本技术涉及海上风电领域，具体为一种管道夹紧翻转升降机构。
背景技术：
1、灌浆船在各类水下和海洋工程中，起到了关键的支持与保障作用，为确保工程的长久稳定性和安全性提供了重要技术手段。这些船只需要经常运输和安装大量的管道，用于水泥浆和其他流体的输送。现有的管道运输和组装方式多依赖于人工和重型机械协同操作。
2、尤其是大型船只，往往采用船上自带的起吊机吊起灌浆管道或者船内自带的超长管道延伸至海床，此过程不仅对船只要求非常苛刻，往往要求大型船只才能完成施工，而且无论是大型起吊机还是超长灌浆管道往往占据了非常大的空间。
3、对于中型船只来说，往往不将其考虑制造成灌浆船，原因如下：为了达到指定深度并且考虑到船只空间，这些管道通常由一节一节的管道拼接组成，通过螺纹或法兰进行连接。为了安装和拆卸管道，工人需要借助吊装设备如小型吊机来搬运管道，并使用工具手动对于管道之间螺栓进行拧紧，以实现连接或拆卸。该过程中存在诸多问题：
4、人工操作复杂且费力，工人在烈日或恶劣环境下操作，体力消耗大，容易疲劳，影响工作效率和安全。人力需要不断将管道移动到安装位置，再使用工具进行手工旋转和安装，耗时耗力。在管道吊装和旋转过程中，重型管道很容易出现偏移或掉落的风险，给现场工人带来严重的安全隐患。任何失误可能导致物料损失和人员伤亡，增加了施工的难度和危险性。效率低下，现有的人工安装和拆卸方式速度较慢，无法应对大批量管道的高效施工需求。管道的连接过程需要很多步骤，且每一步操作都需要高度配合，延长了施工时间。人力成本高，由于操作复杂，每个环节都需要专门的人员进行操作，增加了人力成本。高成本和高劳动强度使得整个施工过程更加昂贵且效率低下。
5、基于上述问题，申请人想到研发一种船上灌浆管道自动运输装拆系统，该系统采用模块化设计，各个模块分别运输-定位-装拆工作，通过螺纹连接一节一节的管道，实现管道的自动安装和拆卸，能够大幅提升了施工现场的自动化水平和整体工作安全性，而且占用较少空间，适用到中小型灌浆船。其中需要用到一种管道夹紧翻转升降机构对管道进行夹紧、升降以及翻转，而现有技术中缺少与之功能匹配的机构。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种管道夹紧翻转升降机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
3、一种管道夹紧翻转升降机构，包括夹爪升降组件、夹爪翻转组件和夹爪组件，所述夹爪组件用以夹紧管道，其包括两个能够完成夹紧动作的第二夹爪本体，所述夹爪翻转组件用以驱动夹爪组件翻转，所述夹爪升降组件用以驱动夹爪组件升降。
4、进一步地，所述夹爪翻转组件设置于夹爪升降组件上，所述夹爪组件旋转连接于夹爪升降组件并与夹爪翻转组件连接。
5、进一步地，所述夹爪组件包括夹爪基座、两个分别转动连接于夹爪基座两侧的第二夹爪本体以及用以驱动第二夹爪本体转动的夹爪驱动器。
6、进一步地，所述第二夹爪本体的内壁设置第二定位齿条，所述第二定位齿条与管道上的管道齿条相啮合。
7、进一步地，所述夹爪升降组件为滑台机构，所述夹爪翻转组件设置于滑台机构的滑台上，所述夹爪组件旋转设置于滑台机构的滑台上，夹爪翻转组件驱动夹爪组件翻转。
8、进一步地，所述夹爪翻转组件为翻转液压缸，翻转液压缸有两个，分别位于夹爪组件的两侧，翻转液压缸一端与滑台转动连接，另一端与夹爪组件转动连接，两个翻转液压缸同时伸长时带动夹爪组件顺时针转动，两个翻转液压缸同时缩短时带动夹爪组件逆时针转动。
9、进一步地，所述夹爪驱动器为夹爪液压缸。
10、进一步地，还包括夹爪安装架，所述夹爪升降组件设置于夹爪安装架上。
11、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设置了夹爪升降组件、夹爪翻转组件、夹爪组件等结构，能够实现对管道的夹紧、升降和翻转，帮助实现管道对接工作，具有设计合理，工作效率高的优点。
1.一种管道夹紧翻转升降机构，其特征在于，包括夹爪升降组件（6010）、夹爪翻转组件（6011）和夹爪组件，所述夹爪组件用以夹紧管道（2），其包括两个能够完成夹紧动作的第二夹爪本体（6012），所述夹爪翻转组件（6011）用以驱动夹爪组件翻转，所述夹爪升降组件（6010）用以驱动夹爪组件升降；
2.根据权利要求1所述的一种管道夹紧翻转升降机构，其特征在于，所述第二夹爪本体（6012）的内壁设置第二定位齿条（6015），所述第二定位齿条（6015）与管道（2）上的管道齿条（200）相啮合。
3.根据权利要求1所述的一种管道夹紧翻转升降机构，其特征在于，所述夹爪驱动器（6014）为夹爪液压缸。
4.根据权利要求1所述的一种管道夹紧翻转升降机构，其特征在于，还包括夹爪安装架（603），所述夹爪升降组件（6010）设置于夹爪安装架（603）上。