基于数控技术的精细打磨机器人的制作方法

本实用新型涉及电子产品零配件加工设备领域，尤其是基于数控技术的精细打磨机器人。

背景技术：

在电子产品零配件加工时，常常需要将泡棉、矽胶等材料打磨成特定的形状以进行使用，现有的打磨操作主要靠人工操作实现，人工打磨的精度无法有效保证，打磨的一致性差，并且打磨过程中产生各种烟尘，不利于作业人员的健康，具有改进的空间。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种基于数控技术的精细打磨机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

基于数控技术的精细打磨机器人，包括

放料盘，能够固定卷料并使卷料绕其轴线自转以供应材料；

限位块，用于限定经过其上的材料的打磨角度；

打磨机，用于对限位块处的材料进行打磨；

拉料装置，用于拉动材料进给，其与放料盘和限位块呈三角形分布，所述放料盘供应的材料绕经所述限位块后延伸到拉料装置上，所述放料盘、限位块及拉料装置的位置分布使经过它们的材料的延伸路径为非直线，且使材料贴合在限位块的侧壁实现限位。

优选的，所述的基于数控技术的精细打磨机器人中，所述放料盘和限位块之间设有导向装置，所述导向装置包括一对间隙设置形成导向通道的轴承，两个所述轴承上方设置有一挡板。

优选的，所述的基于数控技术的精细打磨机器人中，所述限位块可绕沿方向延伸的轴转动。

优选的，所述的基于数控技术的精细打磨机器人中，所述打磨机是万能磨刀机。

优选的，所述的基于数控技术的精细打磨机器人中，所述打磨机和拉料装置之间还设置有定向装置。

优选的，所述的基于数控技术的精细打磨机器人中，所述限位块、导向装置及定向装置设置于所述打磨机的一沿方向延伸且可自转的转轴上。

优选的，所述的基于数控技术的精细打磨机器人中，所述拉料装置是自动收卷装置，可将打磨后的材料收卷。

优选的，所述的基于数控技术的精细打磨机器人中，所述拉料装置可绕一沿轴向延伸的轴转动。

优选的，所述的基于数控技术的精细打磨机器人中，还包括清洁装置，通过吹气对打磨后的材料进行清洁。

优选的，所述的基于数控技术的精细打磨机器人中，还包括吸尘装置，用于收集打磨产生的烟尘。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

本方案设计精巧，结构简单，通过放料盘、限位块及拉料装置的配合，能够自动进行卷料的放卷，同时利用它们的位置关系使材料始终保持统一的位置，从而能够有效保证材料打磨的精度和一致性，打磨过程自动化进行，不需要人工介入，受人为因素影响小，有利于降低人工成本，提高自动化水平。

限位爪可转动角度，从而可以根据实际打磨位置和形状需要进行限位爪位置的调整，其应用的灵活性更佳，适用范围更广，通用性好。

收料盘的设置，能够实现打磨、卷料的全过程自动化，设备集成度、自动化程度高，且有利于加快加工效率。

增加清洁装置，能够快速的将打磨后材料上的粉尘进行清除，从而提高材料的洁净度，为后续的使用创造了有利条件。

增加吸尘装置能够将打磨过程中产生的烟尘进行吸除，从而避免烟尘造成的环境危害及对材料的污染，有利于保证清洁的作业环境和提高材料的清洁度。

附图说明

图 1 是本实用新型的俯视图；

图 2 是本实用新型中的限位块的侧视图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本实用新型揭示的基于数控技术的精细打磨机器人进行阐述，如附图1所示，其包括

放料盘1，能够固定卷料并使卷料绕其轴线自转以供应材料；

限位块2，用于限定经过其上的材料的打磨角度；

打磨机3，用于对限位块2处的材料进行打磨；

拉料装置4，用于拉动材料进给，其与放料盘1和限位块2呈三角形分布，所述放料盘1供应的材料绕经所述限位块2后延伸到拉料装置4上，所述放料盘1、限位块2及拉料装置4的位置分布使经过它们的材料的延伸路径为非直线，且使材料贴合在限位块2的侧壁实现限位。

其中，如附图1所示，所述放料盘1可以是已知的各种结构，例如，其包括转盘11，所述转盘11上方同心设置有用于固定卷料的固定轴12，所述固定轴12可以是气胀轴也可以是能够与卷料过盈配合的轴或者是具有一定弹性的橡胶轴，所述转盘可转动地设置于一与其同心的轴上，从而通过转盘转动带动卷料转动放料；同时在其他实施例中，所述转盘还可以设置在驱动其转动的设备上，如其设置于电机上等。

如附图1所示，所述放料盘1和限位块2之间设有导向装置5，所述导向装置5包括一对间隙设置形成导向通道51的轴承52，所述轴承52的内圈固定在沿轴向延伸的轴上，两个所述轴承52上方设置有一挡板53，从而可以有效的限定材料的位置和形态，避免限位块2与放料盘1之间的材料出现弯折情况影响与限位块的贴合度。

如附图1所示，所述导向装置5还包括一对位于限位块2和轴承52之间的定位块54，所述定位块54与所述限位块2贴近，且两个所述定位块54的入料端为圆角，从而可以有效限定材料，使材料进料平稳，保证良品率。

如附图2所示，所述限位块2包括本体21，述本体21上形成有一限位槽22，所述限位槽22的槽口朝向所述打磨机3，所述限位槽呈现为L形或“7”字形，所述材料限位在所述限位槽中时，其待打磨区域显露在外，并且，所述限位块2可绕一沿方向X延伸的轴转动，具体的，在所述限位块2上设置有一通孔23，通过一螺栓贯穿所述通孔并通过螺母固定到一安装座上，从而实现限位块2的固定，当松开所述螺栓后可以转动限位块2从而调整打磨角度。

如附图1所示，所述打磨机3设置于机架10上，其优选为万能磨刀机31，并采用碗型砂轮32进行打磨，其还包括一沿方向X延伸且可自转的转轴33，并且，所述万能磨刀机还包括对所述转轴33进行锁止或释放的机构，锁止时，转轴33不可转动，解锁时，所述转轴33可转动。

如附图1所示，所述拉料装置4是自动收卷装置，其还用于将打磨后的材料进行收卷，其结构与所述放料盘1的结构相同或不同，并且所述自动收卷装置由伺服电机（图中未示出）驱动，具体的驱动结构为已知技术，不再赘述。

同时，如附图1所示，所述拉料装置4还可以整体绕一沿轴向延伸的轴转动，具体来看，所述拉料装置4设置于一安装板30上，所述安装板30与所述机架10铰接，并且所述机架10上还设置有限定所述安装板30转动的结构，在此不再赘述，因此可以通过转动安装板30来调整所述拉料装置4的位置。

进一步，如附图1所示，所述拉料装置4和打磨机3之间还设置有定向装置6，其包括一对轴承61、位于它们上的挡板及位于它们出口端的一定位块62，其中一个轴承61与所述限位块2贴近，另一个轴承位于其右下方，从而可以有效的保证进料的平顺性，所述定位块62的一个尖端与另一个轴承61限定了材料通过的通道。

并且，如附图1所示，所述限位块2、导向装置5及定向装置6可同步绕一沿方向X延伸的轴转动，具体的，所述限位块2、导向装置5及定向装置6设置于一基座20上，所述基座20套装在转轴33上且通过锁止件（图中未示出）与转轴33的锁止与解锁，锁止时，所述基座20无法转动和移动，解锁时，所述基座20可相对所述转轴33转动和移动，从而方便进行材料的位置的调整。

更进一步，在打磨过程中，会存在大量的粉尘、碎屑，因此在打磨后，所述材料上会粘附一定量的粉尘，因此需要将这些粉尘清除后再进行卷料，对应的，如附图1所示，所述基于数控技术的精细打磨机器人还包括清洁装置7及吸尘装置8，通过吹气对打磨后的材料进行清洁，其包括气嘴，所述气嘴朝向所述拉料装置的出料端，所述气嘴通过气管连接供气装置（图中未示出）；所述吸尘装置8用于收集打磨产生的烟尘，其可以是已知的各种吸尘器，在此不再赘述。

打磨前，首先根据实际需要，在控制装置上调试打磨速度和角度，确定相应的运行参数，接着将卷料放置于放料盘1上，并将材料依次穿过所述导向装置5的导向通道51、所述限位块2的限位槽、所述定向装置6，最后固定在所述拉料装置4上，随后，所述打磨机启动，所述碗型砂轮根据设定参数对限位块2处的材料进行打磨，同时，所述拉料装置4的电机根据设定的速度驱动，使材料向前进给，从而持续实现打磨和收卷。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。