基于泡沫玻璃粉料的刮平控制方法以及刮料系统与流程

1.本发明涉及泡沫玻璃加工设备领域，特别是涉及一种基于泡沫玻璃粉料的刮平控制方法以及刮料系统。


背景技术：

2.泡沫玻璃，也称多孔玻璃，是一种内部具有无数微小气孔的多孔状玻璃，且具有绝热(保冷)、吸声、防潮、防火等优越性能的轻质高强建筑材料和装饰材料。在泡沫玻璃的生产加工过程中，先将玻璃原料与各种助剂研磨成泡沫玻璃粉料，让后将泡沫玻璃粉料置于模盒中，再将模盒送至高温炉中进行发泡，最后，经退火以及切割得到泡沫玻璃产品。
3.在生产过程中，需要对置于模盒内的泡沫玻璃粉料进行刮平，也就是泡沫玻璃粉料表面需平整，使得退火后得到形状规则的泡沫玻璃，以便于后续的切割处理，提高泡沫玻璃成品的原料利用率。
4.在现在有的生产技术中，在刮平步骤采用的刮平梳在进行刮平步骤后，效果并不理想，模盒内有的地方粉多，有的地方粉少，泡沫玻璃毛坯烧出来就会高低不平，且有很多粉料留在了模盒内壁上，影响产品的质量以及切割利用率。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述泡沫玻璃粉料刮平问题，提供一种基于泡沫玻璃粉料的刮平控制方法以及刮料系统。
6.一种基于泡沫玻璃粉料的刮平控制方法，用于控制泡沫玻璃粉料刮料系统中的机械臂驱动刮平梳对模盒内泡沫玻璃粉料进行预刮平操作，所述刮平控制方法包括：
7.所述模盒行进至预设位置后，由阻挡件进行拦截使得所述模盒保持在所述预设位置；
8.所述机械臂带动刮平梳伸入所述模盒内，沿预设路径将所述模盒内的泡沫玻璃粉料刮平；
9.其中，所述预设路径至少包括第一预设路径以及第二预设路径，所述第一预设路径中至少一部分路径使得所述刮平梳一侧处于边缘的梳齿沿所述模盒内壁移动；所述第二预设路径中包括有一个交叉点，且所述交叉点位于所述模盒的中心。
10.可选的，所述预设路径的起点和终点为同一位置，并将该位置作为起始原点；
11.所述机械臂带动所述刮平梳伸入所述模盒内时，所述刮平梳先移动至模盒的上方初始位置，且所述刮平梳的几何中心位于垂直于所述起始原点的直线上，所述刮平梳再沿着该直线下降至其梳齿末端触碰所述模盒的底壁；
12.待预刮平操作结束后，所述刮平梳再沿所述直线上升至所述初始位置。
13.可选的，当所述预设路径为第一预设路径时：
14.所述起始原点为第一起始原点，所述第一起始原点位于所述模盒一角，使得所述刮平梳长度方向与其中一侧壁平行，且靠近另一侧壁的梳齿与该侧壁贴靠，并将该梳齿作
为刮壁梳齿；
15.所述第一路径从第一起始原点出发，沿所述模盒内壁延伸，最后回到所述第一起始原点。
16.可选的，当所述刮平梳移动至所述模盒另一角时，以自身几何中心为轴旋转90
°
使得所述刮壁梳齿始终贴靠侧壁移动。
17.可选的，当所述预设路径为第二预设路径时：
18.所述起始原点为第二起始原点，所述第二起始原点位于所述模盒的一角，且在该角的角平分线上，并使得所述刮平梳位于两端的梳齿分别靠近对应侧壁；
19.所述第二路径从第二起始原点出发，沿所述模盒的对角线移动，最后回到所述第二起始原点。
20.可选的，当所述刮平梳沿所述第二路径移动时，通过所述刮平梳以自身几何中心为轴旋转使得所述刮平梳长度方向始终与所述第二路径垂直。
21.可选的，所述起始原点为模盒的中心，所述第一路径以及第二路径均包括由所述模盒中心至所述第一起始原点或第二起始原点对应位置的直线路径。
22.可选的，所述刮平梳沿所述预设路径移动时，所述刮平梳的梳齿垂直于所述模盒底壁，或与模盒底壁在移动方向上呈95
°
至150
°
的夹角。
23.可选的，所述刮平控制方法还包括在进行预刮平操作之后，对所述模盒内的泡沫玻璃粉料进行震动以及分切操作。
24.本申请还提供了一种刮料系统，包括传送架、机械臂以及刮平梳，所述刮料系统基于上述的基于泡沫玻璃粉料的刮平控制方法进行实施刮料操作，所述刮料系统还包括设置于所述传送架上的：
25.阻挡件，用于拦截所述模盒，使其保持在预设位置；
26.传感器，用于采集与所述模盒行进位置相应的位置信号；
27.所述刮平梳具有用于固定于所述机械臂的固定部，以及与所述固定部连接、并排分布的多根梳齿，排列在两端的梳齿为边缘齿，所述刮平梳还包括一弹性齿，所述弹性齿一端与其中一边缘齿末端连接，且两者之间形成v形，使得所述弹性齿可紧密贴靠于所述模盒内壁。
28.上述基于泡沫玻璃粉料的刮平控制方法，通过针对不同的模盒内的粉料堆叠状态，至少设置有两种得不同的刮平梳移动路径，这样可根据具体情况进行刮粉操作，以提高效率。
附图说明
29.图1为其中一实施例中刮平控制方法的流程示意图；
30.图2为其中一实施例中第一预设路径的示意图；
31.图3为其中一实施例中刮平梳在按照第一预设路径移动的时旋转示意图；
32.图4为为其中一实施例中第二预设路径的示意图；
33.图5为其中一实施例中刮平梳在按照第二预设路径移动的时旋转示意图；
34.图6为其中一实施例中刮料系统的结构示意图；
35.图7为其中一实施例中刮平梳的结构示意图；
36.图8为另一实施例中刮平梳的结构示意图；
37.图9为其中一实施例中计算机设备的内部结构图；
38.附图标号说明：
39.100、刮料系统；
40.10、传送架；11、动力滚筒；
41.20、机械臂；
42.30、刮平梳；31固定部；32、梳齿；33、弹性齿；
43.40、模盒；a、第一起始原点；b、第二起始原点。
具体实施方式
44.在对泡沫玻璃原料粉进行加工整个流程步骤中，处于刮平步骤前，还包括泡沫玻璃原料粉通过位于传送架上方的出料口落入模盒中。在此过程中，若出料口在出料时来回移动出料，则落入模盒中的粉料是较为平均分布在模盒内，但是表面不平整。若出料口出料时是禁止不动的，则落入模盒中的粉料为堆叠在某一点的呈土堆状。然而针对这两种情况的粉料进行刮平，若采用相同的刮平方式，将会导致刮平效果不佳。并且根据对泡沫玻璃成品不同的规格要求，落入模盒中粉料多少也不同，这样在进行刮平时，应该相应的进行调整，使得模盒中的粉料在刮平操作后更为平整。
45.如图1所示，为了解决以上问题本申请还提供了一种基于泡沫玻璃粉料的刮平控制方法，上述刮料系统可基于该刮平控制方法控制泡沫玻璃粉料刮料系统中的机械臂驱动刮平梳对模盒内泡沫玻璃粉料进行预刮平操作，刮平控制方法包括：
46.步骤s100，模盒行进至预设位置后，由阻挡件进行拦截使得模盒保持在预设位置；
47.步骤s200，机械臂带动刮平梳伸入模盒内，沿预设路径将模盒内的泡沫玻璃粉料刮平；
48.其中，预设路径至少包括第一预设路径以及第二预设路径，第一预设路径中至少一部分路径使得刮平梳一侧处于边缘的梳齿沿模盒内壁移动；第二预设路径中包括有一个交叉点，且交叉点位于模盒的中心。
49.在本实施例中，针对模盒中粉料的状态不同，在机械臂带动刮平梳进行刮平操作时，设置了两种针对不同状态进行操作的预设路径。当模盒中的粉料较为平均时，采用第一预设路径，也就是沿模盒内壁移动。当模盒中的粉料是呈土堆状，则需要采用第二预设路径，将呈土堆状的粉料推开。
50.具体的，预设路径的起点和终点为同一位置，并将该位置作为起始原点。
51.在步骤s100中，机械臂带动刮平梳伸入所述模盒内时，刮平梳先移动至模盒的上方初始位置，且刮平梳的几何中心位于垂直于起始原点的直线上，刮平梳再沿着该直线下降至其梳齿末端触碰模盒的底壁。待预刮平操作结束后，刮平梳再沿直线上升至初始位置。
52.如图2所示，当预设路径为第一预设路径时：起始原点为第一起始原点a，第一起始原点a位于模盒一角，使得刮平梳长度方向与其中一侧壁平行，且靠近另一侧壁的梳齿与该侧壁贴靠，并将该梳齿作为刮壁梳齿。
53.第一预设路径从第一起始原点a出发，沿模盒内壁延伸，最后回到第一起始原点a。
54.并且，在刮平梳按照第一预设路径移动时，配合下文中的刮料系统中带有弹性齿，
可在刮平粉料的同时，将模盒内壁上附着的粉料刮下，保持内壁的干净，以避免在后续的烧结过程中，模盒内壁的粉料掉落，影响成品质量。
55.如图3所示，当刮平梳移动至模盒另一角时，以自身几何中心为轴旋转90
°
使得刮壁梳齿始终贴靠侧壁移动。这样使得刮平梳在移动时，始终保持自身长度方向上与路径垂直，这样刮平梳刮平面积最大，效率最高。
56.如图4所示，当预设路径为第二预设路径时：起始原点为第二起始原点b，第二起始原点b位于模盒的一角，且在该角的角平分线上，并使得刮平梳位于两端的梳齿分别靠近对应侧壁。第二预设路径从第二起始原点b出发，沿模盒的对角线移动，最后回到所述第二起始原点b。一般情况下，粉料在模盒内中点附近堆叠，所以将第二预设路径设置为两次可经过中点的交叉路径，这样可以更好的将土堆状粉料推平。
57.在其他实施例中，第二预设路径也可设置为交叉点在模盒中点的十字形。
58.同样的，为了提高刮平梳刮平面积最大，以提高效率，如图5所示，当刮平梳沿第二预设路径移动时，通过刮平梳以自身几何中心为轴旋转使得刮平梳长度方向始终与第二预设路径垂直。
59.在其中一实施例中，起始原点也可设置为模盒的中心，第一预设路径以及第二预设路径均包括由模盒中心至第一起始原点或第二起始原点对应位置的直线路径。也就是说，当将起始原点设置为模盒中心时，无论是根据第一预设路径还是第二预设路径移动，均在最开始由模盒中心移动至第一起始原点或第二其实原点对应的位置，再按照选定的预设路径移动。
60.在其中一实施例中，在针对模盒内的粉料为土堆状时，也可先采用第二预设路径将土堆状的粉料推开，再采用第一预设路径再次将粉料抚平。
61.在刮平梳沿所述预设路径移动时，刮平梳的梳齿垂直于模盒底壁，或与模盒底壁在移动方向上呈95
°
至150
°
的夹角，这样梳齿可从底部翻起更多的泡沫玻璃原料粉，提高刮平效率。
62.在本实施例中，刮平控制方法还包括通过设置在传送架以及阻挡件上的第一传感器以及第二传感器采集的与模盒位置相应的位置信号，并根据该信号向机械臂以及阻挡件发送相应的指令。
63.在本实施例中，第一传感器采集与准备位置相关的第一位置信号，而第二传感器采集与预设位置相关的第二位置信号。其中准备位置位于预设位置的上游，准备位置的设置是为了让阻挡件在模盒即将达到预设位置前上升至传送架上方。
64.具体的，当刮料系统获取第一位置信号时，则发送第一驱动指令至阻挡件，第一驱动指令中包括指示阻挡件从起始位置(一般位于传送架下方)上升至传送架上方，并保持第一预设时间后，再回到起始位置。
65.具体的，当刮料系统获取第二位置信号时，则发送第二驱动指令至机械臂，第二驱动指令中包括指示机械臂按照预设路径在第二预设时间内对模盒内的粉料进行刮平操作。
66.在其中一实施例中，第一预设时间大于第二预设时间，在一些实施例中，第二预设时间为9秒到10秒。
67.在本实施例中，在对进行刮平操作前，可根据泡沫玻璃成品大小、模盒尺寸以及出料口出料方式，对各预设值例如机械臂的初始位置、预设路径开始的起始原点、预设路径、
预设时间等进行相应调节，大大提高刮平操作的效率，以及最终得到的泡沫玻璃成品质量。
68.在本实施例中，刮平控制方法还包括在进行预刮平操作之后，对模盒内的泡沫玻璃粉料进行震动以及分切操作。
69.如图6
‑
7所示，本申请提供了一种基于上述刮平控制方法实施刮平操作的刮料系统100，包括传送架10、机械臂20以及刮平梳30，传送架10用于将模盒40传送至预设位置后，由机械臂20带动刮平梳30抚平模盒40内的泡沫玻璃原料粉。在传送架10上还设置有用于拦截模盒40并使其保持在预设位置上的的阻挡件(图中未显示)，以及用于采集与模盒40进行位置相应位置信号的传感器(图中未显示)。刮料系统100通过传感器感知模盒40在传送架10上的位置对阻挡件以及机械臂20进行相应控制。
70.如上所述，基于泡沫玻璃粉料的刮料系统100通过各机构的配合，对模盒40内的泡沫玻璃粉料实施刮平操作。其中，对模盒40内的泡沫玻璃粉料(也就是泡沫玻璃原料的混合粉料，在文中也称为粉料)进行刮平操作的为固定在机械臂20上的刮平梳30。刮平梳30具有用于固定于机械臂20的固定部31，以及与固定部31连接、并排分布的多根梳齿32。但这种结构的刮平梳30对泡沫玻璃粉料进行刮平时，只会在模盒40中央区域移动，而不会贴靠模盒40内壁移动，这样在进行刮平操作时或在落料操作时一些粉料将会附着在模盒40内壁上，这样在进行烧结时，附着在模盒40壁上的粉料掉落从而影响产品质量，并且降低粉料的利用率。
71.为了解决上述问题，在本申请中的刮平梳30除了正常梳齿32以外还设置有一弹性齿33。排列在刮平梳30两端的梳齿32为边缘齿，弹性齿33一端与其中一边缘齿末端连接，且两者之间形成v形，使得弹性齿33可紧密贴靠于模盒40内壁。弹性齿33和边缘齿之间呈v字形使得两者具有一定的弹性。
72.这样，在进行刮平操作时，弹性齿33朝外一侧可与模盒40内壁贴靠，并且在边缘齿和弹性齿33之间弹性作用下，使得弹性齿33可紧密贴靠模盒40内壁，在移动过程中将附着在模盒40内壁的粉料刮下，提高粉料利用率的同时还保持了模盒40内壁的整洁，提高泡沫玻璃成品的质量。
73.在其中一实施例中，为了便于生产，弹性齿33与边缘齿为一体结构。并且梳齿32材料可选用本身具有一定弹性性质的金属、塑料材质等。
74.在上一实施例中，只通过一体结构的弹性齿33与边缘齿材料本身提供弹性，时间长后该弹性作用会逐步减小，从而降低弹性齿33的刮粉效果，并且不便于修缮，只能将整个刮平梳30替换。为了解决这一问题，弹性齿33与边缘齿设置为分体结构，处于v形顶点处通过转轴活动连接，且处于弹性齿33与边缘齿之间抵压有弹簧，如图8所示，由抵压在两者之间的弹簧提供弹性，并且当弹簧没有弹性后，可直接将其更换。
75.在另中一实施例中，弹性齿33与边缘齿处于v形顶点处通过转轴活动连接，在转轴上套设有一抵压在弹性齿33与边缘齿之间的卷簧。
76.在本实施例中，各梳齿32等距排列。
77.在本实施例中，梳齿32之间的间距为5
‑
15毫米。
78.在本实施例中，传送架10包括机架，以及安装与机架上用于传送模盒40的动力滚筒11，动力滚筒11包括具有多个。模盒40在多个动力滚筒11的作用下在传送架10上移动。
79.在本实施例中，传感器包括第一传感器以及第二传感器。
80.具体的，其中第一传感器位于模盒40传送方向上游的机架上，且靠近预设位置。当模盒40移动至靠近第一传感器位置时，刮料系统100控制阻挡件从传送架10下方上升至传送架10上方，预备对模盒40进行拦截。
81.具体的，第二传感器位于阻挡件上。当模盒40行进至预设位置时，阻挡件对模盒40进行拦截的同时，第二传感器也会采集到此时模盒40的位置信号，刮料系统100控制机械臂20对模盒40内的泡沫玻璃原料粉进行刮平操作。
82.在一个实施例中，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于泡沫玻璃粉料的刮平控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
83.本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
84.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
85.所述模盒行进至预设位置后，由阻挡件进行拦截使得所述模盒保持在所述预设位置；
86.所述机械臂带动刮平梳伸入所述模盒内，沿预设路径将所述模盒内的泡沫玻璃粉料刮平；
87.其中，所述预设路径至少包括第一预设路径以及第二预设路径，所述第一预设路径中至少一部分路径使得所述刮平梳一侧处于边缘的梳齿沿所述模盒内壁移动；所述第二预设路径中包括有一个交叉点，且所述交叉点位于所述模盒的中心。
88.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
89.所述模盒行进至预设位置后，由阻挡件进行拦截使得所述模盒保持在所述预设位置；
90.所述机械臂带动刮平梳伸入所述模盒内，沿预设路径将所述模盒内的泡沫玻璃粉料刮平；
91.其中，所述预设路径至少包括第一预设路径以及第二预设路径，所述第一预设路径中至少一部分路径使得所述刮平梳一侧处于边缘的梳齿沿所述模盒内壁移动；所述第二预设路径中包括有一个交叉点，且所述交叉点位于所述模盒的中心。
92.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机
可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
93.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
94.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。