本发明涉及稀土冶炼设备技术领域，具体为一种稀土冶炼七轴联动机器人。
背景技术：
稀土是化学周期表中镧系元素和钪、钇共十七种元素的总称。自然界中有250种稀土矿。因为18世纪发现的稀土矿物较少，当时只能用化学法制得少量不溶于水的氧化物，历史上习惯地把这种氧化物称为“土”，因而得名稀土。
目前，在稀土冶炼过程中大多采用人工原始冶炼的方法操作，将冶炼后的液体稀土产品采用人工倒入模具，工人站在高温的炉台旁工作，对人体安全带来极大的危险性，人工用夹具夹取坩埚倾倒高温冶炼后的稀土液体，费时、费力，坩埚内的液体极易洒在地上，对人体造成伤害。也存在一些稀土冶炼机器人，但其一般只能进行一轴或二轴运动，需要多台机器人进行配合才能完成工作，生产效率低。因此，我们提出一种稀土冶炼七轴联动机器人。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种稀土冶炼七轴联动机器人，避免了高温工作台对工人的伤害，减少了劳动强度，提高了生产效率，避免产品损失，节能环保，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种稀土冶炼七轴联动机器人，包括行走轨道，所述行走轨道上设置有一轴轨道机器人平台，所述一轴轨道机器人平台的上表面设置有二轴垂直链条升降机，所述二轴垂直链条升降机的支撑架之间设置有三轴链条伸长臂，所述三轴链条伸长臂的一端设置有固定块，所述固定块的下表面设置有四轴伸缩平板，所述四轴伸缩平板包括第一液压缸和第一支撑架，所述第一液压缸设置在固定块下表面，所述第一支撑架设置在第一液压缸的活塞杆上，所述第一支撑架两侧的外表面设置有五轴坩埚旋转机，所述五轴坩埚旋转机之间设置有坩埚夹紧装置，所述坩埚夹紧装置上夹取有坩埚，所述行走轨道的一侧设置有六轴模具旋转台，所述六轴模具旋转台四侧外表面上均设置有七轴模具翻转机，所述七轴模具翻转机的输出轴上设置有模具。
优选的，所述坩埚夹紧装置包括第二支撑架、第二液压缸和夹块，所述第二支撑架与五轴坩埚旋转机连接，所述第二液压缸设置于第二支撑架两侧内壁的下部，所述夹块设置于第二液压缸的活塞杆上。
优选的，所述六轴模具旋转台的下表面设置有转盘台架，所述转盘台架的上表面设置有从动齿轮，所述转盘台架的靠近行走轨道侧面设置有电机，所述电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合。
优选的，所述转盘台架支撑腿的下表面均设置有滚轮。
优选的，所述坩埚的两侧面设置有夹取凹槽，所述夹取凹槽的宽度大于夹块的宽度。
优选的，所述五轴坩埚旋转机与第一支撑架之间通过固定架连接固定。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过一轴轨道机器人平台带动二轴垂直链条升降机的左右移动，再通过二轴垂直链条升降机带动三轴链条伸长臂的下行移动，通过三轴链条伸长臂带动四轴伸缩平板的前后移动，将坩埚夹取后移动至六轴模具旋转台的上方，代替了人工夹取坩埚移动，提高了效率；
2、通过六轴模具旋转台带动七轴模具翻转机的旋转，将模具旋转至坩埚的下方，四轴伸缩平板带动五轴坩埚旋转机的上下移动，使坩埚与模具之间的距离减小，不易使坩埚内冶炼后的稀土液体洒出，通过七轴模具翻转机的翻转倒出产品即可，避免了产品浪费和人员的受伤，提高了工作效率；
3、本发明结构合理，滚轮方便了工作人员对六轴模具旋转台的移动，可实现七轴联动，具有社会实用价值，值得推广。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的侧视示意图；
图3为本发明的六轴模具旋转台结构示意图；
图4为本发明的图1中a处放大示意图。
图中：1行走轨道、2一轴轨道机器人平台、3二轴垂直链条升降机、4三轴链条伸长臂、5固定块、6四轴伸缩平板、61第一液压缸、62第一支撑架、7五轴坩埚旋转机、8坩埚夹紧装置、81第二支撑架、82第二液压缸、83夹块、9坩埚、10六轴模具旋转台、11七轴模具翻转机、12模具、13转盘台架、14从动齿轮、15电机、16主动齿轮、17滚轮、18夹取凹槽、19固定架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种稀土冶炼七轴联动机器人，包括行走轨道1，所述行走轨道1上设置有一轴轨道机器人平台2，所述一轴轨道机器人平台2的上表面设置有二轴垂直链条升降机3，一轴轨道机器人平台2带动二轴垂直链条升降机3的左右移动，所述二轴垂直链条升降机3的支撑架之间设置有三轴链条伸长臂4，二轴垂直链条升降机3带动三轴链条伸长臂4的下行移动，所述三轴链条伸长臂4的一端设置有固定块5，所述固定块5的下表面设置有四轴伸缩平板6，所述四轴伸缩平板6包括第一液压缸61和第一支撑架62，所述第一液压缸61设置在固定块5下表面，所述第一支撑架62设置在第一液压缸61的活塞杆上，所述第一支撑架62两侧的外表面设置有五轴坩埚旋转机7，四轴伸缩平板6带动五轴坩埚旋转机7的上下移动，所述五轴坩埚旋转机7之间设置有坩埚夹紧装置8，所述坩埚夹紧装置8上夹取有坩埚9，所述行走轨道1的一侧设置有六轴模具旋转台10，所述六轴模具旋转台10四侧外表面上均设置有七轴模具翻转机11，所述七轴模具翻转机11的输出轴上设置有模具12，六轴模具旋转台10带动七轴模具翻转机11的旋转，将模具12旋转至坩埚9的下方。
具体的，所述坩埚夹紧装置8包括第二支撑架81、第二液压缸82和夹块83，所述第二支撑架81与五轴坩埚旋转机7连接，所述第二液压缸82设置于第二支撑架81两侧内壁的下部，所述夹块83设置于第二液压缸82的活塞杆上，第二液压缸82带动夹块83的左右移动，从而夹紧坩埚9，省去人力劳动，提高工作效率。
具体的，所述六轴模具旋转台10的下表面设置有转盘台架13，所述转盘台架13的上表面设置有从动齿轮14，所述转盘台架13的靠近行走轨道1侧面设置有电机15，所述电机15的输出轴上设置有主动齿轮16，所述主动齿轮16与从动齿轮14啮合。
具体的，所述转盘台架13支撑腿的下表面均设置有滚轮17，滚轮17方便工作人员对六轴模具旋转台10的移动，更便于安装于坩埚9下方。
具体的，所述坩埚9的两侧面设置有夹取凹槽18，所述夹取凹槽18的宽度大于夹块83的宽度，夹取凹槽18使夹块83能够更牢固的夹取坩埚9，坩埚9不易晃动或者掉落。
具体的，所述五轴坩埚旋转机7与第一支撑架62之间通过固定架19连接固定，固定架19使五轴坩埚旋转机7固定更加牢固，避免五轴坩埚旋转机7晃动掉落。
工作原理：使用时，通过一轴轨道机器人平台2带动二轴垂直链条升降机3的左右移动，再通过二轴垂直链条升降机3带动三轴链条伸长臂4的下行移动，通过三轴链条伸长臂4带动四轴伸缩平板6的前后移动，将坩埚9夹取后移动至六轴模具旋转台10的上方，通过六轴模具旋转台10带动七轴模具翻转机11的旋转，将模具12旋转至坩埚9的下方，四轴伸缩平板6带动五轴坩埚旋转机7的上下移动，使坩埚9与模具12之间的距离减小，不易使坩埚9内冶炼后的稀土液体洒出，通过五轴坩埚旋转机7将液体旋转倾倒坩埚9内，再通过七轴模具翻转机11的翻转将产品倒出即可。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。