激光焊接控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及材料加工，特别是涉及一种激光焊接控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、随着材料加工技术的发展，出现了激光焊接控制技术，可以控制协作机器人带动激光器运动，实现激光焊接，从而节省人力成本，提高工作效率。

2、传统的激光焊接控制方法，根据设定的焊接参数控制激光器对工件进行焊接，存在焊接不均匀的情况，影响焊缝的美观性和力学性能。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高焊缝的美观性和力学性能的激光焊接控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种激光焊接控制方法。所述方法包括：

3、获取协作机器人的运动数据；所述协作机器人用于带动激光器运动，以改变所述激光器的激光焦点位置；

4、基于所述运动数据，确定所述激光器的焦点移动速度；

5、根据所述焦点移动速度，确定所述激光器的输出功率；所述输出功率与所述焦点移动速度正相关；

6、基于所述输出功率控制所述激光器输出激光；所述激光用于对焊接工件进行激光焊接。

7、在其中一个实施例中，获取协作机器人的运动数据，包括：

8、获取协作机器人在起弧或收弧过程中的运动数据；所述运动数据包括初始速度和速度变化信息；所述基于所述运动数据，确定所述激光器的焦点移动速度，包括：根据所述初始速度和所述速度变化信息，确定所述激光器在起弧或收弧过程中的焦点移动速度。

9、在其中一个实施例中，根据所述焦点移动速度，确定所述激光器的输出功率，包括：获取所述激光器的期望焦点移动速度和期望输出功率；基于所述期望焦点移动速度和所述期望输出功率之间的比值关系，对所述焦点移动速度进行匹配分析，确定所述激光器的输出功率。

10、在其中一个实施例中，所述激光焊接控制方法还包括：确定期望焊接轨迹，并控制所述协作机器人按照所述期望焊接轨迹移动；所述基于所述输出功率控制所述激光器输出激光，包括：在所述协作机器人按照所述期望焊接轨迹移动的过程中，基于所述输出功率控制所述激光器输出激光。

11、在其中一个实施例中，确定期望焊接轨迹，包括：获取力控模式下接收到的来自力传感器的示教指令，确定所述示教指令表征的点位数据；所述点位数据中包括至少两个期望点位；获取按钮脉冲信号，基于所述按钮脉冲信号为所述点位数据匹配对应的轨迹类型；基于所述点位数据和所述轨迹类型，确定经过各所述期望点位的期望焊接轨迹。

12、在其中一个实施例中，所述激光焊接控制方法还包括：获取红外传感器针对焊接工作台采集的检测信息；在所述检测信息表征所述焊接工作台上不存在焊接工件的情况下，发送放置工件的提示信息；所述获取协作机器人的运动数据，包括：在所述检测信息表征所述焊接工作台上存在焊接工件的情况下，获取所述协作机器人的运动数据。

13、第二方面，本申请还提供了一种激光焊接控制装置。所述装置包括：

14、数据获取模块，用于获取协作机器人的运动数据；所述协作机器人用于带动激光器运动，以改变所述激光器的激光焦点位置；

15、速度确定模块，用于基于所述运动数据，确定所述激光器的焦点移动速度；

16、输出功率确定模块，用于根据所述焦点移动速度，确定所述激光器的输出功率；所述输出功率与所述焦点移动速度正相关；

17、激光焊接控制模块，用于基于所述输出功率控制所述激光器输出激光；所述激光用于对焊接工件进行激光焊接。

18、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

19、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

20、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

21、上述激光焊接控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取协作机器人的运动数据，确定协作机器人运动状态；该协作机器人用于带动激光器运动，以改变激光器的激光焦点位置。之后基于该运动数据，确定激光器的焦点移动速度，并根据该焦点移动速度，确定激光器的输出功率，输出功率越大，焦点移动速度越快，使得激光器在进行激光焊接的过程中，输出功率可以随着焦点移动速度变化而变化，按照输出功率控制激光器进行激光焊接，提高焊缝的美观性和力学性能。

技术特征：

1.一种激光焊接控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取协作机器人的运动数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述焦点移动速度，确定所述激光器的输出功率，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定期望焊接轨迹，包括：

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种激光焊接控制装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种激光焊接控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取协作机器人的运动数据；协作机器人用于带动激光器运动，以改变激光器的激光焦点位置；基于运动数据，确定激光器的焦点移动速度；根据焦点移动速度，确定激光器的输出功率；输出功率与焦点移动速度正相关；基于输出功率控制激光器输出激光；激光用于对焊接工件进行激光焊接。采用本方法能够提高焊缝的美观性和力学性能。

技术研发人员：张斌,王鸿江,张国平,王光能
受保护的技术使用者：深圳市大族机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15