一种用于隔板构造定位焊接除锈用打磨机的制作方法

1.本发明涉及打磨设备技术领域，具体为一种用于隔板构造定位焊接除锈用打磨机。


背景技术：

2.在大型桥梁钢结构部件中，焊接有竖向隔板的桥面板是其中必不可少的零部件之一，该种零部件主要由底部的面板和面板上焊接的多个不同形状的隔板组成，面板上通常开设有各种形状的孔位（如：圆形的孔位、直槽口形状的孔位等），这些孔位中通常需要焊接固定对应形状的竖向隔板；另外，在面板的边沿处还需要焊接平直的侧隔板。为了保证焊接质量，这些桥梁配件在组装焊接前均需要将焊接区域打磨出钢铁本色。对于面板而言，在各个孔位的端面均需要进行打磨，例如：圆形孔位的端面需要打磨出环形的待焊接区，面板的边沿处则需要打磨出条形的待焊接区。
3.现有技术中对面板进行打磨时，通常采用手推式的打磨小车，整个打磨过程中需要人工参与操作，尤其是对各个孔位的端面打磨，需要人工不断调整打磨小车的行径，整体打磨效率相对较低；另外，在打磨面板边缘的时候，车体底部会有一侧的车体滚轮在面板上，另一侧的车体滚轮在面板外，如果没有额外辅助面板的支撑，就打磨不到面板边缘，操作不够方便。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种用于隔板构造定位焊接除锈用打磨机，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于隔板构造定位焊接除锈用打磨机，包括车体，还包括爬行履带装置以及用于对面板进行打磨处理的打磨装置，所述车体前端通过立柱固定连接有圆弧车架，圆弧车架上开设有圆弧导槽，圆弧导槽中滑动配合安装有打磨升降机构，打磨升降机构的驱动端固定安装有用于对打磨装置进行吸附固定的打磨架电磁铁；所述圆弧车架上还固定连接有中部机座，中部机座上固定安装有摆动电机，摆动电机的输出端固定安装有摆臂杆，摆臂杆的另一端与打磨升降机构连接，用于驱动打磨升降机构沿着圆弧导槽移动；所述中部机座下端转动安装有定心轴电磁铁，打磨装置的打磨机架上端固定连接有用于与定心轴电磁铁配合的定位座；所述打磨机架前端固定连接有前端机座，前端机座下端固定安装有履带升降电动缸；所述爬行履带装置固定安装在履带升降电动缸的伸缩端，用于与面板上的孔位内壁贴合，并沿着孔位内壁爬行。
6.作为本发明进一步的方案，所述中部机座下端还固定安装有辅助限位轮机构，辅
助限位轮机构包括限位轮固定架、轮架驱动电机、限位轮摆动杆、限位轮底架以及一对辅助万向轮；限位轮固定架的上端固定连接在定心轴电磁铁侧壁上，限位轮固定架的下端转动配合连接有限位轮摆动杆，且限位轮固定架的侧壁上还固定安装有用于驱动限位轮摆动杆摆动的轮架驱动电机；限位轮摆动杆的下端与限位轮底架固定连接，限位轮底架上一体连接有一对轮架固定套，轮架固定套中安装有辅助万向轮。
7.作为本发明进一步的方案，所述轮架固定套的上端面设置有触发开关一，所述辅助万向轮的轮架上端固定安装有端盖轴，端盖轴穿设在轮架固定套中，且端盖轴上端一体连接有用于与触发开关一配合的限位端盖，所述端盖轴和轮架固定套之间还安装有辅助弹簧；当辅助万向轮受到托力时，辅助弹簧受力变形，限位端盖与触发开关一脱开；当辅助万向轮悬空时，在辅助弹簧的弹力作用下，限位端盖与触发开关一触碰，触发开关一用于向轮架驱动电机提供启动信号；所述限位轮摆动杆的上端还一体延伸有摆动杆触发座，限位轮固定架的下端设置有用于与摆动杆触发座配合的触发开关二，触发开关二用于向轮架驱动电机提供停止信号，同时，还用于向定心轴电磁铁提供断电信号，还用于向打磨升降机构提供延时的启动信号。
8.作为本发明进一步的方案，所述打磨装置包括打磨机架、打磨轮毂、轮毂驱动电机以及打磨辊组件，所述打磨机架下端转动安装有打磨轮毂，打磨机架后端固定安装有轮毂驱动电机，轮毂驱动电机的输出端与打磨轮毂的中心轴端驱动连接，打磨轮毂的圆周侧壁上分布安装有多个用于对面板进行打磨处理的打磨辊组件。
9.作为本发明进一步的方案，所述打磨辊组件包括打磨辊架、打磨转辊以及齿轮，打磨辊架通过补偿机构安装在打磨轮毂的圆周侧壁上，打磨辊架上转动安装有打磨转辊，打磨转辊的中心轴端固定安装有齿轮；相邻的打磨辊架之间设置有过渡齿轮架，过渡齿轮架安装在打磨轮毂的圆周侧壁上，且过渡齿轮架上转动安装有过渡齿轮，各个过渡齿轮分别与两侧的齿轮啮合连接；打磨辊架的端部固定安装有转辊驱动电机，转辊驱动电机与对应的打磨转辊中心轴端驱动连接。
10.作为本发明进一步的方案，所述补偿机构包括打磨辊架底端固定连接的一对限位导向杆和中间的导向柱，所述打磨轮毂的圆周侧壁上开设有限位导向插槽和中间导向槽，所述限位导向杆活动插装在限位导向插槽，导向柱上套装有补偿弹簧，补偿弹簧的一端与打磨辊架连接，补偿弹簧的另一端与中间导向槽的端面连接。
11.作为本发明进一步的方案，所述爬行履带装置包括履带、多个内部转盘架以及链轮连接架，内部转盘架包括中间的转盘轴以及转盘轴两端固定的内部转盘，内部转盘用于支撑履带，内部转盘架的转盘轴上转动安装有连接杆，相邻连接杆之间通过连杆销轴转动配合连接；位于端部的内部转盘上固定连接有一对链轮连接架，链轮连接架之间转动安装有链轮轴，链轮轴上固定安装有一组用于与履带配合的链轮；
履带由各个履带板拼接组成，履带板的外侧壁上固定安装有用于吸附孔位内壁的履带电磁铁；位于中间的内部转盘与履带升降电动缸的伸缩端固定连接。
12.作为本发明进一步的方案，位于端部的转盘轴上固定安装有内部电机架，内部电机架上固定安装有履带驱动电机，履带驱动电机的输出端固定安装有履带主动齿轮，所述链轮轴上固定安装有履带从动齿轮，履带从动齿轮与履带主动齿轮啮合连接。
13.作为本发明进一步的方案，所述打磨升降机构包括打磨升降机架、打磨升降电动缸和打磨架电磁铁，打磨升降机架的上端滑动配合在圆弧车架上的圆弧导槽中，打磨升降机架顶端与摆臂杆的端部转动配合连接，打磨升降机架上固定安装有打磨升降电动缸，打磨升降电动缸的端部输出连杆与打磨架电磁铁固定连接，打磨架电磁铁竖向滑动配合在打磨升降机架上。
14.作为本发明进一步的方案，所述车体底部四周安装有车体万向轮，车体底部还安装有车体电磁铁组件，车体电磁铁组件包括底部套筒、柱状电磁铁以及底部弹簧，柱状电磁铁用于吸附面板，所述柱状电磁铁活动插装在底部套筒中，所述底部弹簧一端与柱状电磁铁固定连接，底部弹簧另一端与底部套筒固定连接。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、打磨装置利用爬行履带装置可沿着孔位内壁爬行，利用爬行履带装置对打磨装置的打磨轨迹进行引导，使其能自动打磨各个孔位的圆弧边缘，即便孔位靠近面板边沿，在相对（如此）狭窄的空间上，打磨装置仍然可以自动打磨，避免设备坠入孔位内；2、在对条形的待焊接区打磨过程中，即便打磨转辊有所磨损，补偿机构可以保证打磨转辊时刻接触面板；3、打磨装置在打磨孔位端面时，能脱离车体，进行自动打磨，打磨后可自动复位；4、爬行履带装置能够灵活变形，履带电磁铁通电后，爬行履带装置可以改变自身形态，并与面板上的孔位内壁贴合，并沿着孔位内壁吸附爬行。爬行履带装置能适应孔位不规则变化的曲面内壁，以保证打磨过程的稳定性，内部转盘架和连接杆相互配合连接，能随同履带变化而变化，对履带进行支撑；5、辅助限位轮机构一方面对车体1前端进行支撑，有利于提高车体1行走稳定性，另一方面还起到了对爬行履带装置的定位导向作用，确保爬行履带装置能够准确地伸入至孔位中；6、通过摆动电机可以调整打磨装置的初始位置，以便其完成对不同待焊接区的打磨作业；7、通过摆动电机可切换打磨装置的姿态，使得打磨装置靠向车体一侧，方便对面板边沿处条形的待焊接区端面进行打磨。
16.本发明能自动打磨各个孔位的圆弧边缘，即便孔位靠近面板边沿，在相对（如此）狭窄的空间上，打磨装置仍然可以自动打磨，操作使用方便，有利于提高整体的打磨作业效率。
附图说明
17.图1为本发明在面板上的立体结构示意图；
图2为本发明的立体结构示意图；图3为本发明隐藏打磨装置后的立体结构示意图；图4为本发明中车体的立体结构示意图；图5为本发明中车体的侧面结构示意图；图6为本发明中辅助限位轮机构的立体结构示意图；图7为本发明中辅助限位轮机构第一种方案的侧面结构示意图；图8为本发明中辅助限位轮机构第二种方案的侧面结构示意图；图9为本发明中打磨升降机构的立体结构示意图；图10为本发明中打磨装置的立体结构示意图；图11为本发明中打磨装置的侧面结构示意图；图12为本发明中打磨装置隐藏打磨机架后的立体结构示意图；图13为本发明中打磨装置隐藏打磨机架后的侧面结构示意图；图14为本发明中打磨辊组件的立体结构示意图；图15为本发明图13的a处放大结构示意图；图16为本发明中爬行履带装置与履带升降电动缸的立体结构示意图；图17为本发明图16的b处放大结构示意图；图18为本发明中爬行履带装置的立体结构示意图；图19为本发明在行走状态下的立体结构示意图；图20为本发明中爬行履带装置伸入孔位时的立体结构示意图；图21为本发明在孔位侧边打磨时的立体结构示意图；图22为本发明靠边打磨时的立体结构示意图。
18.图中：100-面板，101-孔位，102-待焊接区，1-车体，11-车体万向轮，12-扶手，13-控制面板，14-电源，15-车体电磁铁组件，151-底部套筒，152-柱状电磁铁，153-底部弹簧，16-立柱，17-圆弧车架，171-圆弧导槽，18-中部机座，19-定心轴电磁铁，191-限位轮固定架，2-摆动电机，21-摆臂杆；3-打磨升降机构，31-打磨架电磁铁，32-打磨升降机架，33-打磨升降电动缸，4-打磨装置，41-打磨机架，411-定位座，412-吸尘器，413-前端机座，42-轮毂驱动电机，43-打磨轮毂，44-打磨辊组件，441-打磨辊架，442-打磨转辊，443-限位导向杆，444-补偿弹簧，445-齿轮，446-导向柱，447-滑环，448-限位环，45-转辊驱动电机，46-过渡齿轮，5-爬行履带装置，51-内部转盘，52-转盘轴，53-连接杆，54-连杆销轴，55-链轮连接架，56-链轮，561-链轮轴，562-履带从动齿轮，57-履带驱动电机，571-履带主动齿轮，58-履带板，581-履带电磁铁；6-辅助限位轮机构，61-限位轮底架，62-限位轮摆动杆，63-摆动杆触发座，64-轮架固定套，641-触发开关一，65-辅助万向轮，66-限位端盖，67-端盖轴，68-辅助弹簧，69-轮架驱动电机，7-履带升降电动缸，71-感应开关。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.请参阅图1，面板100上通常开设有各种形状的孔位101（如：圆形的孔位、直槽口形状的孔位等），这些孔位101中通常需要焊接固定对应形状的竖向隔板；另外，在面板100的边沿处还需要焊接平直的侧隔板；圆形孔位的端面需要打磨出环形的待焊接区102，面板100的边沿处则需要打磨出条形的待焊接区102。为了提高对面板100的整体打磨效率，本发明提出如下方案：请参阅图2～22，一种用于隔板构造定位焊接除锈用打磨机，包括车体1，车体1上可固定安装有扶手12、电源14以及控制面板13，车体1底部四周安装有车体万向轮11，车体1底部还安装有车体电磁铁组件15，车体电磁铁组件15包括底部套筒151、柱状电磁铁152以及底部弹簧153，柱状电磁铁152用于吸附面板100，所述柱状电磁铁152活动插装在底部套筒151中，所述底部弹簧153一端与柱状电磁铁152固定连接，底部弹簧153另一端与底部套筒151固定连接。在后续打磨操作时，柱状电磁铁152通电，可吸附面板100，从而稳定车体1的位置。
21.本发明还包括爬行履带装置5以及用于对面板100进行打磨处理的打磨装置4，所述车体1前端通过立柱16固定连接有圆弧车架17，圆弧车架17上开设有圆弧导槽171，圆弧导槽171中滑动配合安装有打磨升降机构3，打磨升降机构3的驱动端固定安装有用于对打磨装置4进行吸附固定的打磨架电磁铁31；所述圆弧车架17上还固定连接有中部机座18，中部机座18上固定安装有摆动电机2，摆动电机2的输出端固定安装有摆臂杆21，摆臂杆21的另一端与打磨升降机构3连接，用于驱动打磨升降机构3沿着圆弧导槽171移动；通过摆动电机2可以调整打磨装置4的初始位置，以便其完成对不同待焊接区102的打磨作业。例如：通过摆动电机2可将打磨装置4移动到圆弧导槽171的端部，使得打磨装置4靠向车体1一侧，方便对面板100边沿处的待焊接区102进行打磨。
22.所述中部机座18下端转动安装有定心轴电磁铁19，打磨装置4的打磨机架41上端固定连接有用于与定心轴电磁铁19配合的定位座411；所述打磨机架41前端固定连接有前端机座413，前端机座413下端固定安装有履带升降电动缸7；所述爬行履带装置5固定安装在履带升降电动缸7的伸缩端，用于与面板100上的孔位101内壁贴合，并沿着孔位101内壁爬行。通过履带升降电动缸7可以控制爬行履带装置5的升降，便于将爬行履带装置5伸入孔位101中。
23.在本发明中，打磨装置4利用爬行履带装置5可沿着孔位101内壁爬行，利用爬行履带装置5对打磨装置4的打磨轨迹进行引导，使其能自动打磨各个孔位101的圆弧边缘，即便孔位101靠近面板100边沿，在相对（如此）狭窄的空间上，打磨装置4仍然可以自动打磨，避免设备坠入孔位101内。
24.在本实施例中，所述中部机座18下端还固定安装有辅助限位轮机构6，辅助限位轮机构6包括限位轮固定架191、轮架驱动电机69、限位轮摆动杆62、限位轮底架61以及一对辅助万向轮65；限位轮固定架191的上端固定连接在定心轴电磁铁19侧壁上，限位轮固定架191的
下端转动配合连接有限位轮摆动杆62，且限位轮固定架191的侧壁上还固定安装有用于驱动限位轮摆动杆62摆动的轮架驱动电机69；限位轮摆动杆62的下端与限位轮底架61固定连接，限位轮底架61上一体连接有一对轮架固定套64，轮架固定套64中安装有辅助万向轮65。
25.所述轮架固定套64的上端面设置有触发开关一641，所述辅助万向轮65的轮架上端固定安装有端盖轴67，端盖轴67穿设在轮架固定套64中，且端盖轴67上端一体连接有用于与触发开关一641配合的限位端盖66，所述端盖轴67和轮架固定套64之间还安装有辅助弹簧68；当辅助万向轮65受到托力时，辅助弹簧68受力变形，限位端盖66与触发开关一641脱开，此时触发开关一641为关闭状态；当辅助万向轮65悬空时，在辅助弹簧68的弹力作用下，限位端盖66与触发开关一641触碰，此时触发开关一641为启动状态，触发开关一641用于向轮架驱动电机69提供启动信号；所述限位轮摆动杆62的上端还一体延伸有摆动杆触发座63，限位轮固定架191的下端设置有用于与摆动杆触发座63配合的触发开关二，触发开关二用于向轮架驱动电机69提供停止信号，同时，还用于向定心轴电磁铁19提供断电信号，还用于向打磨升降机构3提供延时2s的启动信号。
26.请参阅图7，作为具体的方案，辅助弹簧68套装在端盖轴67上，辅助弹簧68上端与限位端盖66焊接固定，辅助弹簧68下端与轮架固定套64焊接固定。
27.请参阅图8，作为另外一种实施方案，轮架固定套64下端面开设有弹簧槽，辅助弹簧68设置在弹簧槽中，辅助弹簧68下端抵触连接在辅助万向轮65的轮架上。
28.辅助限位轮机构6的工作原理为：在初始状态下，辅助万向轮65在面板上接触行走，辅助限位轮机构6可以对车体1前端进行支撑，使得车体1能够灵活稳定地在面板100上行走，此时的辅助万向轮65受到面板100的托力，辅助弹簧68受力变形，限位端盖66与触发开关一641脱开；随着工作人员向孔位101继续推送车体1，两个辅助万向轮65会逐渐脱离面板100，最终伸入至孔位101内，此时的辅助万向轮65为悬空状态，在辅助弹簧68的弹力作用下，限位端盖66与触发开关一641触碰，触发开关一641向轮架驱动电机69提供启动信号；显然，端盖轴67和辅助万向轮65组装形成一个整体，在轮架固定套64中可上下运动，当作为整体的辅助万向轮65失重时，会在辅助弹簧68作用下，向下运动，从而使得端盖轴67的限位端盖66压下触发开关一641；端盖轴67和辅助万向轮65作为整体，受到支撑力时，向上运动，限位端盖66与触发开关一641脱开。
29.接着，轮架驱动电机69驱动限位轮摆动杆62摆动，使得整个限位轮底架61离开爬行履带装置5的正下方位置，随着限位轮摆动杆62的摆动，摆动杆触发座63会触碰到限位轮固定架191下端的触发开关二，触发开关二用于向轮架驱动电机69提供停止信号，同时，还用于向定心轴电磁铁19提供断电信号，还用于向打磨升降机构3提供延时2s的启动信号；接着，定心轴电磁铁19断电停止对打磨装置4的吸附，打磨升降机构3驱动整个打磨装置4下降，使得打磨装置4的最下端与面板100接触；接着，履带升降电动缸7伸出，将爬行履带装置5伸入孔位101中。
30.辅助限位轮机构6一方面对车体1前端进行支撑，有利于提高车体1行走稳定性，另一方面还起到了对爬行履带装置5的定位导向作用，确保爬行履带装置5能够准确地伸入至孔位101中。
31.履带升降电动缸7的侧壁上还可安装有用于检测限位轮固定架191的感应开关71。感应开关71的检测目的是用于判断打磨装置4是否回到初始位置。
32.在本实施例中，请参阅图16、图17和图18，所述爬行履带装置5包括履带、多个内部转盘架以及链轮连接架55，内部转盘架包括中间的转盘轴52以及转盘轴52两端固定的内部转盘51，内部转盘51用于支撑履带，内部转盘架的转盘轴52上转动安装有连接杆53，相邻连接杆53之间通过连杆销轴54转动配合连接；连杆销轴54上还可套装有扭簧，通过扭簧驱动相邻两个连接杆53之间保持展开状态，以便爬行履带装置5呈现平直的初始状态。
33.位于端部的内部转盘51上固定连接有一对链轮连接架55，链轮连接架55之间转动安装有链轮轴561，链轮轴561上固定安装有一组用于与履带配合的链轮56；履带由各个履带板58拼接组成，履带板58的外侧壁上固定安装有用于吸附孔位101内壁的履带电磁铁581；履带电磁铁581通电后，可以吸附到孔位101内壁上。
34.通过上述结构设计，爬行履带装置5能够灵活变形，履带电磁铁581通电后，爬行履带装置5可以与面板100上的孔位101内壁贴合，并沿着孔位101内壁吸附爬行。爬行履带装置5能适应孔位101不规则变化的曲面内壁，以保证打磨过程的稳定性，内部转盘架和连接杆53相互配合连接，能随同履带变化而变化，对履带进行支撑。
35.位于中间的内部转盘51与履带升降电动缸7的伸缩端固定连接。
36.位于端部的转盘轴52上固定安装有内部电机架，内部电机架上固定安装有履带驱动电机57，履带驱动电机57的输出端固定安装有履带主动齿轮571，所述链轮轴561上固定安装有履带从动齿轮562，履带从动齿轮562与履带主动齿轮571啮合连接。
37.爬行履带装置5的工作原理为：履带驱动电机57启动后，依次带动履带主动齿轮571、履带从动齿轮562、链轮轴561和链轮56转动，链轮56驱动履带运动，从而实现爬行履带装置5的爬行。
38.在本实施例中，请参阅图9，所述打磨升降机构3包括打磨升降机架32、打磨升降电动缸33和打磨架电磁铁31，打磨升降机架32的上端滑动配合在圆弧车架17上的圆弧导槽171中，打磨升降机架32顶端与摆臂杆21的端部转动配合连接，打磨升降机架32上固定安装有打磨升降电动缸33，打磨升降电动缸33的端部输出连杆与打磨架电磁铁31固定连接，打磨架电磁铁31竖向滑动配合在打磨升降机架32上。
39.打磨升降机构3的工作原理：打磨升降电动缸33的伸长或收缩，可以控制打磨架电磁铁31的上升或下降，当打磨架电磁铁31通电吸附打磨装置4的打磨机架41，即可实现对打磨装置4的升降控制；另外，在摆动电机2的驱动下，可带动整个打磨升降机构3沿着圆弧车架17摆动，可将打磨装置4移动到圆弧导槽171的端部，使得打磨装置4靠向车体1一侧。
40.在本实施例中，请参阅图10-15，作为具体方案，所述打磨装置4包括打磨机架41、打磨轮毂43、轮毂驱动电机42以及打磨辊组件44，所述打磨机架41下端转动安装有打磨轮毂43，打磨机架41后端固定安装有轮毂驱动电机42，轮毂驱动电机42的输出端与打磨轮毂43的中心轴端驱动连接，打磨轮毂43的圆周侧壁上分布安装有多个用于对面板100进行打
磨处理的打磨辊组件44。显然，打磨机架41的两侧还可固定安装有用于收集打磨灰尘的吸尘器412，吸尘器412的负压吸口朝向面板100。
41.轮毂驱动电机42可以驱动打磨轮毂43转动，从而使得不同的打磨辊组件44与面板100依次接触，从而实现对面板100的打磨，与此同时，打磨装置4沿着行径方向在面板100上行走。
42.其中，所述打磨辊组件44包括打磨辊架441、打磨转辊442以及齿轮445，打磨辊架441通过补偿机构安装在打磨轮毂43的圆周侧壁上，打磨辊架441上转动安装有打磨转辊442，打磨转辊442的中心轴端固定安装有齿轮445；相邻的打磨辊架441之间设置有过渡齿轮架，过渡齿轮架安装在打磨轮毂43的圆周侧壁上，且过渡齿轮架上转动安装有过渡齿轮46，各个过渡齿轮46分别与两侧的齿轮445啮合连接；其中一个或多个打磨辊架441的端部固定安装有转辊驱动电机45，转辊驱动电机45与对应的打磨转辊442中心轴端驱动连接。转辊驱动电机45会同时带动打磨转辊442和对应的齿轮445转动，齿轮445会依次带动各个过渡齿轮46转动，通过一个转辊驱动电机45即可控制各个打磨转辊442转动，以便对面板100进行打磨处理。
43.作为进一步的方案，所述补偿机构包括打磨辊架441底端固定连接的一对限位导向杆443和中间的导向柱446，所述打磨轮毂43的圆周侧壁上开设有限位导向插槽和中间导向槽，所述限位导向杆443活动插装在限位导向插槽，导向柱446上套装有补偿弹簧444，补偿弹簧444的一端与打磨辊架441连接，补偿弹簧444的另一端与中间导向槽的端面连接。具体的，限位导向杆443端部固定有滑环447，限位导向插槽通过螺纹配合固定有用于阻止滑环447滑出的限位环448。
44.如此结构设计，在对条形的待焊接区102打磨过程中，即便打磨转辊442有所磨损，补偿机构可以保证打磨转辊442时刻接触面板100。
45.本发明的工作原理是：在对环形直槽口的待焊接区102进行打磨前，工作人员通过扶手12推动车体1在面板100上行走，车体1的前端向直槽口状的孔位101靠近，当两个辅助万向轮65脱离面板100，并伸入至孔位101内，限位端盖66与触发开关一641触碰，触发开关一641向轮架驱动电机69提供启动信号；接着，轮架驱动电机69驱动限位轮摆动杆62摆动，使得整个限位轮底架61离开爬行履带装置5的正下方位置，限位轮摆动杆62旋转到极限位置时，摆动杆触发座63会触碰到限位轮固定架191下端的触发开关二，触发开关二向轮架驱动电机69提供停止信号，同时，还用于向定心轴电磁铁19提供断电信号，还向打磨升降机构3提供延时2s的启动信号，还用于向定心轴电磁铁19提供断电信号；接着，定心轴电磁铁19断电停止对打磨装置4的吸附，打磨升降机构3驱动整个打磨装置4下降，使得打磨装置4的最下端与面板100接触；接着，履带升降电动缸7伸出，将爬行履带装置5伸入孔位101中；接着，履带电磁铁581通电，整个爬行履带装置5与面板100上的孔位101内壁吸附贴合；接着，车体电磁铁组件15的柱状电磁铁152通电，吸附面板100，从而稳定车体1的位置；
接着，打磨升降机构3的打磨架电磁铁31断电，停止对打磨装置4的吸附；接着，履带驱动电机57启动，爬行履带装置5沿着孔位101内壁吸附爬行，带动打磨装置4自动变向行走，与此同时，打磨装置4的轮毂驱动电机42和转辊驱动电机45启动，对面板100进行边行走，边打磨。
46.打磨装置4在爬行履带装置5的带动下，沿着孔位101爬行一周，完成一次打磨作业，打磨完成后，履带升降电动缸7侧壁上的感应开关71检测限位轮固定架191，则判断打磨装置4回到初始位置，后续机构依次动作，爬行履带装置5和打磨装置4停止工作，打磨升降机构3的打磨架电磁铁31通电，吸附打磨装置4；接着，履带电磁铁581断电，履带升降电动缸7收回，爬行履带装置5从孔位101脱离，打磨升降机构3带着打磨装置4上升复位，定心轴电磁铁19通电，重新吸附打磨装置4；最后，车体电磁铁组件15的柱状电磁铁152断电，被收回；辅助限位轮机构6回到初始位置。
47.对条形的待焊接区102进行打磨前，工作人员通过扶手12调整车体1的方位，使其到达初始位置；工作人员按下控制面板13的启动按键，通过摆动电机2可将打磨装置4移动到圆弧导槽171的端部，使得打磨装置4靠向车体1一侧，方便对面板100边沿处条形的待焊接区102进行打磨；接着，定心轴电磁铁19断电停止对打磨装置4的吸附，打磨升降机构3驱动整个打磨装置4下降，使得打磨装置4的最下端与面板100接触；接着，打磨装置4的轮毂驱动电机42和转辊驱动电机45启动，对面板100进行边行走，边打磨。
48.在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。