一种自动化装配机器人的制作方法

本发明涉及自动化，具体为一种自动化装配机器人。

背景技术：

1、自动化装配是指以自动化机械代替人工劳动的一种装配技术，在装配的过程中能够实现零件的传输、定位、用压紧或紧固螺丝、螺母使零件相固定，在装配的过程中最常见的便是通过螺丝对零件进行紧固，而自动锁螺丝机则能够自动将螺丝与零件进行固定。

2、对于锁螺丝机来说，主要通过送料器将排列好的螺丝输送到批头，通过批头的转动将螺丝与零件锁死，而现有主流的锁螺丝机的送料方式包括吹气式和吸气式，

3、吹气式送料是将送料器内螺丝在吹气的作用下，使得螺丝通过送料管道进入到批头处，而吸气式则是批头带有负压结构，在对螺丝锁紧的时候需要将批头移动到送料器处对螺丝进行吸取，针对吹气式送料方式，螺丝可直接进入到批头处，节省了取料的步骤，因此相对来说操作效率相对于吸气式来说要高，但是由于吹气式是通过管道输送，对螺丝的尺寸有一定的要求，螺丝的整体长度一般小于30mm（否则螺丝过长会卡在与批头倾斜设置的进料管处无法正常进入到批头内，而螺丝较短出现螺丝在送料管内侧翻），并且螺丝的总长度要大于螺丝头直径的1.3倍（螺丝也会在送料管内发生侧翻现象）。

4、针对吸气式送料方式，虽能够不受螺丝尺寸的限制，但是多了取料步骤，装配效率相对较低。

5、为此，我们提出一种自动化装配机器人。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自动化装配机器人，以解决上述背景技术中提出现有的锁螺丝机在进行送料的时候存在缺陷的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化装配机器人，包括工作台和机械手臂，机械手臂安装在工作台上，机械手臂的端部安装有升降机构，升降机构的端部安装有批头，还包括：

3、分嘴和进料管，分嘴安装在批头的底部，进料管安装在分嘴一侧并与分嘴保持平行，分嘴和进料管相互连通，进料管的顶部固定有两个倾斜设置的导流板，两个导流板呈对称状设置；

4、伸缩机构，伸缩机构安装在分嘴的另一侧，伸缩机构伸缩将进料管内的螺丝转移到分嘴内；

5、送料管、送料器和弧形气囊，送料器安装在工作台上，送料管连接在送料器和进料管之间，气囊安装在送料管的内侧；

6、充气机构，充气机构安装在弧形气囊的端部，充气机构将气囊充气膨胀。

7、其中，伸缩机构为电磁铁，充气机构包括第一活塞杆、第一活塞筒和气管，气管的一端与气囊连接，气管的另一端与第一活塞筒连接，第一活塞杆滑动安装在第一活塞筒内。

8、其中，第一活塞杆的端部固定有检测机构，检测机构检测螺丝的长度并适应性调节气囊的大小，检测机构包括转动座、活动块、限位块、限位杆、单向阀和第一弹簧，活动块滑动安装在送料器上，转动座滑动安装在活动块的底部，限位杆滑动安装在转动座的尾部，限位块安装在限位杆的端部，第一弹簧套设在限位杆上，单向阀安装在第一活塞筒上。

9、其中，升降机构包括第一升降杆、滑块和滑轨，滑块固定在机械手臂的端部，滑轨滑动安装在滑块上，批头固定在滑轨上，第一升降杆的固定在滑块上，第一升降杆底部与滑轨连接。

10、其中，进料管侧面安装有调节机构，调节机构能够根据螺丝的长度改变批头的转速，调节机构包括缺口、伸缩板、连接组件和滑动变阻器，缺口开设在进料管上，伸缩板滑动安装在缺口内，连接组件安装在滑动变阻器和伸缩板之间。

11、其中，伸缩板由活动座和调节板组成，活动座滑动安装在缺口内，调节板滑动安装在活动座内，活动座的底部固定有第二弹簧，第二弹簧的底部固定在缺口的底部。

12、其中，连接组件包括连接杆、安装块、连接座、通孔和盲孔，连接杆的底部转动安装在活动座内，安装块固定在连接杆的顶部，连接座固定在滑动变阻器上，通孔和盲孔均开设在连接座上且两者相互垂直。

13、其中，滑块的底部固定有固定电阻和转换开关，固定电阻和转换开关均与批头电性连接。

14、其中，滑动变阻器上固定有抱箍，滑动变阻器通过抱箍固定在进料管上。

15、其中，气管上连接有支管，活动块的底部固定有第二升降杆，第二升降杆的伸缩端固定有第二活塞筒，第二活塞筒滑动安装在滑块的底部，第二活塞筒的内部滑动安装有第二活塞杆。

16、本发明至少具备以下有益效果：

17、采用进料管与分嘴垂直的方式进行送料，使得长螺丝不至于卡在进料管内，在进行装配的时候能够适应更多螺丝尺寸，而充气机构和气囊的设置能够改变送料管内的空间，对于螺丝长度与螺丝头直径比不满足1.3的螺丝来说不至于在送料管内侧翻。

18、检测机构能够根据螺丝的长度调节气囊的膨胀大小，螺丝的长度越小气囊的膨胀程度越大，螺丝的长度越长气囊的膨胀程度越小，在进行装配之前可根据螺丝的尺寸改变气囊的大小，使得送料管与螺丝之间更加匹配。

19、当螺丝的长度大于30mm的时候，调节机构会动作并改变滑动变阻器的阻值，从而降低批头的转速，长度越大批头的转速越慢，并通过转换开关将批头的阻值从滑动变阻器转变成固定电阻的阻值，实现对长螺丝锁紧时先慢后快的方式进行锁紧，可保证螺丝的锁紧质量。

技术特征：

1.一种自动化装配机器人，包括工作台（1）和机械手臂（2），所述机械手臂（2）安装在工作台（1）上，所述机械手臂（2）的端部安装有升降机构（3），所述升降机构（3）的端部安装有批头（4），其特征在于：还包括：

2.根据权利要求1所述的自动化装配机器人，其特征在于：所述伸缩机构（8）为电磁铁，所述充气机构（12）包括第一活塞杆（13）、第一活塞筒（14）和气管（15），所述气管（15）的一端与气囊（11）连接，所述气管（15）的另一端与第一活塞筒（14）连接，所述第一活塞杆（13）滑动安装在第一活塞筒（14）内。

3.根据权利要求2所述的自动化装配机器人，其特征在于：所述第一活塞杆（13）的端部固定有检测机构（16），所述检测机构（16）检测螺丝的长度并适应性调节气囊（11）的大小，所述检测机构（16）包括转动座（17）、活动块（18）、限位块（19）、限位杆（20）、单向阀（21）和第一弹簧（22），所述活动块（18）滑动安装在送料器（10）上，所述转动座（17）滑动安装在活动块（18）的底部，所述限位杆（20）滑动安装在转动座（17）的尾部，所述限位块（19）安装在限位杆（20）的端部，所述第一弹簧（22）套设在限位杆（20）上，所述单向阀（21）安装在第一活塞筒（14）上。

4.根据权利要求3所述的自动化装配机器人，其特征在于：所述升降机构（3）包括第一升降杆（23）、滑块（24）和滑轨（25），所述滑块（24）固定在机械手臂（2）的端部，所述滑轨（25）滑动安装在滑块（24）上，所述批头（4）固定在滑轨（25）上，所述第一升降杆（23）的固定在滑块（24）上，所述第一升降杆（23）底部与滑轨（25）连接。

5.根据权利要求4所述的自动化装配机器人，其特征在于：所述进料管（6）侧面安装有调节机构（26），所述调节机构（26）能够根据螺丝的长度改变批头（4）的转速，所述调节机构（26）包括缺口（27）、伸缩板（28）、连接组件（29）和滑动变阻器（30），所述缺口（27）开设在进料管（6）上，所述伸缩板（28）滑动安装在缺口（27）内，所述连接组件（29）安装在滑动变阻器（30）和伸缩板（28）之间。

6.根据权利要求5所述的自动化装配机器人，其特征在于：所述伸缩板（28）由活动座（31）和调节板（32）组成，所述活动座（31）滑动安装在缺口（27）内，所述调节板（32）滑动安装在活动座（31）内，所述活动座（31）的底部固定有第二弹簧（33），所述第二弹簧（33）的底部固定在缺口（27）的底部。

7.根据权利要求6所述的自动化装配机器人，其特征在于：所述连接组件（29）包括连接杆（34）、安装块（35）、连接座（36）、通孔（37）和盲孔（38），所述连接杆（34）的底部转动安装在活动座（31）内，所述安装块（35）固定在连接杆（34）的顶部，所述连接座（36）固定在滑动变阻器（30）上，所述通孔（37）和盲孔（38）均开设在连接座（36）上且两者相互垂直。

8.根据权利要求7所述的自动化装配机器人，其特征在于：所述滑块（24）的底部固定有固定电阻（39）和转换开关（40），所述固定电阻（39）和转换开关（40）均与批头（4）电性连接。

9.根据权利要求5所述的自动化装配机器人，其特征在于：所述滑动变阻器（30）上固定有抱箍（41），所述滑动变阻器（30）通过抱箍（41）固定在进料管（6）上。

10.根据权利要求4所述的自动化装配机器人，其特征在于：所述气管（15）上连接有支管（42），所述活动块（18）的底部固定有第二升降杆（43），所述第二升降杆（43）的伸缩端固定有第二活塞筒（44），所述第二活塞筒（44）滑动安装在滑块（24）的底部，所述第二活塞筒（44）的内部滑动安装有第二活塞杆（45）。

技术总结
本发明涉及自动化技术领域，具体公开了一种自动化装配机器人，包括工作台和机械手臂，机械手臂安装在工作台上，机械手臂的端部安装有升降机构，升降机构的端部安装有批头，分嘴和进料管，进料管安装在分嘴一侧并与分嘴保持平行，分嘴和进料管相互连通，进料管的顶部固定有两个倾斜设置的导流板，两个导流板呈对称状设置；伸缩机构，伸缩机构安装在分嘴的另一侧，伸缩机构伸缩将进料管内的螺丝转移到分嘴内；采用进料管与分嘴垂直的方式进行送料，使得长螺丝不至于卡在进料管内，在进行装配的时候能够适应更多螺丝尺寸，而充气机构和气囊的设置能够改变送料管内的空间，对于螺丝长度与螺丝头直径比不满足1.3的螺丝来说不至于在送料管内侧翻。

技术研发人员：陈卫兵,朱艺,王劲松,朱轩
受保护的技术使用者：深圳市荣德机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16