一种全向移动的激光加工机器人

本技术属于激光加工，具体涉及一种全向移动的激光加工机器人。

背景技术：

1、目前的激光加工机器人在进行加工位置的调节时，需要通过多个转动相连的机械臂进行调控，而为保证各机械臂的灵活旋转，相应的需要在相邻机械臂的转动连接处对应设置例如电机的驱动部件，基于此，加工位置调节幅度越大，对应所需的机械臂以及驱动部件数量则越多，由此则导致现有激光加工机器人存在这结构复杂、驱动成本较高等问题。另外，多个驱动部件在实现整体机械臂机构的联合驱动时，还需要进行多个驱动部件之间的联动配合，从而大大增大了具体加工时的控制难度。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种全向移动的激光加工机器人，以解决现有的角度调节机构复杂、成本高的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全向移动的激光加工机器人，包括可移动的支撑架以及安装于所述支撑架上的驱动机构、第一传动齿轮机构、第二传动齿轮机构和激光执行器，所述激光执行器包括第一l型杆以及与所述第一l型杆固定连接的激光头，所述第一l型杆具有的第一杆部和第二杆部，所述第二传动齿轮机构与第一l型杆配合以驱使所述激光头围绕第二中心轴旋转，且第二中心轴与第二杆部共轴，所述第一传动齿轮机构与第一l型杆配合以驱使所述激光头围绕第一中心轴旋转，且第一中心轴始终水平垂直于第二杆部，所述驱动机构与第一传动齿轮机构或者第二传动齿轮机构啮合连接。

3、优选的，所述支撑架包括支撑平台以及固定于所述支撑平台顶部的支撑托和固定板。

4、优选的，所述支撑平台的底部固定连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的底部固定连接有用于平面移动的移动车。

5、优选的，所述驱动机构包括固定连接在固定板一侧的电机，且电机的输出轴贯穿固定板并固定连接有截面为十字型的旋转杆，所述旋转杆外部滑动套设有双向齿套，且双向齿套与第一传动齿轮机构或者第二传动齿轮机构啮合。

6、优选的，所述双向齿套的外表面上开设有滑槽，所述支撑托的一侧固定有第二伸缩杆，且第二伸缩杆的活动端固定连接第二l型杆，所述第二l型杆的一端固定连接有与所述滑槽滑动配合的弧形块。

7、优选的，所述第一传动齿轮机构包括套设于电机输出轴外部的第一单向齿套，且第一单向齿套阻尼转动安装于固定板上，所述第二传动齿轮机构包括可转动的第二单向齿套，所述双向齿套共轴装配于第一单向齿套与第二单向齿套之间，且双向齿套与第一单向齿套或者第二单向齿套啮合连接。

8、优选的，所述第一传动齿轮机构还包括固定于支撑平台上的外齿环以及阻尼转动套设于支撑托与第二单向齿套之间的连接套，且所述支撑托与连接套之间的阻尼摩擦力大于所述连接套与第二单向齿套之间的阻尼摩擦力，所述外齿环共轴配合于第一单向齿套外部，且外齿环与第一单向齿套之间啮合连接有直齿轮，所述连接套的一侧固定连接有第三l型杆，且直齿轮与第三l型杆转动连接。

9、优选的，所述连接套的一侧还固定连接有连接座，且所述连接座上转动连接有与所述第一l型杆的第一杆部固定相连的第一锥齿轮。

10、优选的，所述第二传动齿轮机构还包括与所述第二单向齿套同轴固定的第二锥齿轮，且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接。

11、本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

12、(1)本实用新型设置了驱动机构与第一传动齿轮机构和第二传动齿轮机构相配合，使得激光加工机器人工作时，可以实现一个电机驱动，通过驱动结构改变传动关系来带动激光头多角度的调节，降低了控制难度，节约了驱动成本。

13、(2)本实用新型设置了移动车和第一伸缩杆，使得移动车可以带动激光加工机器人移动，从而使得激光加工机器人可以实现全向移动，在激光加工物料时没有死角。

技术特征：

1.一种全向移动的激光加工机器人，其特征在于：包括可移动的支撑架以及安装于所述支撑架上的驱动机构、第一传动齿轮机构、第二传动齿轮机构和激光执行器，所述激光执行器包括第一l型杆(23)以及与所述第一l型杆(23)固定连接的激光头(11)，所述第一l型杆(23)具有的第一杆部和第二杆部，所述第二传动齿轮机构与第一l型杆(23)配合以驱使所述激光头(11)围绕第二中心轴旋转，且第二中心轴与第二杆部共轴，所述第一传动齿轮机构与第一l型杆(23)配合以驱使所述激光头(11)围绕第一中心轴旋转，且第一中心轴始终水平垂直于第二杆部，所述驱动机构与第一传动齿轮机构或者第二传动齿轮机构啮合连接。

2.根据权利要求1所述的全向移动的激光加工机器人，其特征在于：所述支撑架包括支撑平台(3)以及固定于所述支撑平台(3)顶部的支撑托(4)和固定板(5)。

3.根据权利要求2所述的全向移动的激光加工机器人，其特征在于：所述支撑平台(3)的底部固定连接有第一伸缩杆(2)，所述第一伸缩杆(2)的底部固定连接有用于平面移动的移动车(1)。

4.根据权利要求2所述的全向移动的激光加工机器人，其特征在于：所述驱动机构包括固定连接在固定板(5)一侧的电机(6)，且电机(6)的输出轴贯穿固定板(5)并固定连接有截面为十字型的旋转杆(10)，所述旋转杆(10)外部滑动套设有双向齿套(9)，且双向齿套(9)与第一传动齿轮机构或者第二传动齿轮机构啮合。

5.根据权利要求4所述的全向移动的激光加工机器人，其特征在于：所述双向齿套(9)的外表面上开设有滑槽(12)，所述支撑托(4)的一侧固定有第二伸缩杆(15)，且第二伸缩杆(15)的活动端固定连接第二l型杆(14)，所述第二l型杆(14)的一端固定连接有与所述滑槽(12)滑动配合的弧形块(13)。

6.根据权利要求4所述的全向移动的激光加工机器人，其特征在于：所述第一传动齿轮机构包括套设于电机(6)输出轴外部的第一单向齿套(8)，且第一单向齿套(8)阻尼转动安装于固定板(5)上，所述第二传动齿轮机构包括可转动的第二单向齿套(16)，所述双向齿套(9)共轴装配于第一单向齿套(8)与第二单向齿套(16)之间，且双向齿套(9)与第一单向齿套(8)或者第二单向齿套(16)啮合连接。

7.根据权利要求6所述的全向移动的激光加工机器人，其特征在于：所述第一传动齿轮机构还包括固定于支撑平台(3)上的外齿环(7)以及阻尼转动套设于支撑托(4)与第二单向齿套(16)之间的连接套(20)，且所述支撑托(4)与连接套(20)之间的阻尼摩擦力大于所述连接套(20)与第二单向齿套(16)之间的阻尼摩擦力，所述外齿环(7)共轴配合于第一单向齿套(8)外部，且外齿环(7)与第一单向齿套(8)之间啮合连接有直齿轮(17)，所述连接套(20)的一侧固定连接有第三l型杆(19)，且直齿轮(17)与第三l型杆(19)转动连接。

8.根据权利要求7所述的全向移动的激光加工机器人，其特征在于：所述连接套(20)的一侧还固定连接有连接座(21)，且所述连接座(21)上转动连接有与所述第一l型杆(23)的第一杆部固定相连的第一锥齿轮(22)。

9.根据权利要求8所述的全向移动的激光加工机器人，其特征在于：所述第二传动齿轮机构还包括与所述第二单向齿套(16)同轴固定的第二锥齿轮(18)，且第二锥齿轮(18)与第一锥齿轮(22)啮合连接。

技术总结
本技术公开了一种全向移动的激光加工机器人，属于激光加工技术领域，包括可移动的支撑架以及安装于所述支撑架上的驱动机构、第一传动齿轮机构、第二传动齿轮机构和激光执行器，所述激光执行器包括第一L型杆以及与所述第一L型杆固定连接的激光头，所述第一L型杆具有的第一杆部和第二杆部，所述第二传动齿轮机构与第一L型杆配合以驱使所述激光头围绕第二中心轴旋转，且第二中心轴与第二杆部共轴，所述第一传动齿轮机构与第一L型杆配合以驱使所述激光头围绕第一中心轴旋转，且第一中心轴始终水平垂直于第二杆部，所述驱动机构与第一传动齿轮机构或者第二传动齿轮机构啮合连接。

技术研发人员：张霖
受保护的技术使用者：扬州工业职业技术学院
技术研发日：20230723
技术公布日：2024/2/1