一种“井”字形端拾器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动化冲压生产线上的自动化设备技术领域，具体涉及一种“井”字形端拾器。
【背景技术】
[0002]端拾器是指安装连接在工业机器人或机械手等自动化传输装置上，利用真空吸盘、磁性吸盘或夹钳等与被拾取物接触，并将其从一个位置搬运至指定位置的器具的通称其广泛应用于自动化、汽车制造及相关行业。
[0003]现有技术中，经常根据生产中使用板料的形状，分别搭建X轴方向左右两侧的端拾器，再将端拾器通过连接机构与拆垛机械手连接基座相连，同时完成气路连接，即可完成拆垛机械手的生产准备工作(附图1)。每次换装时随生产品种的更换都要搭建和更换端拾器，这种工艺流程在生产过程中存在以下几点不足:1、根据产品品种搭建多套端拾器，需要使用多套支架组、吸盘和气路管件，同时多套端拾器的存放也会占用生产车间有限的厂房面积；2、双料检测器成本较高，1套端拾器需使用2套双料检测器，在应用过程中不可能每套端拾器均配备单独的双料检测器，只能在换装过程中完成双料检测器在不同端拾器上的拆装过程才能完成生产准备。双料检测器的频繁拆装产生了换装过程时间长、电子(气路)零件易损耗、人力资源浪费等因素；3、换装过程中，拆垛机械手更换端拾器位置不理想，人力搬运端拾器以及拆卸双料检测器造成吸盘位置变换易造成拆垛机械手系统运行中板料掉落等停机故障的产生。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种通用的“井”字形端拾器结构，以解决拆垛机械手端拾器无需更换，可达到适应不同产品毛坯板料形状的生产的需要。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型提供了一种“井”字形端拾器，由支架组、直线轴承
3、吸盘4及机械手5组成；所述支架组由垂直布置的沿X轴的导轨1和沿Y轴的导轨2组成，沿X轴、Y轴方向分别布置两根平行的沿X轴的导轨1及两根沿Y轴的导轨2，沿X轴的导轨1及沿Y轴的导轨2通过直线轴承3固定，直线轴承3在Y轴上的位置可调，机械手5通过连杆与两根平行的沿Y轴的导轨2相连，沿X轴的导轨1上通过直线轴承固定吸盘4，吸盘4均可沿X轴和Y轴方向自由运动，达到适应不同产品毛坯板料形状的生产需求。
[0006]进一步地，所述的吸盘4个数为若干个；
[0007]所述的支架组上还装有变频驱动电机及编码器，当换装时，总线控制单元将根据产品方案调整吸盘的位置，并对比当前位置计算出其应移动的方向和距离，将信息通过编码器传送给变频驱动电机等驱动单元带动工作单元移动，达到全自动调整的目的。
[0008]更进一步地，所述的支架组上还装有旋转变频驱动器。
[0009]本实用新型的优点如下:
[0010]通过搭建“井”字形端拾器并投入实际生产应用，拆垛机械手端拾器不需更换，不占用生产车间厂房面积存放；生产换装时由原来更换拆垛机械手端拾器的2人10-15分钟降至调整通用型拆垛机械手端拾器的1人5分钟；调整端拾器时只针对X轴和Y轴方向调整吸盘位置，吸盘在Z轴方向无变化，端拾器不需搬运、无变形，在生产过程中避免了因端拾器变形或吸盘位置/角度变化造成的停歇。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的“井”字形端拾器；
[0012]图1中:沿X轴的导轨1、沿Y轴的导轨2、直线轴承3、吸盘4、机械手5
【具体实施方式】
[0013]由支架组、直线轴承3、吸盘4及机械手5组成；所述支架组由垂直布置的沿X轴的导轨1和沿Y轴的导轨2组成，沿X轴、Y轴方向分别布置两根平行的沿X轴的导轨1及两根沿Y轴的导轨2，沿X轴的导轨1及沿Y轴的导轨2通过直线轴承3固定，直线轴承3在Y轴上的位置可调，机械手5通过连杆与两根平行的沿Y轴的导轨2相连，沿X轴的导轨1上通过直线轴承固定4个吸盘，吸盘可沿X轴和Y轴方向自由运动，达到适应不同产品毛坯板料形状的生产需求。在换装时，调节图1中沿X轴的导轨1上的固定吸盘的直线轴承，可以使吸盘沿X轴方向移动；同时，调节固定X轴导轨的直线轴承，使X轴方向的导轨可以带动吸盘等元件沿Y轴方向移动，最后将吸盘等布置在适当位置进行生产。
【主权项】
1.一种“井”字形端拾器，由支架组、直线轴承(3)、吸盘(4)及机械手(5)组成；所述支架组由垂直布置的沿X轴的导轨(1)和沿Y轴的导轨(2)组成，沿X轴、Y轴方向分别布置两根平行的沿X轴的导轨⑴及两根沿Y轴的导轨(2)，沿X轴的导轨⑴及沿Y轴的导轨(2)通过直线轴承(3)固定，所述直线轴承(3)在Y轴上的位置可调，所述机械手(5)通过连杆与两根平行的沿Y轴的导轨(2)相连，沿X轴的导轨(1)上通过直线轴承固定吸盘(4)，所述吸盘(4)可沿X轴和Y轴方向自由运动。2.如权利要求1所述的一种“井”字形端拾器，其特征在于，所述的吸盘(4)个数为若干个。3.如权利要求1所述的一种“井”字形端拾器，其特征在于，所述的支架组上还装有变频驱动电机及编码器。4.如权利要求1所述的一种“井”字形端拾器，其特征在于，所述的支架组上还装有旋转变频驱动器。
【专利摘要】本实用新型公开了一种“井”字形端拾器，属于自动化冲压生产线上的自动化设备技术领域。该装置由支架组、直线轴承、吸盘及机械手组成；支架组由垂直布置的沿X轴的导轨和沿Y轴的导轨组成，沿X轴、Y轴方向分别布置两根平行的沿X轴的导轨及两根沿Y轴的导轨，沿X轴的导轨及沿Y轴的导轨通过直线轴承固定，直线轴承在Y轴上的位置可调，机械手通过连杆与两根平行的沿Y轴的导轨相连，沿X轴的导轨上通过直线轴承固定吸盘，吸盘可沿X轴和Y轴方向自由运动，适应不同产品毛坯板料形状的生产需求。该“井”字形端拾器可实现在各种冲压外板件之间的快速切换，从而无需更换端拾器，提高生产效率，降低了生产成本。
【IPC分类】B21D43/11, B21D43/18
【公开号】CN205110592
【申请号】CN201520787904
【发明人】李爽, 李凤华
【申请人】中国第一汽车股份有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年10月12日