一种工件抛光方法以及工件抛光机与流程

本发明涉及研磨抛光工艺领域，尤其涉及一种工件抛光方法以及工件抛光机。

背景技术：

目前，用于工件周边抛光的抛光工艺由磨头上下运动和左右运动两部分组成。上下运动部分由伺服电机推动作上下运动，磨头安装在磨轮上对工件进行加工。人机界面调节磨轮左右方向定位，磨轮松开后装夹工件，夹具将磨轮夹紧的同时，夹具上下和左右运动以加工工件。

上述的抛光工艺通过数控系统控制，可实现工件转速预设、抛光轮转速预设、预设的抛光压力操持恒定、磨料磨损自动补偿等功能，并能实现对各种外形工件的周边进行抛光加工。工件一次装夹后由双抛光轮同时、恒力、不间断完成作业，操作极为简单，加工精度高，作业效率高。

上述抛光工艺通过数控系统控制，工件作恒角速度回转运动，同时抛光轮的角速度固定，因此当加工工件时，工件成形抛光时无法以基本恒定的相对线速度运行，导致各部位抛光时间不同，影响实际加工效果和加工效率。另外，上述抛光工艺磨料磨损补偿需要人工预设，无法根据旋转磨料轴电流反馈自动补偿，并因此上述抛光机在往复运动中四个圆角抛光磨削过度。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述无法以基本恒定的相对线速度运行，导致各部位抛光时间不同，影响实际加工效果和加工效率的缺陷，提供一种工件抛光方法以及工件抛光机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种工件抛光方法，包括：

根据预设的抛光线速度v3、工件旋转所需的工件角速度ω1、所述工件当前的旋转位置、所述工件尺寸、抛光轮尺寸，实时计算所述抛光轮旋转所需的抛光轮角速度ω2，其中，所述抛光线速度v3和所述工件角速度ω1分别为预设值且恒定，所述抛光轮与所述工件的旋转轴平行设置，且所述工件与所述抛光轮的接触位置保持相切；

控制所述工件以所述工件角速度ω1旋转，并控制所述抛光轮以计算得到的所述抛光轮角速度ω2旋转以对所述工件进行抛光。

在本发明所述的工件抛光方法中，所述的实时计算所述抛光轮旋转所需的抛光轮角速度ω2，包括：

根据所述工件角速度ω1、所述工件当前的旋转位置、所述工件尺寸，计算所述工件上与所述抛光轮相切位置的相切线速度v2；

根据所述抛光线速度v3、所述相切线速度v2以及所述抛光轮的半径r，基于计算式(v3-v2)/计算得到所述抛光轮角速度ω2。

在本发明所述的工件抛光方法中，所述工件为具有多个圆弧拐角的棱柱体，所述的计算所述工件上与所述抛光轮相切位置的相切线速度v2包括：

根据所述工件当前的旋转位置、所述工件边长、所述工件圆弧拐角的半径、所述抛光轮的半径r，计算抛光线和所述工件的旋转中心之间的半径o1c的长度len1，其中，所述抛光线为所述工件与所述抛光轮的切线；

根据所述长度len1与所述工件角速度ω1，计算所述半径o1c所对应的切线线速度v1，以及切线线速度v1与所述切线的夹角ψ；

根据所述切线线速度v1、夹角ψ，基于计算式v1*cosψ计算所述切线线速度v1沿所述切线的速度分量；

将所述速度分量作为所述相切线速度v2。

在本发明所述的工件抛光方法中，所述工件为具有4个圆弧拐角的四棱柱体，每个圆弧拐角对应3个拐点，所述旋转位置为工件距离工件初始位置的旋转角度θ，将工件和抛光轮的旋转方向定义为顺时针，以直线o1o2与所述四棱柱体长边或者短边的垂直平分线重合作为所述工件初始位置，所述直线o1o2由工件旋转中心与抛光轮旋转中心共同确定，自所述初始位置起逆时针方向的12个拐点依次标记为第1至12个拐点；

所述实时计算所述抛光轮旋转所需的抛光轮角速度ω2，包括：

如果θ处于第12、1个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第1、2个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第2、3个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第3、4个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第4、5个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第5、6个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第6、7个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第7、8个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第8、9个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第9、10个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第10、11个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第11、12个拐点的拐点弧度角之间，则

其中，r表示抛光轮的半径，d表示工件在初始位置时与所述直线o1o2平行的棱边的长度，l表示工件在初始位置时与所述直线o1o2垂直的棱边的长度，r表示圆弧拐角的半径，b表示圆弧拐角的圆心与工件旋转中心的长度。

在本发明所述的工件抛光方法中，方法还包括：

根据所述工件实时旋转位置、所述工件尺寸、所述抛光轮尺寸，计算所述工件与所述抛光轮相切时，所述工件旋转中心与所述抛光轮旋转中心之间所需要的距离len2；

根据所述距离len2控制抛光轮水平移动，使得所述抛光轮与所述工件保持相切。

在本发明所述的工件抛光方法中，所述工件为具有4个圆弧拐角的四棱柱体，每个圆弧拐角对应3个拐点，所述旋转位置为工件距离工件初始位置的旋转角度θ，将工件和抛光轮的旋转方向定义为顺时针，以直线o1o2与所述四棱柱体长边或者短边的垂直平分线重合作为所述工件初始位置，所述直线o1o2由工件旋转中心与抛光轮旋转中心共同确定，自所述初始位置起逆时针方向的12个拐点依次标记为第1至12个拐点；

所述计算距离len2，包括：

如果θ处于第1、12个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第3、4个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第6、7个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第9、10个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于同一个圆弧拐角的相邻两个拐点的拐点弧度角之间，则

其中，拐点弧度角表示所述直线o1o2逆时针旋转到拐点的角度，r表示抛光轮的半径，d表示工件在初始位置时与所述直线o1o2平行的棱边的长度，l表示工件在初始位置时与所述直线o1o2垂直的棱边的长度，c表示圆弧拐角的圆心与工件旋转中心所在直线ao1与所述直线o1o2的夹角，b表示圆弧拐角的圆心与工件旋转中心的长度；

其中，a表示圆弧拐角的圆心与抛光轮旋转中心的长度，a的计算包括：

若θ处于第1、2个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第2、3个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第4、5个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第5、6个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第7、8个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第8、9个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第10、11个拐点的拐点弧度角之间，则

如果θ处于第11、12个拐点的拐点弧度角之间，则

其中，r表示圆弧拐角的半径。

在本发明所述的工件抛光方法中，

所述的实时计算所述抛光轮旋转所需的抛光轮角速度ω2具体包括：以预设时间隔计算一次所述抛光轮角速度ω2；

所述的控制所述抛光轮以计算得到的所述抛光轮角速度ω2旋转，具体包括：

在每次计算得到更新的抛光轮角速度ω2时，从当前正在使用的抛光轮角速度ω2开始以恒加速度或者变加速度加速至更新的抛光轮角速度ω2；其中，如果采用变加速度，则可根据当前正在使用的抛光轮角速度ω2、更新的抛光轮角速度ω2、加速时间计算变加速度。

在本发明所述的工件抛光方法中，所述方法还包括：

获取所述抛光轮接触工件时实时反馈的伺服电流波形，对所述伺服电流波形进行时间平滑滤波，并根据反馈电流与压入量函数关系，计算控制所述抛光轮的左右伺服轴的压入量。

本发明还公开了一种工件抛光机，包括工件夹紧回转系统、抛光轮系统和通用控制系统，所述通用控制系统可基于所述工件抛光方法控制所述抛光轮系统对工件进行抛光。

在本发明所述的工件抛光机中，所述工件夹紧回转系统设在所述抛光机的中部，所述抛光轮系统分为两组，且每组分别由抛光轮、联轴器、减速机、第一伺服电机组成，两组抛光轮系统分别设在水平导轨上并位于所述工件夹紧回转系统的两侧，所述水平导轨通过升降板安装在机架的垂直导轨上，所述升降板通过垂直导轨与第二伺服电机配合可实现上下运动，每组抛光轮系统分别与各自的恒压力驱动系统电连接以实现在水平导轨水平移动；所述工件夹紧回转系统包括夹紧机构和与所述夹紧机构连接的离合器，所述离合器用于控制夹紧工件，所述离合器与离合器驱动气缸或液压缸连接，并与所述伺服电机配合。

实施本发明的工件抛光方法以及工件抛光机，具有以下有益效果：本发明中抛光轮的旋转角速度并非固定，而是根据预设的抛光线速度v3、工件旋转的角速度ω1、旋转位置、工件尺寸、抛光轮尺寸，实时计算抛光轮所需的旋转角速度ω2，继而控制抛光轮以实时计算得到的角速度ω2旋转，从而可以使工件以线速度v3进行抛光，因此本发明可以控制抛光时的相对线速度基本恒定，保证加工效率和精度；进一步地，针对抛光工艺磨料磨损补偿需要人工预设，且抛光机在往复运动中四个边角抛光磨削过度的问题，本发明采用抛光轮接触工件时反馈的伺服电流波形做闭环控制，实现电流在线自整定，从而解决以上问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：

图1是本发明工件抛光机的结构示意图；

图2是本发明工件旋轴相关的结构示意图；

图3是本发明工件抛光方法的一个实施例的流程图；

图4是图3中步骤s100的详细流程图；

图5是本发明工件抛光方法的另一个实施例的流程图；

图6是本发明工件处于初始位置时的俯视图；

图7是工件的拐点示意图；

图8是在第1、12个拐点之间进行抛光的示意图；

图9是在第1、2个拐点之间进行抛光的示意图；

图10是在第1、12个拐点之间进行抛光时的速度求解示意图；

图11是在第1、2个拐点之间进行抛光时的速度求解示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的典型实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，词语“相等”、“相同”“同时”“恒定”或者其他类似的用语，不限于数学术语中的绝对相等或相同，在实施本专利所述权利时，可以是工程意义上的相近或者在可接受的误差范围内。所述“相连”或“连接”，不仅仅包括将两个实体直接相连，也包括通过具有有益改善效果的其他实体间接相连。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

为了更好的理解上述本发明的方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本发明的技术方案进行详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

参考图1，本发明的工件抛光机包括工件夹紧回转系统、抛光轮系统，抛光轮系统、通用控制系统。

其中，工件夹紧回转系统设在抛光机的中部。抛光轮系统为两组且每组分别由抛光轮1、联轴器2、减速机3与第一伺服电机4组成，两组抛光轮系统分别设在水平导轨5上，并位于工件夹紧回转系统的两侧。水平导轨5通过升降板6安装在机架的垂直导轨7上，两组抛光轮系统可以共用一个伺服电机控制升降，也可以由两个伺服电机分别控制升降，本实施例中采用的是一个伺服电机控制升降，具体的，升降板6通过垂直导轨7，与第二伺服电机13配合可实现上下运动；各抛光轮系统分别与恒压力驱动系统8连接，并沿各自的水平导轨5运动，恒压力驱动系统8由高精度闭环伺服部件及其控制系统组成。工件夹紧回转系统包括夹紧机构9和与夹紧机构9连接的离合器10，离合器10用于控制夹紧固定工件12，离合器10与离合器驱动气缸(或液压缸)11连接并与伺服电机4配合，装置中的电气设备由通用控制系统控制，可密封自动循环抛光液和起安全防护作用。

参考图2，抛光作业时，通过工件夹紧回转系统，将工件12在夹紧机构9自动夹紧后，由通用控制系统控制：一方面控制抛光轮1在水平导轨5上移动，以控制抛光轮从轴x1、x2与工件旋转轴的位置，保证抛光轮1与工件12相切；另一方面，控制抛光轮1与工件12在同一方向旋转，抛光轮1在切线的转速与工件12在切线的速度共同合成工件最终的抛光线速度，本发明即是要保证该抛光线速度始终恒定。

为此，本发明总的思路是，构造一种工件抛光方法，参考图3，方法包括：

s100、根据预设的抛光线速度v3、工件旋转所需的工件角速度ω1、工件当前的旋转位置、工件尺寸、抛光轮尺寸，实时计算抛光轮旋转所需的抛光轮角速度ω2；其中，所述抛光线速度v3和所述工件角速度ω1分别为预设值且恒定，所述抛光轮与所述工件的旋转轴平行设置，且所述工件与所述抛光轮的接触位置保持相切；

s200、控制所述工件以工件角速度ω1旋转，并控制抛光轮以实时计算得到的抛光轮角速度ω2旋转以对工件进行抛光。

即本发明中抛光轮角速度并非固定，而是实时计算抛光轮旋转所需的抛光轮角速度ω2，继而控制抛光轮以实时计算得到的抛光轮角速度ω2旋转以使工件以预设的抛光线速度v3进行抛光，因此本发明可以控制抛光时的相对线速度基本恒定，保证加工效率和精度。

参考图4，优选的，所述的实时计算所述抛光轮旋转所需的抛光轮角速度ω2包括：

s110、根据工件角速度ω1、工件当前的旋转位置、工件尺寸，计算所述工件上与所述抛光轮相切位置的相切线速度v2；

s120、根据所述抛光线速度v3、相切线速度v2以及抛光轮的半径r，基于计算式(v3-v2)/计算得到所述抛光轮角速度ω2。

一般工件为具有多个圆弧拐角的棱柱体，所述的计算所述工件上与所述抛光轮相切位置的线速度v2包括：

s111、根据工件当前的旋转位置、工件边长、工件圆弧拐角的半径、抛光轮的半径r，计算抛光线和工件的旋转中心之间的半径o1c的长度len1，其中，所述抛光线为所述工件与所述抛光轮的切线；

s112、根据所述长度len1与所述工件角速度ω1计算所述半径o1c所对应的切线线速度v1以及切线线速度v1与所述切线的夹角ψ；

s113、根据所述切线线速度v1、夹角ψ，基于计算式v1*cosψ计算所述切线线速度v1沿所述切线的速度分量；

s114、将所述速度分量作为所述相切线速度v2。

参考图5，进一步地，为了保证工件与抛光轮相切，方法还包括：

s121、根据工件实时旋转位置、工件尺寸、抛光轮尺寸，计算工件与抛光轮相切时工件旋转中心与抛光轮旋转中心之间所需要的距离len2；

s122、根据所述距离len2控制抛光轮水平移动以与工件保持相切。

具体的，所述的实时计算抛光轮旋转所需的抛光轮角速度ω2具体包括：以预设时间隔计算一次所述抛光轮角速度ω2。相应的，优选的，所述的控制抛光轮以实时计算得到的抛光轮角速度ω2旋转具体包括：在每次计算得到更新的抛光轮角速度ω2时，从当前正在使用的抛光轮角速度ω2开始以恒加速度或者变加速度加速至更新的抛光轮角速度ω2。

如果采用变加速度，则需要根据当前正在使用的抛光轮角速度ω2、更新的抛光轮角速度ω2、加速时间，基于计算式计算变加速度，其中，代表当前正在使用的抛光轮角速度ω2与更新的抛光轮角速度ω2的差值，δt代表加速时间。

优选的，为了实现电流在线自整定，方法还包括：获取所述抛光轮接触工件时实时反馈的伺服电流波形，对所述伺服电流波形进行时间平滑滤波，并根据反馈电流与压入量函数关系，计算控制所述抛光轮的左右伺服轴的压入量。

下面以一个具有4个圆弧拐角的四棱柱体工件为例详细说明本发明。

本实施例中将工件旋转中心记为o1，工件的长边的长度记为l，工件的短边的长度记为d，将抛光轮旋转中心记为o2。工件的圆弧拐角的圆心记为a，圆弧拐角的半径记为r，抛光轮的半径记为r。将工件、抛光轮的旋转方向定义为顺时针。

工件的旋转位置即为工件距离初始位置的旋转角度θ，因此本实施例为了确定工件旋转位置，首先需要确定初始位置。本实施例中以直线o1o2与四棱柱长边或者短边的垂直平分线重合代表工件初始位置，如图6所示，具体选择为以直线o1o2与四棱柱横截面长边的垂直平分线重合作为工件初始位置。

抛光时，一方面要保证工件与抛光轮相切，另一方面要保证工件的抛光线速度恒定。因此，下文将首先介绍本实施例如何保证工件与抛光轮相切，再介绍如何保证工件的抛光线速度恒定。

要保证相切，即需要控制o1o2的长度。由于工件角速度ω1恒定，所以工件的旋转角度θ可以根据旋转时间t和工件角速度ω1直接计算得到θ＝ω1t。由于初始位置时o1o2的长度已知，所以在确定了旋转角度θ后，即可根据几何知识则可计算得到任意旋转角度θ时o1o2的长度。

参考图7，为了便于计算o1o2的长度，本实施例将工件的周边进行分段。每个圆弧拐角对应3个拐点，因此4个圆弧拐角一共是12个拐点，为了便于分析，本实施例将4条直边的4个中点和所述的12个拐点都作为分段点，将整个工件的周边划分为16个区段。如图中，我们将自初始位置起逆时针方向的12个拐点依次标记为第1至12个拐点g1-g12,4个中点依次标记为第1-4个中点z1-z4。表1总结了各分段点弧度角。

表1工件16个段分点的弧度角

分段后，下面对抛光各区段时的旋转位置(即旋转角度θ)以及相应的o1o2的长度len2进行分析。

参考图8，将初始位置时工件与抛光轮的切点记为b，旋转角度θ即为∠o1o2b。显然，在抛光z1-g1区段时，根据三角函数关系，因此，

参考图9，在抛光g1-g2区段时，将a表示ao2长度，大小为r+r。b表示ao1的长度，大小为c为∠ao1o2角度。三角形ao1o2中，根据余弦定理，

其他区段的计算参考z1-g1区段、g1-g2区段，不再赘述，总结得到o1o2的长度len2如表2。

表2o1o2的长度len2

根据以上分析，将表2简化，根据余弦函数的性质，区段z1-g1、g12-z1可以共用一个计算公式，区段g3-z2、z2—g4可以共用一个计算公式，区段g6-z3、z3—g7可以共用一个计算公式，区段g9-z4、z4—g10可以共用一个计算公式。因此可以总结出，距离len2的计算包括：

当抛光的是g12-g1区段时，θ落入表1中的g12、g1的弧度角之间，即θ处于第1、12个拐点的拐点弧度角(拐点弧度角定义为o1o2逆时针旋转到拐点的角度)之间，则

当抛光的是g1-g2区段时，θ落入表1中的g1、g2的弧度角之间，即如果θ处于第3、4个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g6-g7区段时，θ落入表1中的g6、g7的弧度角之间，即如果θ处于第6、7个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g9-g10区段时，θ落入表1中的g9、g10的弧度角之间，即如果θ处于第9、10个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是圆弧拐角区段时，θ落入表1中的同一个圆弧拐角的任意相邻的gi、gi+1的弧度角之间，即θ处于同一个圆弧拐角的相邻两个拐点的拐点弧度角之间，则

可见，以上为方便计算，针对圆弧拐角区段，引入了a(∠ao1o2)进行计算，下面将介绍a的计算过程。继续参考图9，显然，其他圆弧拐角区段的计算同理，因此不再赘述。总结得到a与旋转位置的函数关系如表3。

表3

以上表3总结为：

当抛光的是第一个圆弧拐角的g1-g2区段时，θ落入表1中的g1、g2的弧度角之间，即若θ处于第1、2个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是第一个圆弧拐角的g2-g3区段时，θ落入表1中的g3、g4的弧度角之间，如果θ处于第2、3个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是第二个圆弧拐角的g4-g5区段时，θ落入表1中的g4、g5的弧度角之间，如果θ处于第4、5个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是第二个圆弧拐角的g5-g6区段时，θ落入表1中的g5、g6的弧度角之间，如果θ处于第5、6个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是第三个圆弧拐角的g7-g8区段时，θ落入表1中的g7、g8的弧度角之间，如果θ处于第7、8个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是第三个圆弧拐角的g8-g9区段时，θ落入表1中的g8、g9的弧度角之间，如果θ处于第8、9个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是第四个圆弧拐角的g10-g11区段时，θ落入表1中的g10、g11的弧度角之间，如果θ处于第10、11个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是第四个圆弧拐角的g11-g12区段时，θ落入表1中的g11、g12的弧度角之间，如果θ处于第11、12个拐点的拐点弧度角之间，则

接下来，分析如何实现抛光线速度恒定。下面对抛光各区段时的旋转位置(即旋转角度θ)进行抛光时的线速度进行分析。

参考图10，对于抛光z1-g1区段：

首先，根据步骤s111，首先需要计算工件与抛光轮的切线和工件的旋转中心之间的半径o1c的长度len1。根据几何关系，显然有：γ＝θ，

然后，根据步骤s112，需要计算线速度v1与所述切线的夹角ψ。根据线速度定义可知v1＝ω1*len1，如图中，根据几何关系，

再然后，根据步骤s113，

最后，根据步骤s120,有：

参考图11，对于抛光g1-g2区段：

首先，根据步骤s111，首先需要计算工件与抛光轮的切线和工件的旋转中心之间的半径o1c的长度len1。根据几何关系，假设∠ao1b为δ，则根据正弦定理，得到再根据余弦定理可以得到，

然后，根据步骤s112，需要计算线速度v1与所述切线的夹角ψ。根据线速度定义可知v1＝ω1*len1，如图中，根据正弦定理，得

再然后，根据步骤s113，

最后，根据步骤s120，

其他区段的计算参考z1-g1区段、g1-g2区段，不再赘述，总结得到ω2的与θ的函数关系如表4。

表4旋转角速度ω2与旋转位置之间的函数关系

根据函数的性质，将表4简化，区段z1-g1、g12-z1可以共用一个计算公式，区段g3-z2、z2—g4可以共用一个计算公式，区段g6-z3、z3—g7可以共用一个计算公式，区段g9-z4、z4—g10可以共用一个计算公式。因此可以总结出，ω2的计算包括：

当抛光的是g12-g1区段时，θ落入表1中的g12、g1的弧度角之间，即如果θ处于第12、1个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g1-g2区段时，θ落入表1中的g1、g2的弧度角之间，即如果θ处于第1、2个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g2-g3区段时，θ落入表1中的g2、g3的弧度角之间，即如果θ处于第2、3个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g3-g4区段时，θ落入表1中的g3、g4的弧度角之间，即如果θ处于第3、4个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g4-g5区段时，θ落入表1中的g4、g5的弧度角之间，即如果θ处于第4、5个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g5-g6区段时，θ落入表1中的g5、g6的弧度角之间，即如果θ处于第5、6个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g6-g7区段时，θ落入表1中的g6、g7的弧度角之间，即如果θ处于第6、7个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g7-g8区段时，θ落入表1中的g7、g8的弧度角之间，即如果θ处于第7、8个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g8-g9区段时，θ落入表1中的g8、g9的弧度角之间，即如果θ处于第8、9个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g9-g10区段时，θ落入表1中的g9、g10的弧度角之间，即如果θ处于第9、10个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g10-g11区段时，θ落入表1中的g10、g11的弧度角之间，即如果θ处于第10、11个拐点的拐点弧度角之间，则

当抛光的是g11-g12区段时，θ落入表1中的g11、g12的弧度角之间，即如果θ处于第11、12个拐点的拐点弧度角之间，则

综上所述，实施本发明的工件抛光方法以及工件抛光机，具有以下有益效果：本发明中抛光轮的旋转角速度并非固定，而是根据预设的抛光线速度v3、工件旋转的角速度ω1、旋转位置、工件尺寸、抛光轮尺寸，实时计算抛光轮所需的旋转角速度ω2，继而控制抛光轮以实时计算得到的角速度ω2旋转，从而可以使工件以线速度v3进行抛光，因此本发明可以控制抛光时的相对线速度基本恒定，保证加工效率和精度；进一步地，针对抛光工艺磨料磨损补偿需要人工预设，且抛光机在往复运动中四个边角抛光磨削过度的问题，本发明采用抛光轮接触工件时反馈的伺服电流波形做闭环控制，实现电流在线自整定，从而解决以上问题。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。