转机构14、回转机构15由相应的电机1和减速机11驱动实现翻转或回转动作;焊接夹具通过安装盘17与回转机构15上的快换转台16连接并在其带动下实现回转动作，并在翻转机构14带动下与回转机构15—起实现整体翻转动作;零点定位器7设在快换转台16上，安装盘17上对应位置设零点定位销12。
[0027]所述变位机为三轴变位机，由变位机机架4、电机10、减速机11和法兰盘6组成，变位机机架4中部设主翻转机构19，平行于主翻转机构19的两侧对称设置2套副翻转机构20，副翻转机构20由主动头9和从动头5构成，主动头9和从动头5上相对设置法兰盘6，主动头9上的法兰盘6由电机10和减速机11驱动;焊接夹具通过横梁3与法兰盘6上的快换块8固定连接并在其带动下实现翻转动作;零点定位器7设在快换块8上，横梁3上对应位置设零点定位销12。
[0028]零点定位系统是一种独特的定位和锁紧装置，能保持工件从一个工位到另一个工位，一个工序到另一个工序，或一台机床到另一台机床，零点始终保持不变，这样可以节省重新找正零点的辅助时间，保证工作的连续性，提高工作效率，特别适合于工装夹具快换的场合。
[0029]本实用新型采用零点定位系统，实现变位机与焊接夹具之间的精密定位夹紧及工装夹具的快换，提高重复定位精度，有效保证自动化设备找相对位置点，大幅提高更换工装夹具时间。其中变位机中的驱动装置采用RV减速机。
[0030]变位机的种类很多，本实用新型所述零点定位系统适用于各种类型的变位机，并将安装了零点定位系统的变位机称为零点定位变位机，其工作原理基本一致。
[0031]如图3-图4所示，是一种单轴零点定位变位机。焊接夹具安装在横梁3上，横梁3两端通过零点定位销12与对应法兰盘6快换块8上的零点定位器7固定连接，并实现快速准确找正和快速固定的功能。图中，零点定位器7采用气动形式，其气动阀13设在同侧的主动头9或从动头5上；零点定位销12下落时可以不完全垂直于零点定位器7水平面，进入零点定位器7之后通过气压增压接口制动锁紧横梁3。需要卸下横梁3时，通过打开零点定位器7底部的气压解锁接口，取下横梁3即可。
[0032]如图5-图6所示，是一种二轴零点定位变位机。焊接夹具安装在安装盘6上，安装盘6通过零点定位销12与对应回转机构15快换转台16上的零点定位器7固定连接，并实现快速准确找正和快速固定的功能。图中，零点定位器7采用气动或液动形式，快换转台16上设有气/液接头18。
[0033]如图7-图8所示，是一种三轴零点定位变位机。其结构形式类似于单轴零点定位变位机，在两侧的副翻转机构20中分别设零点定位系统。
[0034]以上所述，仅为本实用新型较佳的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种零点定位变位机，包括用于机器人焊接站的变位机，该变位机通过快换装置与焊接夹具固定连接;其特征在于，所述快换装置为零点定位系统，零点定位系统由零点定位器、零点定位销和液压或气动单元组成;零点定位器安装在变位机主机上，零点定位销设于焊接夹具上，焊接夹具上的零点定位销伸入零点定位器的夹头后自动定位，并由夹头中的锁紧模块锁紧，锁紧模块由液压或气动单元提供动力。2.根据权利要求1所述的一种零点定位变位机，其特征在于，所述变位机为单轴变位机，由变位机机架、电机、减速机和法兰盘组成，变位机机架两端设有主动头和从动头，主动头和从动头上相对设置法兰盘，主动头上的法兰盘由电机和减速机驱动;焊接夹具通过横梁与法兰盘上的快换块固定连接并在其带动下实现翻转动作;零点定位器设在快换块上，横梁上对应位置设零点定位销。3.根据权利要求1所述的一种零点定位变位机，其特征在于，所述变位机为二轴变位机，由变位机机架、电机、减速机、翻转机构和回转机构组成，翻转机构固定在变位机机架上，回转机构固定在翻转机构上，且轴线与翻转机构轴线垂直;翻转机构、回转机构由相应的电机和减速机驱动实现翻转或回转动作;焊接夹具通过安装盘与回转机构上的快换转台连接并在其带动下实现回转动作，并在翻转机构带动下与回转机构一起实现整体翻转动作;零点定位器设在快换转台上，安装盘上对应位置设零点定位销。4.根据权利要求1所述的一种零点定位变位机，其特征在于，所述变位机为三轴变位机，由变位机机架、电机、减速机和法兰盘组成，变位机机架中部设主翻转机构，平行于主翻转机构的两侧对称设置2套副翻转机构，副翻转机构由主动头和从动头构成，主动头和从动头上相对设置法兰盘，主动头上的法兰盘由电机和减速机驱动;焊接夹具通过横梁与法兰盘上的快换块固定连接并在其带动下实现翻转动作;零点定位器设在快换块上，横梁上对应位置设零点定位销。
【专利摘要】本实用新型涉及一种零点定位变位机，包括用于机器人焊接站的变位机，该变位机通过快换装置与焊接夹具固定连接；所述快换装置为零点定位系统，零点定位系统由零点定位器、零点定位销和液压或气动单元组成；零点定位器安装在变位机主机上，零点定位销设于焊接夹具上，焊接夹具上的零点定位销伸入零点定位器的夹头后自动定位，并由夹头中的锁紧模块锁紧，锁紧模块由液压或气动单元提供动力。本实用新型采用零点定位系统，可实现焊接夹具在变位机上的快速更换，且操作简单、安全方便、夹紧牢固、定位精度高，其重复定位精度小于0.002，更换效率提高80％以上，大大提高了焊接夹具快换的精度及效率。
【IPC分类】B23K37/00, B23K37/053
【公开号】CN205184073
【申请号】CN201520821734
【发明人】张庆芳, 金洪志, 黄永义, 赵大民, 史宏伟, 宋磊, 郭威
【申请人】鞍山松意机器人制造有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年10月22日