本发明属于钢铁冶金行业的智能制造（自动化）领域，具体的说是涉及一种鱼雷罐车自动倾倒出铁系统的控制方法。
背景技术：
鱼雷罐运送铁水是钢铁厂最常用的运输铁水方式，鱼雷罐用于装载铁水，因其外型酷似鱼雷而得名。鱼雷罐车是承载鱼雷罐，驱动鱼雷罐旋转进而倾倒铁水的车辆。现在普遍使用的鱼雷罐倾倒方式是人工手动操作，操作工通过操作手柄调节鱼雷罐的启停和旋转速度，当铁水流量小时，加大鱼雷罐的旋转角度；当铁水流量大时，停止旋转或减小旋转角度。整个过程中，需要操作人全神贯注。由于铁水温度高达1300℃以上，一旦出现误动作，就会造成设备损害，甚至出现安全事故，因此，钢铁水的倾倒亟待由手动操作升级到自动控制。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种鱼雷罐车自动倾倒出铁系统的控制方法，以克服现有技术存在的不足。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种鱼雷罐车自动倾倒出铁系统的控制方法，鱼雷罐车自动倾倒出铁系统包括观测器、死区带滞环调节器、旋转速度调节器、传动系统、电机和减速机，观测器给出铁水流量观测值，死区带滞环调节器根据铁水流量观测值与给定铁水流量值的偏差给出旋转角度给定值，旋转速度调节器根据旋转角度给定值输出旋转速度给定值到传动系统，传动系统驱动电机旋转，通过减速机带动鱼雷罐旋转，进而鱼雷罐的角度，增加或减小出铁过程中的铁水流量，实现鱼雷罐自动倾倒出铁的闭环自动控制。
作为本发明进一步的方案，观测器相当于现有人工手动操作中人脑的感知判断部分，观测器的输入信息有：铁水流量检测值、鱼雷罐旋转角度值、铁水包铁水重量值，同时，观测器内预设有观测器内部预设值，综合判断观测器的输入信息，智能输出铁水流量观测值。
作为本发明进一步的方案，死区带滞环调节器根据给定铁水流量值和铁水流量观测值的偏差并结合调节器内部预设值，模拟人工手动的操作策略，在当前角度设定值的基础上，叠加一个调节增量，给出旋转角度给定值，旋转速度调节器，采用步进控制策略，即旋转出铁的不同阶段，步进速度不同。
作为本发明进一步的方案，传动系统、电机和减速机包含旋转角度检测模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：从鱼雷罐车倾倒出铁过程的感知（检测）入手，将自动化、智能化技术应用到出铁过程的自决策中，多维度判断、多角度比对，采用自动控制替代了现有的人工手动操作，可以节省人力、提高安全管理水平、提高倒罐（出铁）效率，实现鱼雷罐车自动倾倒出铁的自动控制，并且改造成本低，能够使企业获得可观的经济效益，也为炼钢现场全自动无人化出铁提供了必要条件。
附图说明
图1是本发明一种鱼雷罐车自动倾倒出铁系统的控制方法的自动控制框图；
图2是本发明一种鱼雷罐车自动倾倒出铁系统的控制方法的人工手动操作流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作详细描述。
如图1所示，一种鱼雷罐车自动倾倒出铁系统的控制方法，鱼雷罐车自动倾倒出铁系统包括观测器1、死区带滞环调节器2、旋转速度调节器3、传动系统4、电机5和减速机6。
观测器1相当于现有人工手动操作中人脑的感知判断部分，观测器1的输入信息有：铁水流量检测值、鱼雷罐旋转角度值、铁水包铁水重量值；观测器1内还预设有观测器内部预设值，尽管现场情况复杂，出铁过程中烟尘时而弥漫，检测仪器仪表也偶有误信号，观测器1结合观测器内部预设置，综合判断观测器的输入信息，智能输出铁水流量观测值。
死区带滞环调节器2内部预设有调节器内部预设值，根据铁水流量观测值与给定铁水流量值的偏差并结合该调节器内部预设值，并模拟人工手动操作，如图2所示，在当前角度设定值的基础上，叠加一个调节增量，给出旋转角度给定值。
旋转速度调节器3根据旋转角度给定值输出旋转速度给定值到传动系统4，由于鱼雷罐传动系统4的调压调频速度控制精度低，特设旋转速度调节器3，采用步进控制策略，旋转出铁的不同阶段，步进速度不同。
传动系统4、电机5和减速机6均包含旋转角度检测模块，传动系统4驱动电机5旋转，通过减速机6带动鱼雷罐旋转，进而改变鱼雷罐的角度，增加或减小出铁过程中的铁水流量，实现了鱼雷罐自动倾倒出铁的闭环自动控制。
最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。