一种用于机器人装卸缸体缸套的装置及具该装置的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及汽车缸体压铸生产设备技术领域，具体涉及一种用于机器人装卸缸体缸套的装置及具有该装置的机器人。


背景技术：

2.压铸设备是汽车制造行业必不可少的设备之一，特别在缸体生产流水线压铸缸体过程中，缸套的装卸常用机械臂完成。机械臂能够牢固可靠精准抓牢缸套顺利送入压铸模具，产品压铸成型后取件、冷却，扫描检测过程都需要机械臂来完成，因此该装置应用非常实用。而现有技术用于缸套装卸用的机械臂结构都比较复杂，导致生产设计成本及维护成本较高。


技术实现要素：

3.针对上述存在的技术问题，本实用新型目的是提供一种用于机器人装卸缸体缸套的装置及具有该装置的机器人，结构简单，用于缸体压铸过程中机器人抓取缸套及压铸成型结束后取回缸体，实现缸体生产线的全自动化生产。
4.本实用新型的技术方案是：
5.本实用新型的其中一个目的在于提供一种用于机器人装卸缸体缸套的装置，包括：
6.第一固定板，其适于与机器人的机械臂固定连接；
7.第二固定板，其相对且间隔地设于所述第一固定板的背离所述机械臂的一端且与所述第一固定板固定连接，所述第一固定板和所述第二固定板之间限定出活动空间；
8.第一驱动件，其固定安装在所述第一固定板的背离所述活动空间的端面上且其的驱动端可在所述活动空间做伸缩运动；
9.推板，其活动设于所述活动空间内并与所述第一驱动件的驱动端固定连接；
10.若干第一导向件，任一第一导向件的一端与所述推板固定连接且另一端活动穿设在所述第二固定板上；
11.若干第二驱动件，呈阵列排布设置在所述第二固定板的背离所述活动空间的端面上且任一第二驱动件的驱动端上连接有夹爪，任一所述第二驱动件可驱动对应的夹爪做夹紧或松开动作；
12.卸料板，其与若干第一导向件的另一端固定连接，所述卸料板对应夹爪位置开设有避让孔。
13.优选地，还包括设于对应的第二驱动件远离所述第二固定板的一端的夹爪导向部件，所述夹爪导向件可穿设于对应的避让孔内，所述夹爪导向部件的侧壁上开设有径向开槽，所述夹爪设于对应的夹爪导向部件的径向开槽处且可受对应的第二驱动件的伸出驱动而沿径向向外撑开或缩回驱动而沿径向向内收回。
14.优选地，还包括第二导向件，所述第二导向件的轴线平行于所述第一导向件的轴
线，且所述第二导向件的一端与所述推板的朝向所述第一固定板的端面固定连接、另一端活动穿设在所述第一固定板上。
15.优选地，所述第一固定板上开设有供所述第二导向件活动的滑孔，在所述滑孔内设有直线轴承，所述第二导向件滑设于对应的直线轴承内。
16.优选地，所述若干第二驱动件沿所述第二固定板的长度方向呈一字排布。
17.优选地，所述第一驱动件和/或所述第二驱动件为气缸。
18.优选地，所述第一固定板上开设有若干供所述第一固定板于机械臂固定的连接孔。
19.优选地，所述第一固定板和第二固定板之间通过连接板固定连接，所述连接板固定在所述第一固定板和第二固定板的四周。
20.本实用新型的另一个目的在于提供一种机器人，用于汽车缸体压铸生产线，包括可受plc控制系统控制执行相应动作的机械臂及安装在所述机械臂上的上述任一项所述的用于机器人装卸缸体缸套的装置。
21.与现有技术相比，本实用新型的优点是：
22.本实用新型的一种用于机器人装卸缸体缸套的装置，通过第一驱动件驱动推板移动使得夹爪伸出至缸套内，再利用第二驱动件驱动夹爪夹紧撑住缸套内壁。从而实现缸套的夹取、释放和缸体的取回，实现缸体缸套的自动生产，结构简单，夹放稳定可靠。
附图说明
23.下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
24.图1为本实用新型实施例的用于机器人装卸缸体缸套的装置的主视图（省略了连接板）；
25.图2为本实用新型实施例的用于机器人装卸缸体缸套的装置的立体结构示意图。
26.其中：1、第一固定板；2、第二固定板；3、第一驱动件；4、第二驱动件；5、推板；6、卸料板；7、第一导向件；8、夹爪；81、夹爪导向件；9、第二导向件；10、直线轴承；11、连接孔；12、连接板。
具体实施方式
27.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
28.实施例1：
29.参见图1至图2，本实用新型实施例的一种用于机器人装卸缸体缸套的装置，包括一个第一固定板1、一个第二固定板2、一个第一驱动件3、若干第二驱动件4、一个推板5、若干第一导向件7、若干夹爪8和一个卸料板6。第一固定板1和第二固定板2均为方形板，其中第一固定板1用于与机器人（未示出）的机械臂（未示出）上的安装板通过紧固件比如螺栓固定连接。如图1所示，第一固定板1和第二固定板2上下相对且间隔设置并通过连接板12固定形成一个立方体箱型结构，也即第一固定板1和第二固定板2之间限定出一个活动空间。第
一驱动件3固定安装在第一固定板1背离第二固定板2或活动空间的端面上且第一驱动件3的驱动端穿过第一固定板1且可在活动空间内做上下方向的伸缩运动。推板5活动设于活动空间内且与第一驱动件3的驱动端固定连接，也就是说推板5受第一驱动件3的驱动在活动空间内上下活动。第一导向件7的一端也即如图1所示的底端与推板5的远离第一固定板1也即如图1所示的上端固定连接，第一导向件7的另一端也即如图1所示的上端活动穿设在第二固定板2上且向上延伸至活动空间外。卸料板6设置在活动空间外且设于第二固定板2的上方且与第二导向件9的上端固定连接。在第二固定板2的上端固定有若干个第二驱动件4，若干第二驱动件4呈阵列排布设置，且任一第二驱动件4的驱动端可沿平行于第一驱动件3的驱动端的伸缩方向做伸缩运动也即如图1所示的上下伸缩运动，任一第二驱动件4的驱动端上对应设有一个夹爪（未示出），夹爪受第二驱动件4的驱动做夹紧或松开动作。为了便于卸料板6做上下活动，在卸料板6上对应夹爪位置开设有避让孔。本实用新型实施例的缸体缸套装置，通过机械臂将该装置移动至流水线上的缸套（未示出）位置，机器人发出信号，第一驱动件3驱动推板5拉动卸料板6向下移动缩回，从而使得第二驱动件4上的夹爪8伸出至卸料板6的上端面以便夹爪8能够进入到缸套内部，之后第二驱动件4向上伸出以驱动夹爪8向外撑开以撑住缸套内壁，接着机械臂动作将缸套移动至型腔模具位置，第二驱动件4向下缩回以驱动夹爪8向内收回松开缸套，第一驱动件3做伸出动作推动卸料板6向上移动以将缸套从夹爪8上释放卸下，待缸体压铸成型后再重复上述动作将缸体取回移至指定地点，如此反复，进行缸套的夹取、释放和缸体的取回动作，实现缸体缸套的自动化生产。
30.根据本实用新型的优选实施例，在第二驱动件4的远离第二固定板2的一端还设有夹爪导向件81，夹爪导向件81穿设于对应的避让孔内，在夹爪导向件81的侧壁开设有径向开槽，夹爪8设于对应的夹爪导向件81的径向开槽内且夹爪8可受第二驱动件4的向上伸出驱动以沿径向向外撑开或向下缩回动作的驱动沿径向向内收回，向外撑开以做夹紧动作，向内收回以做松开动作。夹爪导向件81的设置可以确保夹爪8沿径向开槽做伸出或缩回运动。如图1和2所示，夹爪导向件81为与第一导向件7轴线平行的大致圆柱结构。通过机器人的机械臂将夹爪导向件81和夹爪8移动至缸套位置，通过第一驱动件3做向下缩回动作使得夹爪伸出也即处于卸料板6的上端面以便夹爪8能够伸入到缸套内。当需要夹爪8夹紧或松开时，通过第二驱动件4驱动夹爪8撑开或收回以实现夹紧或松开动作。当需要卸料时，第一驱动件3驱动推板5向上移动带动卸料板6向上移动，由于夹爪8的外周为缸套，卸料板6将缸套从夹爪8的外周向上推动使得缸套从夹爪8上释放下来。对于夹爪和第二驱动件4而言，本实用新型实施例中，夹爪和第二驱动件4为一体结构，比如现有常规的气缸夹爪结构，第二驱动件4为气缸，工作时气缸内的电磁阀线圈得电推动夹爪夹紧或松开，具体不做详细描述和限定，为现有技术。
31.根据本实用新型的一些优选实施例，为了确保推板5运动的直线度，本实用新型的缸体缸套装置还包括第二导向件9，第二导向件9的轴线平行于第一导向件7的轴线，且第二导向件9的一端与推板5的朝向第一固定板1的端面也即如图1所示的第一固定板1的下端面固定连接、另一端活动穿设在第一固定板1上。
32.根据本实用新型的进一步优选实施例，第一固定板1上开设有供第二导向件9活动的滑孔，在滑孔内设有直线轴承10，第二导向件9滑设于对应的直线轴承10内。需要说明的是，第一导向件7与第二固定板2之间也可以设有直线轴承10或这导向套。对于第二导向件9
的数量而言，不做特别限定，优选为两个，左右对称设置在第一驱动件3的两侧。对于第一导向件7的数量而言，不做特别限定，优选为四个，分布在推板5的四个角位置。
33.根据本实用新型的一些实施例，如图1和图2所示，若干第二驱动件4沿第二固定板2的长度方向呈一字排布。对于第二驱动件4的数量而言，不做特别限定，可选为如图1和图2所示的四个，还可以为其他数量，比如一个、两个、三个、五个等等。对于第二驱动件4的设置方式，也不做限定，不局限于一字排布，还可以为其他阵列排布方式。
34.根据本实用新型的一些实施例，第一驱动件3为但不局限于气缸。
35.根据本实用新型的一些实施例，如图2所示，第一固定板1上开设有若干供第一固定板1于机械臂固定的连接孔11。
36.根据本实用新型的一些实施例，如图2所示，第一固定板1和第二固定板2之间通过连接板12固定连接，连接板12固定在第一固定板1和第二固定板2的四周以形成箱式结构。作为可替换的实施例，第一固定板1和第二固定板2之间还可以通过其他连接件比如连接杆固定连接。
37.需要说明的是，本实用新型的缸体缸套装置还可以用于缸体生产的其他工序中。实现缸体的全自动化生产。
38.本实用新型实施例还提供了一种机器人，包括上述实施例的缸体缸套装置。此外，还包括plc控制系统、机械臂等常规通用部件，通过程序控制机械臂和第一驱动件3及第二驱动件4动作。需要说明的是，在第一驱动件3和第二驱动件4上设有气缸磁性位置开关（未示出），当夹爪8没有伸出到缸套内合适位置及第二驱动件4没有完全伸出使得夹爪8撑住缸套，利用气缸磁性位置开关发送信号给plc控制系统并发出报警或警告信号，机器人会自动停止作业，确保夹取过程中夹爪8与缸套及缸体的定位可靠，保证生产安全性，解决了现有技术中因定位不准导致取件容易掉产品的问题。
39.本实用新型的用于机器人装卸缸体缸套的装置的工作原理：该装置随机器人的机械臂移动至生产线上的缸套位置后，机器人的plc控制系统发出指令，首先，第一驱动件3向下缩回使得夹爪8伸出到卸料板6的上端面以便夹爪8能够伸进缸套内部；接着第二驱动件4做伸出运动驱动夹爪8径向向外撑开撑住缸套内壁实现缸套的抓取。当夹爪8没有伸进到缸套内部合适位置和/或夹爪8没有撑住缸套内壁时，第二驱动件4上的气缸磁性位置开关发送信号给plc控制系统并发出警告，控制机器人停止作业，方便生产线操作人员及时了解风险并及时做出调整。之后，机械臂带动缸体缸套装置移动至型腔模具位置，第二驱动件4驱动夹爪8松开缸套，第一驱动件3做伸出动作推动卸料板6向上移动以将缸套从夹爪上释放卸下，待缸体压铸成型后再重复上述动作将缸体取回移至指定地点，如此反复，进行缸套的夹取、释放和缸体的取回动作，实现缸体缸套的自动化生产。
40.需要说明的是，本实用新型实施例中向上和向下的方位描述均是基于图1或图2而言，并非实际生产中的方位。
41.应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。