技术特征：
1.机器人柔性轮磨抛加工补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：a、控制系统设定参数，启动电机，使柔性轮转动；b、标定装置夹持标准物，控制系统驱动伺服电机带动标准物移动，接压在柔性轮上；c、控制系统通过变频器得到电机的工作电流、通过伺服电机得到柔性轮的工作半径；d、控制系统根据上述得到的工作电流、工作半径，得出当前抛光力，若当前抛光力大于标准抛光力，控制系统发出信号，驱动伺服电机带动标准物向后移动；若当前抛光力小于标准抛光力，控制系统发出信号，驱动伺服电机带动标准物向前移动；e、控制系统控制标准物的前后移动，使得当前抛光力等于标准抛光力，并记录标定装置的位移量；f、控制系统根据位移量调节机器人的理想抛光路径程序中的坐标值，得到实际抛光路径程序；g、控制系统根据实际抛光路径程序设定机器人控制参数，并启动机器人运动；h、控制系统控制机器人夹持抛光产品接压在柔性轮的圆周表面进行抛光，并可根据实际抛光路径中的坐标进行移动；i、将抛光产品改变方向，重复步骤f-h的工序，直至整个抛光完成。2.根据权利要求1所述的机器人柔性轮磨抛加工补偿方法，其特征在于：所述控制系统为plc控制系统，所述机器人可使抛光产品保持六个自由度。3.根据权利要求1所述的机器人柔性轮磨抛加工补偿方法。其特征在于：步骤b中的标定装置包括有伺服电机，伺服电机上连接有一减速器，并通过丝杆传动带动标准物移动。4.根据权利要求1所述的机器人柔性轮磨抛加工补偿方法，其特征在于：所述柔性轮位于机器人的工作范围内。5.根据权利要求1所述的机器人柔性轮磨抛加工补偿方法，其特征在于：所述电机为异步电动机。
技术总结
本发明公开了机器人柔性轮磨抛加工补偿方法，其技术方案要点包括机器人、标定装置、电机以及与三者电性连接的控制系统，机器人夹持抛光产品，电机连接有柔性轮，标定装置夹持标准物进行检测，确定柔性轮长期加工的磨损减少量，控制系统活动减少量后通过TCP网络对机器人坐标进行偏移，改变机器人抛光轨迹，通过标准物标定修正后，机器人夹持抛光工件在柔性轮上接压抛光的时候，不论磨损如何，接压位置始终保持一致，进而达到抛光力不变的效果，同时本发明接压抛光产品在柔性轮圆周表面的任意位置，针对形状轮廓不规则的抛光工件可以选择合适的抛光位置进行抛光，提升了抛光效果。提升了抛光效果。提升了抛光效果。
技术研发人员：苏一菲 李俊达 董有为 李吉岩 潘康俊
受保护的技术使用者：浙江工贸职业技术学院
技术研发日：2022.04.02
技术公布日：2022/8/5