一种零点定位变位机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种可快速更换工装的变位机，尤其涉及一种适用于焊接机器人站、采用零点定位系统实现焊接夹具快换的变位机。
【背景技术】
[0002]焊接机器人站普遍采用变位机实现对工件多工位、多角度焊接，但是目前国内焊接机器人站所用的变位机机架4与横梁3(用于固定焊接夹具)之间的快换结构采用的是通过定位销2定位，两侧螺栓I紧固的方式(如图1-图2所示)，不便于更换工装夹具，且更换效率低，二次重复定位精度差。
【发明内容】
[0003]本实用新型提供了一种零点定位变位机，采用零点定位系统，可实现焊接夹具在变位机上的快速更换，且操作简单、安全方便、夹紧牢固、定位精度高，其重复定位精度小于
0.002,更换效率提高80%以上，大大提高了焊接夹具快换的精度及效率。
[0004]为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案实现:
[0005]—种零点定位变位机，包括用于机器人焊接站的变位机，该变位机通过快换装置与焊接夹具固定连接;所述快换装置为零点定位系统，零点定位系统由零点定位器、零点定位销和液压或气动单元组成;零点定位器安装在变位机主机上，零点定位销设于焊接夹具上，焊接夹具上的零点定位销伸入零点定位器的夹头后自动定位，并由夹头中的锁紧模块锁紧，锁紧模块由液压或气动单元提供动力。
[0006]所述变位机为单轴变位机，由变位机机架、电机、减速机和法兰盘组成，变位机机架两端设有主动头和从动头，主动头和从动头上相对设置法兰盘，主动头上的法兰盘由电机和减速机驱动;焊接夹具通过横梁与法兰盘上的快换块固定连接并在其带动下实现翻转动作;零点定位器设在快换块上，横梁上对应位置设零点定位销。
[0007]所述变位机为二轴变位机，由变位机机架、电机、减速机、翻转机构和回转机构组成，翻转机构固定在变位机机架上，回转机构固定在翻转机构上，且轴线与翻转机构轴线垂直;翻转机构、回转机构由相应的电机和减速机驱动实现翻转或回转动作;焊接夹具通过安装盘与回转机构上的快换转台连接并在其带动下实现回转动作，并在翻转机构带动下与回转机构一起实现整体翻转动作;零点定位器设在快换转台上，安装盘上对应位置设零点定位销。
[0008]所述变位机为三轴变位机，由变位机机架、电机、减速机和法兰盘组成，变位机机架中部设主翻转机构，平行于主翻转机构的两侧对称设置2套副翻转机构，副翻转机构由主动头和从动头构成，主动头和从动头上相对设置法兰盘，主动头上的法兰盘由电机和减速机驱动;焊接夹具通过横梁与法兰盘上的快换块固定连接并在其带动下实现翻转动作；零点定位器设在快换块上，横梁上对应位置设零点定位销。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0010]I)采用零点定位系统，可实现焊接夹具在变位机上的快速更换，且操作简单、安全方便、夹紧牢固、定位精度高；
[0011 ] 2)重复定位精度小于0.002，更换效率提高80%以上，大大提高了焊接夹具快换的精度及效率；
[0012]3)可操控性强，自动化程度高，适用于各种类型的变位机；
[0013]4)有助于产品焊接质量和外观质量的提升，减少由于位置度偏差而造成的调试工作量，产品一次成型率高。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型所述传统变位机快换结构的局部示意图一。(主视)
[0015]图2是本实用新型所述传统变位机快换结构的局部示意图二。(俯视)
[0016]图3是本实用新型所述具有零点定位系统的单轴变位机的结构示意图一。(俯视，未显示横梁及零点定位销)
[0017]图4是本实用新型所述具有零点定位系统的单轴变位机的结构示意图二。(主视)
[0018]图5是本实用新型所述具有零点定位系统的二轴变位机的结构示意图一。(主视)
[0019]图6是本实用新型所述具有零点定位系统的二轴变位机的结构示意图二。(俯视，未显示安装盘和零点定位销)
[0020]图7是本实用新型所述具有零点定位系统的三轴变位机的结构示意图一。(俯视，未显示横梁和零点定位销)
[0021]图8是本实用新型所述具有零点定位系统的三轴变位机的结构示意图二。(主视)
[0022]图中:1.螺栓2.定位销3.横梁4.变位机机架5.从动头6.法兰盘7.零点定位器8.快换块9.主动头10.电机11.减速机12.零点定位销13.气动阀14.翻转机构15.回转机构16.快换转台17.安装盘18.气/液接头19.主翻转机构20.副翻转机构
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步说明:
[0024]见图3-图8，是本实用新型的结构示意图，本实用新型一种零点定位变位机，包括用于机器人焊接站的变位机，该变位机通过快换装置与焊接夹具固定连接;所述快换装置为零点定位系统，零点定位系统由零点定位器7、零点定位销12和液压或气动单元组成;零点定位器7安装在变位机主机上，零点定位销12设于焊接夹具上，焊接夹具上的零点定位销12伸入零点定位器7的夹头后自动定位，并由夹头中的锁紧模块锁紧，锁紧模块由液压或气动单元提供动力。
[0025]所述变位机为单轴变位机，由变位机机架4、电机10、减速机11和法兰盘6组成，变位机机架4两端设有主动头9和从动头5，主动头9和从动头5上相对设置法兰盘6，主动头5上的法兰盘6由电机10和减速机11驱动;焊接夹具通过横梁3与法兰盘6上的快换块8固定连接并在其带动下实现翻转动作;零点定位器7设在快换块8上，横梁3上对应位置设零点定位销
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[0026]所述变位机为二轴变位机，由变位机机架4、电机10、减速机11、翻转机构14和回转机构15组成，翻转机构14固定在变位机机架4上，回转机构15固定在翻转机构14上，且轴线与翻转机构14轴线垂直;翻