一种曲面研抛机自动取放料装置的制作方法

本发明涉及曲面玻璃、镜片、晶圆研磨抛光的取放料设备，尤其是曲面研抛机自动取放料装置。

背景技术：

3c行业曲面玻璃的大量运用，对曲面玻璃的需求日益扩大，曲面玻璃加工中的研磨抛光过程需要大量的研磨抛光设备投入，目前企业里研磨类工作均为人工完成，在取放料时，工人将加工好的玻璃取下，装上未加工的玻璃，这个过程工人的手部需要与磨液接触，这个过程人力投入大，且工作环境恶劣，工人流动性大，整体人工成本居高不下。目前市面现有的研磨抛光取放料机，针对2d、2.5d取放料定位要求而开发，存在如下问题：

1.由于曲面玻璃研抛都用有仿形治具定位的，对取放料定位精度要求在±0.1mm内，由此取放准确率低下。

2.每个上下料机对应单机取放料，效率低下，投入成本大。

3.现有设备只针对插架或者吸塑盒设计，当插架和吸塑盒喂料互转时，需要专门的转换设备辅助完成。

4.设计时未考虑生产中玻璃需要保湿，导致产品干凅，容易造成划伤和后续清洗工艺难清洗干净。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种取放料精准、生产效率高、提高产品品质的曲面研抛机自动取放料装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种曲面研抛机自动取放料装置，包括取放料组件、料盘输送组件、保湿组件、视觉定位组件、水雾收集组件和机架；

所述取放料组件连接于机架上，由x向运动模组、y向运动模组、z向运动模组提供x、y、z向的定位；

所述x向运动模组对接研抛机上下料工位，为多台研抛机提供取放料；

所述z向运动模组上连接有清洁组件，用于清洗mark，为视觉系统提供清晰的拍照环境；

所述z向运动模组上连接视觉定位组件；

所述z向运动模组上连接有两个以上取料装置；

所述料盘输送组件连接于机架上；

所述保湿组件安装于料盘输送组件上；

所述水雾收集组件安装于机架上。

进一步，所述视觉定位组件通过拍摄研抛机载具及载具盘的mark位置，与取样数据计算出载具的实际位置，为取放料组件提供坐标。

进一步，所述取料装置可绕z/y轴390度、x轴200度旋转，及z向上下运动，且各自独立运动，为产品从各个方位移动提供取放。

进一步，所述清洁组件包括升降装置、升降装置连接件、接头ⅰ、接头ⅱ、安装座、清洁头安装座和清洁头；所述升降装置安装在升降装置连接件上，所述升降装置连接件安装固定在安装座侧边；所述清洁头安装座与接头ⅰ联接并且安装在安装座上，所述清洁头、接头ⅱ与清洁头安装座联接。所述清洁组件还包括升降装置动力装置、喷气装置和喷水装置，所述升降装置动力装置与升降装置联接，所述喷气装置与清洁头安装座联接，所述喷水装置与清洁头安装座联接。

进一步，所述料盘输送组件包括吸塑盘定位输送装置和插架定位输送装置，所述吸塑盘定位输送装置包括吸塑盘输送机构、吸塑盘上料机构、吸塑盘阻挡机构和吸塑盘下料机构；所述插架定位装置包括插架输送机构、插架阻挡机构、插架定位机构和插架顶升机构。

进一步，所述保湿组件包括喷水保湿部件和防溢支架，所述喷水保湿部件实现保障产品湿润同时喷出的水不溢出到设备外围，保证产品在生产期间，保持湿润状态；防溢支架将多余的喷雾收集起来。

进一步，所述视觉定位组件分为上下两组，上视觉组件连接在取放料组件上，通过拍摄研抛机载具及载具盘的mark点位置，与取样数据计算出载具的实际位置，为取放料提供坐标；下视觉组件连接在机架上，一个或者多个，为吸塑盒、插架的取放料提供的定位数据。

进一步，所述机架下部安装水电气配件，内部嵌入接液盆，收集残余液体，回收利用。

本发明具有以下优点：

1.采用视觉系统定位，取放料精度在±0.1mm内；

2.实现对多台研抛机的上下料功能；节约设备占地面积、减少设备自动化投入、降低生产成本；

3.实现插架与吸塑盒互换，无需再增加专用互换设备；

4.采用保湿设计，保证产品在加工过程中不会干凅，提高产品良率。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为图1所示实施例的取放料组件局部示意图；

图3为图1所示实施例的清洁组件局部示意图；

图4为图1所示实施例的视觉定位组件局部示意图；

图5为图1所示实施例的取料装置局部示意图；

图6为图1所示实施例的工况示意图；

图中：1.取放料组件，2.料盘输送组件，3.保湿组件，4.视觉定位组件，5.水雾收集组件，6.机架。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

实施例

参照附图，一种曲面研抛机自动取放料装置，包括取放料组件1、料盘输送组件2、保湿组件3、视觉定位组件4、水雾收集组件5和机架6；

所述取放料组件1连接于机架6上，由x向运动模组202、y向运动模组203、z向运动模组204提供x、y、z向的定位；

所述x向运动模组202对接研抛机上下料工位601，为多台研抛机提供取放料；

所述z向运动模组204上连接有清洁组件205，用于清洗mark，为视觉系统提供清晰的拍照环境；

所述z向运动模组204上连接视觉定位组件4，通过拍摄研抛机载具及载具盘的mark位置，与取样数据计算出载具的实际位置，为取放料组件1提供坐标；视觉定位组件4有防飞尘、水雾功能；

所述z向运动模组204上连接有两个取料装置201，取料装置201可绕z/y轴390度、x轴200度旋转，及z向上下运动，且各自独立运动，为产品从各个方位移动提供取放；

所述料盘输送组件2连接于机架6上；

所述保湿组件3安装于料盘输送组件2上；

所述水雾收集组件5安装于机架6上，为一斜板，将喷雾飘散的水雾收集起来，集中到底部，回收利用。

所述机架下部安装水电气配件，内部嵌入接液盆，收集残余液体，回收利用。

所述清洁组件205，如图3所示，包括升降装置2051、升降装置连接件2052、接头ⅰ2053、接头ⅱ2054、安装座2055、清洁头安装座2056和清洁头2057；所述升降装置2051安装在升降装置连接件2052上，所述升降装置连接件2052安装固定在安装座2055侧边；所述清洁头安装座2056与接头ⅰ2053联接并且安装在安装座2055上，所述清洁头205、接头ⅱ2054与清洁头安装座2056联接。

所述接头ⅰ2053、接头ⅱ2054的作用是通外接清洗介质。所述接头ⅰ2053、接头ⅱ205为外螺纹直通接头。所述升降装置连接件2052侧面设有安装孔，通过连接件安装在安装座2055侧边。所述升降装置2051为气缸，当然，也可其它结构。

所述清洁组件205还包括升降装置动力装置（图中未示出）、喷气装置（图中未示出）和喷水装置（图中未示出），所述升降装置动力装置与升降装置联接，所述喷气装置与清洁头安装座联接，所述喷水装置与清洁头安装座联接。

工作时，升降装置动力装置带动升降装置升降，喷气装置通过清洁头安装座从清洁头处喷气，进而清洗mark点，喷水装置通过清洁头安装座从清洁头处喷水，喷气装置与喷水装置，即可以单独喷气喷水也可以同时喷气与喷水，同时喷气与喷水时可以形成涡流，进而达到清洗mark点的功能。

所述料盘输送组件2包括吸塑盘定位输送装置和插架定位输送装置，所述吸塑盘定位输送装置包括吸塑盘输送机构、吸塑盘上料机构、吸塑盘阻挡机构和吸塑盘下料机构；所述插架定位输送装置包括插架输送机构、插架阻挡机构、插架定位机构和插架顶升机构；其中吸塑盘定位输送装置上盘位、下盘位具有拆盘、叠盘、储料功能，在上下料位可对吸塑盘定位，插架定位输送装置将插架输送到定位区，定位机构将插架定位，插架下料模式时，每个插架在同一位置。

吸塑盘定位输送装置将装有生料的叠层吸塑盒拆分成单盘，输送到定位区定位，待取放料。

插架定位输送装置将空插架，输送到定位区定位，待插架放料。

取料装置201移动到取料位，分别吸取生料后，取料装置201移动到视觉定位组件4拍照区域，视觉定位组件4分别拍照计算出生料偏移位置后，取料装置201移动到研抛机上下料工位601，同时控制系统把收集的数据整合，计算出放料位坐标，取料装置201依坐标分别将生料修正位置后，放入研抛机载具内，完成放料动作。

取料装置201移动到研抛机上下料工位，清洁组件205，将mark点清洁后，视觉定位组件4对mark点拍照，与取样数据计算出载具的实际位置，取料装置201移动到对应的载具位，分别吸取熟料后，取料装置201移动到吸塑盒定位区，分别将熟料位置修正，放入吸塑盘的空位。

如果下料为插架时，取料装置201移动到对应的载具位，分别吸取熟料后，取料装置201移动到视觉定位组件4拍照区域，移动的同时修正熟料位置，视觉定位组件4分别拍取熟料，计算出熟料偏移位置，取料装置201移动到插架定位区，分别将熟料放入插架内。

取放料组件1驱动取料装置201，可为多台研抛机循环取放料。

所述保湿组件3包括喷水保湿部件和防溢支架，所述喷水保湿部件实现保障产品湿润同时喷出的水不溢出到设备外围，保湿组件在产品放置区域设有喷水设施，保证产品在生产期间，保持湿润状态；防溢支架将多余的喷雾收集起来。保湿组件3通过喷头喷水，保持产品湿润，不会干凅。

所述视觉定位组件4，分为上下两组，上视觉组件（相机）连接在取放料组件1的z向运动模组204上，通过拍摄研抛机载具及载具盘的mark点位置，与取样数据计算出载具的实际位置，为取放料提供坐标；上视觉组件有防飞尘、水雾功能；下视觉组件连接在机架上，一个或者多个，为吸塑盒、插架的取放料提供的定位数据，具有防水防尘机构。

所述水雾收集组件5安装于机架上，将喷雾飘散的水雾收集起来，集中到底部，回收利用。

工作过程：

一、取放料组件1驱动清洁组件205对mark点进行清洗；

二、取放料组件1驱动视觉定位组件4通过对mark点进行视觉定位、进而实现对工作位内工件进行的定位；

三、取放料组件1动作、取料装置201通过真空吸附从研抛机上下料工位601内抓取工件；

四、取放料组件1驱动视觉定位组件4对取料装置201上工件进行定位；

五、取料装置201转动改变工件角度适应插架位置；

六、取放料组件1将工件放入插架卡槽内、破除取料装置201与工件之间的真空连接；

七、取放料组件1驱动取料装置201通过真空吸附从吸塑盘内抓取工件；

八、取放料组件1驱动视觉定位组件4对取料装置201上工件进行定位；

九、取放料组件1将工件放入研抛机上下料工位601内、破除取料装置与工件之间的真空连接；重复以上动作二到九、完成对上下料工位601内的上下料。