出的风，被遮挡的风通过通风间隙328吹至外部。通过设置挡风板327，避免了从基板324上多个通风孔吹出的风直接吹向焊接处或其他操作位置而造成不利影响(例如影响焊接质量)。如图1所示，基板324和挡风板327垂直设置在移动平台10的一侧，这样可避让移动平台10安装的部件，基板324上的通风孔朝向激光跟踪装置20，通过设置挡风板327，阻止了从通风孔吹出的风吹向激光跟踪装置20。
41.通过设置挡风板327的结构以及在基板324上的安装位置，可以有效调节出风风向(例如：从图5中挡风板327的上下左右方向均出风)。
42.如图1和图6所示，散热部32还包括注液管和排气管，注液管和排气管分别接入冷却回路，注液管用于向冷却回路加入新的冷却介质，排气管用于排出冷却回路中的气体；注液管和排气管均位于密封腔内，注液管的加液口329和排气管的排气口330均设置在外壳325上。这样设置，保证了注液管加液和排气管排气的方便性。
43.需要说明的是：在本实用新型的一个具体实施例中，排气管也可以用于放出冷却回路中的冷却介质，以完全更换冷却回路中的冷却介质，便于后期的维护。
44.如图5所示，散热部32包括：液体泵321，液体泵321和冷却管连接，液体泵321用于驱动冷却回路中的冷却介质进行循环；散热器322，散热器322和冷却管连接，散热器322具有多个散热肋片，散热肋片用于对冷却介质进行散热。通过设置液体泵321的工作，有效控制了驱动冷却回路中冷却介质的循环，实现冷却效果的可控，避免了对于激光跟踪装置20过度冷却的现象出现；通过设置多个散热肋片，保证了散热器322的散热效果。
45.在本实用新型的一个具体实施例中，散热部32还包括稳压器，稳压器设置在液体泵321与外部电源的电路中，用于稳定外部电源施加在液体泵321处的电压，提高液体泵321的工作平稳性和可靠性。
46.具体地，散热部32还包括风扇323，风扇323的风向朝向散热器322，以加快多个散热肋片的散热。通过设置风扇323对多个散热肋片进行散热，进一步提高了散热器322的散热效果。其中，液体泵321、散热器322、风扇323均位于基板324和外壳325形成的密封腔内。
47.如图5所示，散热部32还包括：风扇防护板331，风扇防护板331设置在风扇323上，风扇防护板331用于保护风扇323；开关332，开关332与液体泵321电连接，开关332用于控制液体泵321工作。通过设置风扇防护板331，既起到防止外部异物影响风扇323工作的效果，又避免了在风扇323工作时造成安全事故；通过设置开关332，便于工作人员控制散热部32的工作。
48.如图1和图2所示，移动平台10包括：移动底座11，移动底座11可移动；支撑臂12，支撑臂12设置在移动底座11上；激光安装板13，激光安装板13可转动地设置在支撑臂12上；其中，激光跟踪装置20可滑动地设置在激光安装板13上。这样设置，保证了激光跟踪装置20调节的自由度，以便于适用更多使用场景。其中，移动底座11中设置有滚轮，通过滚轮的转动实现移动机器人的移动。
49.具体地，冷却管包括输入软管和输出软管，散热部32内的冷却介质通过输入软管输入冷却部31，冷却部31内的冷却介质通过输出软管返回散热部32，支撑臂12上具有第一安装槽121和第二安装槽122，且均沿支撑臂12的长度方向延伸，第一安装槽121容纳输入软管，第二安装槽122容纳输出软管。通过设置第一安装槽121和第二安装槽122，实现了对于输入软管和输出软管的有效容纳，既使得支撑臂12整体的外观简洁规整，又有效保护了输入软管和输出软管。
50.具体地，移动底座11上具有容纳槽，容纳槽用于容纳冷却管。这样设置，实现了对于冷却管的有效容纳，既使得移动底座11整体的外观简洁规整，又有效保护了冷却管，避免了安装在移动底座11上的部件影响冷却管。
51.在本实用新型的未图示出的实施例中，容纳槽、第一安装槽121和第二安装槽122处均设置有盖板，以分别密闭容纳槽、第一安装槽121和第二安装槽122，进一步保护冷却管。
52.综上所述，本实用新型提供了一种移动机器人，本实用新型通过设置冷却装置30，在移动机器人上实现了对激光跟踪装置20的有效冷却，有效降低了激光跟踪装置20在工作时的温度，提高了激光跟踪装置20中的元器件的寿命，保证了激光跟踪装置20长期稳定地进行工作，进而提高了激光跟踪装置20的工作效率和工作可靠性；通过设置散热部32和激光跟踪装置20分布于移动平台10的两端，既避免了焊接处或其他操作位置的较高温度影响散热部32的散热，又避免了激光跟踪装置20产出的热量对散热部32散热效率的不利影响，提高了散热效率，降低了能耗。
53.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
54.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
55.在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
56.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
…
上方”、“在
…
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
…
上方”可以包括“在
…
上方”和“在
…
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
57.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
58.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。