专利名称：旋转运动机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及旋转运动机构，尤其涉及使输出轴或旋转体以轴线为中心进行旋转的旋转运动机构。
背景技术：
作为使输出轴或旋转体以轴线为中心进行旋转的旋转运动机构，譬如有一种加工用分度工作台。加工用分度工作台把马达的旋转经过减速机构而转换为输出轴的旋转，并使安装在输出轴上的工作台以输出轴的轴线为中心旋转。
根据工作台上所载放的工件的各加工工序而使工作台转动一定角度，依次进行各道加工工序。为了使工作台转动并使工件准确地到达规定位置，要对工作台的转动角度进行控制。而对工作台转动角度的控制是通过对马达的旋转、即对输出轴的旋转角度进行控制实现的。
然而，上述传统的旋转运动机构存在以下问题。
例如使用分度工作台的场合，工作台转动角度的控制是通过对输出轴旋转角度的控制实现的。然而在这一控制中，即使使用高精度的控制装置也难免有误差。特别是为了保证作业空间，工件等放置在工作台外边缘部附近。因此即使输出轴上旋转角度的控制误差较小，在离输出轴较远的该外边缘部附近也会形成较大误差。结果是难以提高工件等的定位精度。
为了解决上述问题，本发明人曾发明了日本特许公报1995-12200号中公开的旋转运动机构。该旋转运动机构如图6～9所示。图6～9所示的旋转运动机构是用于分度工作台的。
旋转运动机构的本体由上部罩10和下部罩12构成。上部罩10和下部罩12通过设置在四角的连接块14而连接。
旋转工作台16可在上部罩10的上方旋转。在旋转工作台16的上侧面放置譬如要加工的工件(未图示)。工件随着加工工序的进展而随着旋转的旋转工作台16向规定位置移动。
1对X轴导杆(第1导杆)18a、18b沿X轴方向(第1方向)平行设置。X轴导杆18a、18b是直接动作导杆，固定在下部罩12的上侧面。
1对Y轴导杆(第2导杆)20a、20b沿Y轴方向(第2方向)平行设置。Y轴导杆20a、20b在与X轴导杆18a、18b垂直的方向设置，Y轴导杆20a、20b也是直接动作导杆，固定在下部罩12的上侧面。
X轴杆(第1移动导杆)22与X轴导杆18a、18b平行设置。X轴杆22的各端部分别可旋转地穿过可在Y轴导杆20a、20b上沿Y轴方向滑动的滑块24c、24d。从而，X轴杆22可与滑块24c、24d一起以与X轴18a、18b平行的状态沿Y轴方向移动。另外，X轴杆22因挡环的作用而不能相对滑块24c、24d沿长度方向移动。
Y轴杆(第2移动导杆)26与Y轴导杆20a、20b平行设置。Y轴杆26的各端部分别可旋转地穿过可在X轴导杆18a、18b上沿X轴方向滑动的滑块24a、24b。从而，Y轴杆26可与滑块24a、24b一起以与Y轴导杆20a、20b平行的状态沿X轴方向移动。另外，Y轴杆26因挡环的作用而不能相对滑块24a、24b沿长度方向移动。
移动体28的下部被X轴杆22可旋转地穿过，上部被Y轴杆26可旋转地穿过。移动体28通过滑块轴承而可在X轴杆22及Y轴杆26上沿X轴方向及Y轴方向滑动。从而，移动体28可在被X轴导杆18a、18b和Y轴导杆20a、20b围绕形成的矩形平面29内进行2维运动。
作为第1螺杆的高精度X轴螺杆30是沿X轴方向设置的，且可旋转地架设在滑块24c、24d之间。X轴螺杆30与固定在移动体28下部内的螺帽(未图示)螺纹结合。一旦X轴螺杆30旋转，移动体28即沿X轴方向移动。在其移动过程中，Y轴杆26及滑块24a、24b等与移动体28一体地沿X轴方向移动。
作为第2螺杆的高精度Y轴螺杆32是沿Y轴方向设置的，且可旋转地架设在滑块24a、24b之间。Y轴螺杆32与固定在移动体28上部内的螺帽54螺纹结合。一旦Y轴螺杆32旋转，移动体28即沿Y轴方向移动。在其移动过程中，X轴杆22及滑块24c、24d等与移动体28一体地沿Y轴方向移动。
通过球轴承，输出轴34可以轴线为中心而相对上部罩10旋转。输出轴34的上端从上部罩10伸出，并与旋转工作台16连接。从而，一旦输出轴34旋转，则旋转工作台16也旋转。
当移动体28在输出轴34的周围旋转时控制杆36使输出轴34旋转。控制杆36的一端部可滑动地嵌人连接构件38的凹槽40内，该连接构件38通过轴承而可旋转地安装于移动体28的上侧面。从而，移动体28是以可在控制杆36的长度方向移动并可转动的状态与控制杆36连接。控制杆36的另一端部与输出轴34的下端连接固定。
第1马达42使X轴螺杆30旋转。第1马达42是带停止锁定机构的伺服马达，载放在滑块24d上。通过选择第1马达42的旋转方向，可以选择X轴螺杆30的旋转方向，进而可以决定移动体28等在X轴方向的移动方向。
第2马达44使Y轴螺杆32旋转。第2马达44也是带停止锁定机构的伺服马达，载放在滑块24b上。通过选择第2马达44的旋转方向，可以选择Y轴螺杆32的旋转方向，进而可以决定移动体28等在Y轴方向的移动方向。
X轴齿条46a、46b固定在下部罩12的上侧面，同时沿X轴方向平行设置。
Y轴齿条48a、48b固定在下部罩12的上侧面，同时沿Y轴方向平行设置。
Y轴小齿轮50a、50b固定在向滑块24c、24d外侧伸出的X轴杆22的两端部。Y轴小齿轮50a、50b分别与Y轴齿条48a、48b啮合。当X轴杆22与移动体28一起沿Y轴方向移动时，Y轴小齿轮50a、50b在Y轴齿条48a、48b上转动。这时，X轴杆22也与Y轴小齿轮50a、50b一体旋转。在X轴杆22的旋转、移动过程中，即使施加使X轴杆22相对X轴而倾斜的外力，由于Y轴小齿轮50a、50b与Y轴齿条48a、48b啮合，故可始终保持X轴杆22与X轴导杆18a、18b之间的平行度。
X轴小齿轮52a、52b固定在向滑块24a、24b外侧伸出的Y轴杆26的两端部。X轴小齿轮52a、52b分别与X轴齿条46a、46b啮合。当Y轴杆26与移动体28一起沿X轴方向移动时，X轴小齿轮52a、52b在X轴齿条46a、46b上转动。这时，Y轴杆26也与X轴小齿轮52a、52b一体旋转。在Y轴杆26的旋转、移动过程中，即使施加使Y轴杆26相对Y轴而倾斜的外力，由于X轴小齿轮52a、52b与X轴齿条46a、46b啮合，故可始终保持Y轴杆26与Y轴导杆20a、20b之间的平行度。
以下说明上述分度工作台的动作。
X轴螺杆30和Y轴螺杆32的驱动控制是通过用内装微型计算机的控制装置对第1马达42及第2马达44进行控制而实现的。
在图7中，在图示的状态下驱动第1马达42并使X轴螺杆30旋转，使移动体28等向X轴方向右方移动。
当移动体28到达X轴方向右方的规定位置时，将第1马达42停止，驱动第2马达44，使Y轴螺杆32旋转，使移动体28等向Y轴方向下方移动。
当移动体28到达Y轴方向下方的规定位置时，将第2马达44停止，驱动第1马达42，使X轴螺杆30旋转，使移动体28等向X轴方向左方移动。
当移动体28到达X轴方向左方的规定位置时，将第1马达42停止，驱动第2马达44，使Y轴螺杆32旋转，使移动体28等向Y轴方向上方移动。
通过这一动作，可使移动体28在输出轴34的周围沿顺时针方向作矩形运动。在移动体28作矩形运动的过程中，因控制杆36的一端部设于连接构件38上，故可相对移动体28而转动并在长度方向移动。这时，控制杆36即成为曲柄，可使输出轴34以轴线为中心顺时针方向旋转。通过输出轴34的旋转，旋转工作台16也可向同一方向旋转。另外，在要使输出轴34及旋转工作台16逆时针方向旋转时，只要对第1马达42及第2马达44进行控制，使移动体28作与上述相反方向的矩形运动即可。
在对旋转工作台16的旋转角度进行控制的场合，可以用移动体28在X轴方向的位置和Y轴方向的位置进行控制。由于是用伺服马达42、44对X轴螺杆30和Y轴螺杆32进行控制的，故可以极高的精度将移动体28的X-Y位置定位。而且，移动体28的位置在控制杆36的最外侧、即与旋转移动量最大的一端部的位置大致相等。从而，可在较长的移动轨迹内设定较多的定位控制位置。这意味着可以提高移动体28在X轴方向及Y轴方向的控制分解能力，进而提高输出轴34和旋转工作台16的转动角度控制分解能力。在控制杆36的最内侧，即输出轴34附近，旋转轨迹极短，故不可能提高上述的控制分解能力。
另外，由于是用移动体28对控制杆36的最外侧进行驱动，故转矩也可增大，即使是有一定重量的旋转工作台16，也很容易使之旋转。
还有，在使第1马达42及第2马达44停止时，除了通过马达42、44将X轴螺杆30和Y轴螺杆32锁定外，还有Y轴齿条48a、48b与Y轴小齿轮50a、50b啮合，X轴齿条46a、46b与X轴小齿轮52a、52b啮合，故可以大大地增加旋转工作台16的保持力矩。
技术课题然而，在采用图6～图9所示的旋转运动机构时，容易因输出轴34的倾斜及控制杆36的变形而造成误差，无法保证高精度和稳定的使用。另外，由于输出轴34是上下方向设置的，故整个装置的上下方向较厚。
发明的公开本发明的目的在于提供一种能以高精度可靠地控制旋转体的旋转角度、同时可实现装置小型化的旋转运动机构。
为了实现上述目的，本发明构造如下。
即，本发明的旋转运动机构的特征在于，具有可在2维平面内移动的移动体；使该移动体移动的驱动装置；形成圆环状、且设于与所述2维平面平行的面内的圆周轴承；保持于该圆周轴承内且可以轴线为中心旋转的旋转体；设于该旋转体的至少一面、同时相对旋转体的所述轴线沿径向设置的引导部；设于所述移动体、可以与所述旋转体的所述轴线平行的轴线为中心进行转动、同时与所述引导部连接且可沿引导部的长度方向移动、随着移动体的移动而通过引导部使旋转体旋转的连接构件。
另外，在该旋转运动机构中，可以在所述2维平面中所包含的第1方向设置对所述移动体在该第1方向的移动进行引导的第1导杆装置，可以在所述2维平面中所包含的、与所述第1方向垂直的第2方向设置对所述移动体在该第2方向的移动进行引导的第2导杆装置，
所述驱动装置可以由使所述移动体在所述第1方向移动的第1驱动装置、及使所述移动体在所述第2方向移动的第2驱动装置构成。
另外，可以用在所述第1方向平行设置的1对第1导杆构成所述第1导杆装置，用在所述第2方向平行设置的1对第2导杆构成所述第2导杆装置，设置与所述第1导杆平行的、各端部分别可移动地与所述第2导杆连接、可沿第2导杆而在所述第2方向移动的第1移动导杆，设置与所述第2导杆平行的、各端部分别可移动地与所述第1导杆连接、可沿第1导杆而在所述第1方向移动的第2移动导杆，所述移动体可以在所述第1移动导杆和第2移动导杆上移动，所述第1驱动装置使所述第2移动导杆与所述移动体一起在所述第1方向移动，所述第2驱动装置使所述第1移动导杆与所述移动体一起在所述第2方向移动。
另外，可设置多个具有所述引导部的旋转体，为了使多个该旋转体作同步旋转，可以在1个所述移动体上对应各引导部而安装多个所述连接构件。
根据本发明的旋转运动机构，旋转体保持在圆周轴承内，同时可以轴线为中心旋转，引导部设于旋转体的至少一面且沿径向设置，连接构件设于移动体，可以转动，同时沿引导部长度方向可移动地与引导部连接，故旋转体可随着移动体的移动而旋转。
从而，由连接构件形成的旋转体与移动体之间的连接位置能够尽量远离旋转体的轴线，可以提高旋转体的旋转角度分解能力。
另外，由于可在尽量远离其轴线的位置把驱动力传递给旋转体，故可得到较大的转矩。
另外，连接构件是可转动地安装于移动体上，同时可沿引导部的长度方向移动，故可以移动体的任意移动轨迹进行旋转体的旋转角度控制，可适应各种使用条件。
另外，旋转体可旋转地保持于圆周轴承内，且引导部直接设置于旋转体上，故不会发生在图6～图9所示的旋转运动机构上发生的因输出轴倾斜及控制杆变形而导致的误差。从而可以更高的精度可靠地进行旋转体的旋转角度控制。
另外，由于引导部直接设于旋转体上，故无需设置图6～9所示的旋转运动机构上所设的上下方向的输出轴，可实现旋转运动机构的小型化。
附图的简单说明
图1是本发明的旋转运动机构第1实施例的主视剖视图。
图2是本发明的旋转运动机构第2实施例的局部切除立体图。
图3是表示第2实施例移动体的回转机构的局部剖视俯视图。
图4是本发明的旋转运动机构第3实施例的局部切除立体图。
图5是表示其他驱动装置的局部切除俯视图。
图6是传统旋转运动机构的俯视图。
图7是表示图6的旋转运动机构内部构造的俯视图。
图8是表示图6的旋转运动机构移动体等的内部构造的局部剖视俯视图。
图9是图6的旋转运动机构的主视剖视图。
实施例以下结合附图详细说明本发明的较佳实施例。
第1实施例结合图1(主视剖视图)说明第1实施例。在第1实施例中，凡与图6～图9所示的构件相同的构件均用相同符号表示，且省略对其说明。在第1实施例中也举分度工作台为旋转运动机构的一例。
在图6～图9所示的传统旋转运动机构上，移动体28的矩形运动经过输出轴34和控制杆36转换为旋转工作台16的旋转运动。第1实施例在不用输出轴34的情况下，把移动体28的矩形运动转换成旋转工作台100的旋转运动。
在旋转工作台100的外周面沿圆周方向刻有槽102a。另外在上部罩10的中央开有中央孔104，在中央孔104的边缘固定着环状的挡圈106。通过固定环状挡圈106，在中央孔104的内周面沿圆周方向形成槽102b。槽102a与102b相对，两者之间插入钢球108，构成球轴承。从而，旋转工作台100可在中央孔104内旋转。即，旋转工作台100可旋转地保持在上述球轴承内，即，保持在以旋转工作台100的轴线为中心的圆环状的圆周轴承内。
作为引导部之一例的控制杆110是直接固定在旋转工作台100的下侧面。控制杆110相对旋转工作台100的中心而沿径向设置。控制杆110可滑动地嵌合在连接构件38的凹槽40内，该连接构件38可旋转地设置在移动体28上。即，控制杆110作为引导部起作用，而可转动地安装在移动体28上的连接构件38可在控制杆110的长度方向移动地与之连接。另外，只要控制杆110相对旋转工作台100的中心而沿径向设置即可，对其长度无特别限制。例如，控制杆110的长度既可以如第1实施例那样与旋转工作台100的直径相等，也可短于或长于旋转工作台100的直径。
另外，第1实施例的控制杆110在保持旋转工作台100的球轴承(圆周轴承)的圆周内侧，经过连接构件38而与旋转工作台100连接。由于圆周轴承的内径大于图6～9所示的传统旋转运动机构，故可以提高旋转工作台的定位精度。在第1实施例中，可以控制第1马达42及第2马达44而使移动体28作矩形运动。在移动体28作矩形运动的过程中，由于控制杆110是可滑动地嵌合于连接构件38上的，故可相对移动体28而转动，且可在长度方向移动，从而使控制杆110成为曲柄，可使旋转工作台100旋转。
第1实施例的分度工作台未设图6～9所示的输出轴34，而是把旋转工作台100设于上部罩10的中央孔104内，故可减少上下方向的厚度，可实现旋转运动机构的小型化。另外，由于把控制杆110固定在旋转工作台100的下侧面，故与图6～9所示的旋转运动机构相比，可防止弯曲力矩造成的控制杆110的变形，可保证高精度和稳定的使用。
另外，移动体28的移动轨迹不限于上述的矩形运动，可以选择圆形运动等任意的轨迹。当作圆形运动时，连接构件38相对控制杆110成为不滑动状态，适用于要求均一转矩运动的场合。另外，在不需要较大转矩而只需提高旋转工作台100的旋转速度的场合，可以使移动体28在旋转工作台100的旋转轴线附近移动。
另外，也可以使移动体28如下述那样移动并使旋转工作台100旋转。
首先，使移动体28从某第1点向相对旋转工作台100的轴线而处于点对称的相反位置的第2点移动，由此而使旋转工作台100旋转半圈。接着，使移动体28向控制杆110的长度方向移动并再次向第1点移动。并且通过使移动体28再次从第1点向第2点移动，可以使旋转工作台100再转半圈。即，在旋转工作台100下方的一半平面内，可以通过移动移动体28而使旋转工作台100旋转。
从而，采用这一移动方法，能有效地利用空间。
第2实施例以下结合图2和图3说明第2实施例。第2实施例也是分度工作台，凡与图6～图9所示的传统技术及第1实施例相同的构件均用相同符号表示，并省略对其说明。
第2实施例的旋转工作台200经过球轴承202而可旋转地设于上部罩10上。球轴承202的内周部204固定于旋转工作台200上，其外周部206固定于上部罩10上。内周部204和外周部206之间插人钢球208，构成球轴承，使旋转工作台200可以旋转。
与第1实施例相同，控制杆210直接固定在旋转工作台200的下侧面。
连接构件38也与第1实施例相同，可转动地安装在移动体28上，同时可在控制杆210的长度方向移动地与之连接，随着移动体28的移动，经过控制杆210而使旋转工作台200旋转。
另外，第2实施例不改变移动体28的方向，且使移动体28回转的回转机构(2维运动机构)不同。关于该回转机构，结合图3加以说明。
机架218形成中空的矩形框架状。
X轴螺杆220、222相互平行地设置在同一面内。X轴螺杆220受作为X轴驱动装置的X轴马达224直接驱动并旋转。X轴马达224的旋转力经过由曲齿伞齿轮及传动轴230等构成的第1传动机构而传递给X轴螺杆222。X轴螺杆220、222的顶端部(图中左端部)枢支于合适的支撑架上。该X轴螺杆220、222作为X轴方向的导杆起作用，同时与X轴马达224构成使作为移动体的滑块214在X轴方向移动的第1驱动装置。
Y轴螺杆234、236相互平行地设置在同一面内，且与前述X轴螺杆220、222在大致同一平面内垂直。Y轴螺杆234受作为Y轴驱动装置的Y轴马达238直接驱动并旋转。Y轴马达238的旋转力经过由曲齿伞齿轮及传动轴244等构成的第2传动机构而传递给Y轴螺杆236。另外Y轴螺杆234、236的顶端部(图中上、下端部)也枢支于合适的支撑架上。该Y轴螺杆234、236作为Y轴方向的导杆起作用，同时与Y轴马达238构成使作为移动体的滑块214在Y轴方向移动的第2驱动装置。
X轴驱动体248、250分别与X轴螺杆220、222螺纹结合。X轴驱动体248、250的转动被Y轴杆256阻止，故X轴螺杆220、222通过在同一方向旋转可在X轴方向同步移动。
Y轴驱动体252、254分别与Y轴螺杆234、236螺纹结合。Y轴驱动体252、254的转动被X轴杆258阻止，故Y轴螺杆234、236通过在同一方向旋转可在Y轴方向同步移动。
Y轴杆256与Y轴平行设置，并穿过滑块214。Y轴杆256的两端分别固定在X轴驱动体248、250上。因此滑块214随着Y轴杆256及X轴驱动体248、250在X轴方向的移动而在X轴方向移动。
X轴杆258与X轴平行设置，并穿过滑块214。X轴杆258的两端分别固定在Y轴驱动体252、254上。因此X轴杆258在滑块214内部与Y轴杆256垂直。滑块214随着X轴杆258及Y轴驱动体252、254在Y轴方向的移动而在Y轴方向移动。通过将在该X轴方向及Y轴方向的移动组合，滑块214可以任意的轨迹移动到矩形平面260内的任意位置。而且，由于Y轴杆256和X轴杆258以相互垂直的状态穿过滑块214，故滑块214不能在平面内自转，且在X轴方向和Y轴方向的方向也不变。
另外，Y轴杆256和X轴杆258可以用具有适当刚性的金属杆构成。
第3实施例以下结合图4说明第3实施例。第3实施例也是分度工作台，凡与图6～图9所示的传统技术及第1实施例和第2实施例相同的构件均用相同符号表示并省略对其说明。
第3实施例与第2实施例的不同之处在于设有多个旋转工作台200(本实施例为4个)。在第3实施例中，为了使多个旋转工作台200同步旋转，在各旋转工作台200上固定有控制杆210，在移动体28上对应各控制杆210装有连接构件38。
为了在移动体28上装有多个连接构件38，在移动体28的上侧面固定有十字形的支撑构件300。该十字形支撑构件300的各凸起部顶端附近分别可转动地安装着各连接构件38。
采用第3实施例，可同时得到多个完全相同的高精度旋转。从而，采用这一旋转运动机构，可有效地进行记忆媒体的复制或高精度产品的加工。
另外，即使在图6～图9所示的传统技术中，只要设置多个旋转工作台200，并把控制杆210固定于各旋转工作台200上，且在移动体28上对应各控制杆210而设置多个连接构件38，即可使多个旋转体(旋转工作台)进行同步旋转。
第1～第3实施例如前所述，通过用移动体28对控制杆110、210的最外侧进行驱动，可以提高旋转工作台100、200的控制分解能力。从而，如果延长控制杆110、210的长度，则即使采用位置精度不如螺杆高的导杆装置或驱动装置，例如用伺服马达对同步皮带、同步皮带轮、定时链等进行驱动并使移动体28向X-Y方向移动的构造，例如美国专利第4,995,277号公报中图14所示的2维运动机构，也可实现有足够精度的旋转运动机构。换言之，该旋转运动机构用螺杆以外的导杆装置或驱动装置也可实现有效的机构，是具有发展性的机构。
图5是其他驱动装置一例。
作为第1导杆装置的1对X轴导杆312a、312b在X轴方向平行设置。作为第2导杆装置的1对Y轴导杆324a、324b在Y轴方向平行设置。
作为第1移动导杆的X轴移动导杆328在中央形成大径部338。X轴移动导杆328的两端分别与Y轴导杆324a、324b连接，并可在Y轴方向移动。作为第2移动导杆的Y轴移动导杆322与X轴移动导杆328一样，在中央形成大径部(未图示)。Y轴移动导杆322的两端分别与X轴导杆312a、312b连接，并可在X轴方向移动。
移动体330可在X轴移动导杆328和Y轴移动导杆322上移动。移动体330的内部由前述大径部划分成空腔340a、340b、340c、340d。通过有选择地向该空腔340a、340b、340c、340d输入流体，譬如压缩空气、压缩油、压缩水，可使移动体330作2维运动。移动体330与上述各实施例相同，通过连接构件及引导部(未图示)而可在旋转体(旋转工作台)上旋转。
通过设置止动器350可限制移动体330的移动量，故可将旋转工作台定位于用止动器350规定的4个位置。
另外，若用调节流体流量的装置，譬如流量控制阀来调节向空腔340a、340b、340c、340d内输入的流体量，则可使移动体330以任意的轨迹移动，故可将旋转工作台定位于任意的位置。
通过采用利用流体压力的驱动装置，可以使移动体330以良好的平衡状态进行2维运动。对于可旋转建筑物一类极重的旋转体或重量负荷极大的旋转体十分有效。另外，作为采用流体压力的驱动装置，除了图5所示的例子以外，还可采用通过流体压力工作缸装置对X轴驱动体318a、318b及Y轴驱动体326a、326b进行驱动的机构。
作为使移动体作2维运动的驱动装置，根据使用条件，并不限于上述实施例，譬如可以利用XY工作台，这种XY工作台具有可沿X轴导杆移动的辅助移动体、固定于该辅助移动体上且沿Y轴方向延伸的Y轴导杆、及可沿该Y轴导杆移动的移动体。另外，也可用水平多关节机械手作为驱动装置。
另外，还可设置对旋转工作台100、200的实际旋转角度等进行测量的检测装置，譬如回转式编码器。而且，第1移动导杆和第2移动导杆可以不用杆而用固定在板上的直接动作导杆构成，并使移动体28可移动地与该直接动作导杆卡合。
以上说明了本发明的各个较佳实施例，但本发明并不限于上述实施例，不言而喻，还可在不脱离本发明宗旨的范围内作更多的变化。
权利要求
1.一种旋转运动机构，其特征在于，具有可在2维平面内移动的移动体、使该移动体移动的驱动装置、形成圆环状、且设于与所述2维平面平行的面内的圆周轴承、保持于该圆周轴承内且可以轴线为中心旋转的旋转体、设于该旋转体的至少一面、同时相对旋转体的所述轴线沿径向设置的引导部、设于所述移动体、可以与所述旋转体的所述轴线平行的轴线为中心进行转动、同时与所述引导部连接且可沿引导部的长度方向移动、随着移动体的移动而通过引导部使旋转体旋转的连接构件。
2.根据权利要求1所述的旋转运动机构，其特征在于，设置多个具有所述引导部的旋转体，为使多个所述旋转体作同步旋转，在1个所述移动体上对应各引导部而安装多个所述连接构件。
3.根据权利要求2所述的旋转运动机构，其特征在于，所述引导部是一端固定于所述旋转体上、另一端相对该旋转体的轴线而在径向延伸的控制杆。
4.根据权利要求1所述旋转运动机构，其特征在于，在所述2维平面中所包含的第1方向设置对所述移动体在该第1方向的移动进行引导的第1导杆装置，在所述2维平面中所包含的、与所述第1方向垂直的第2方向设置对所述移动体在该第2方向的移动进行引导的第2导杆装置，所述驱动装置由使所述移动体在所述第1方向移动的第1驱动装置、及使所述移动体在所述第2方向移动的第2驱动装置构成。
5.根据权利要求4所述的旋转运动机构，其特征在于，设置多个具有所述引导部的旋转体，为使多个所述旋转体作同步旋转，在1个所述移动体上对应各引导部而安装多个所述连接构件。
6.根据权利要求5所述的旋转运动机构，其特征在于，所述引导部是一端固定于所述旋转体上、另一端相对该旋转体的轴线而在径向延伸的控制杆。
7.根据权利要求4所述的旋转运动机构，其特征在于，所述第1导杆装置是在所述第1方向平行设置的1对第1导杆，所述第2导杆装置是在所述第2方向平行设置的1对第2导杆，设置与所述第1导杆平行的、各端部分别可移动地与所述第2导杆连接、可沿第2导杆而在所述第2方向移动的第1移动导杆，设置与所述第2导杆平行的、各端部分别可移动地与所述第1导杆连接、可沿第1导杆而在所述第1方向移动的第2移动导杆，所述移动体可以在所述第1移动导杆和第2移动导杆上移动，所述第1驱动装置使所述第2移动导杆与所述移动体一起在所述第1方向移动，所述第2驱动装置使所述第1移动导杆与所述移动体一起在所述第2方向移动。
8.根据权利要求7所述的旋转运动机构，其特征在于，设置多个具有所述引导部的旋转体，为使多个所述旋转体作同步旋转，在1个所述移动体上对应各引导部而安装多个所述连接构件。
9.根据权利要求8所述的旋转运动机构，其特征在于，所述引导部是一端固定于所述旋转体上、另一端相对该旋转体的轴线而在径向延伸的控制杆。
全文摘要
一种旋转运动机构,移动体可在2维平面内移动。驱动装置使该移动体移动。在与该2维平面平行的面内设置圆环状圆周轴承。旋转体保持在该圆周轴承内并可以轴线为中心旋转。引导部设于该旋转体的至少一面,且相对旋转体的轴线而沿径向延伸。连接构件设于移动体上,可以与旋转体轴线平行的轴线为中心转动,且与引导部连接并可在引导部长度方向移动,随着移动体的移动,经过引导部而使旋转体旋转。本发明可以高精度地控制旋转体的旋转角度,且可实现装置的小型化。
文档编号B23Q1/25GK1179742SQ9519780
公开日1998年4月22日 申请日期1995年8月24日 优先权日1995年4月14日
发明者柳泽健 申请人:有限会社创造阉