专利名称：利用掩蔽工具的掩蔽方法
技术领域：
本发明涉及利用机械手使用掩蔽工具来实施的掩蔽方法。
背景技术：
在向涂装对象物涂装前，在进行预先覆盖非涂装部位的所谓的掩蔽(masking)时，一般来说，将掩蔽带或者掩蔽工具等装到该非涂装部位。例如，在日本特开2000-70800号公报中记载了“在涂装作业中，有不想涂装的部位的情况下，在该部位粘贴掩蔽带等掩蔽材料后对整体进行涂装，涂装后剥离掩蔽带的方法效率高”。利用掩蔽薄膜的掩蔽方法也众所周知。例如，在日本特开2004-202348号公报中记载了“在清洗、涂装机体I时，为了保护搭载电子部件等精密装置不受清洗液、涂料等的异物的影响，用具有伸缩性以及粘着性且能够反复使用的掩蔽薄膜10，覆盖与上述精密装置连通的机体孔5”。而且，利用磁体对掩蔽部件进行定位的技术也是众所周知的。例如，在日本特开平6-99118号公报中记载了 “利用磁体，能够将掩膜(mask)可靠地定位覆盖在被涂装物的规定面而不产生偏移，而且，仅以具备磁体的简单的结构，就能够将掩膜和被涂装物定位而不发生位置偏离”。在机械手利用粘接剂将掩蔽工具粘贴到工件时，需要均匀地紧贴掩蔽工具和工件的粘贴面。在把持掩蔽工具而进行粘贴作业的机械手的手部中，对应多种工件的形状以均匀的力将掩蔽工具粘贴到工件是困难的。
发明内容
本发明是鉴于上述的情况而作出的，其目的在于提供一种利用机械手的手部，能够以均匀的力容易地将掩蔽工具粘贴到工件的掩蔽方法。为了达到上述目的，根据第一方式，提供一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括:具有把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部及把持对象物的对象物把持部的机械手；在上述机械手的作业区域中设置在规定的位置并涂敷粘接剂的涂敷部；以及设置在上述机械手的作业区域内的暂时放置台，上述机械手的上述掩蔽工具把持部把持预先准备在上述机械手的作业区域内的掩蔽工具，上述机械手使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台，上述机械手的上述对象物把持部把持预先准备在上述机械手的作业区域内的对象物，上述机械手使上述对象物移动，定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部对置，上述涂敷部在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂，上述机械手以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台，上述机械手使对象物下降到载置于上述暂时放置台的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。根据第二方式，提供一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括:具备把持对象物的对象物把持部的第一机械手；具备把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部的第二机械手；至少在上述第一机械手的作业区域中设置在规定的位置并涂敷粘接剂的涂敷部；以及设置在上述第一机械手及上述第二机械手的共用的作业区域内的暂时放置台，上述第二机械手的上述掩蔽工具把持部把持预先准备在上述第二机械手的作业区域内的掩蔽工具，上述第二机械手使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台，上述第一机械手的上述对象物把持部把持预先准备在上述第一机械手的作业区域内的对象物，上述第一机械手使上述对象物移动，定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部对置，上述涂敷部在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂,上述第一机械手以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台，上述第一机械手使对象物下降到载置于上述暂时放置台的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。根据第三方式，提供一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括:具备把持对象物的对象物把持部的第一机械手；具备把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部并与上述第一机械手具有共用的作业区域的第二机械手；搭载于该第二机械手并涂敷粘接剂的涂敷部；以及设置在上述共用的作业区域内的暂时放置台，上述第二机械手的上述掩蔽工具把持部把持预先准备在上述第二机械手的作业区域内的掩蔽工具，上述第二机械手使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台，上述第一机械手的上述对象物把持部把持预先准备在上述第一机械手的作业区域内的对象物，上述第一机械手及上述第二机械手使上述对象物及上述掩蔽工具相对移动，将上述对象物定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部对置，上述涂敷部在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂，上述第一机械手以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台，上述第一机械手使对象物下降到载置于上述暂时放置台的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。根据第四方式，在第二或者第三方式中，上述第二机械手包括对上述第一机械手的上述对象物把持部所把持的上述对象物的把持偏离进行检测的第一检测部，基于该第一检测部检测的把持偏离，对上述涂敷部与上述对象物之间的相对位置以及相对姿势的至少一方进行修正。根据第五方式，在第二 第四的任一种方式中，上述第一机械手包括对上述第二机械手的上述掩蔽工具把持部所把持的上述掩蔽工具的把持偏离进行检测的第二检测部，基于该第二检测部检测的把持偏离，对上述掩蔽工具与上述对象物之间的相对位置以及相对姿势的至少一方进行修正。通过附图所示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，本发明的这些目的、特征以及优点、其他的目的、特征以及优点更加明确。
图1是表示实施基于本发明的掩蔽方法的机械手系统的图。图2是表示实施本发明的掩蔽方法的机械手系统的动作的流程图。图3是用于说明本发明的掩蔽方法的第一图。图4是用于说明本发明的掩蔽方法的第二图。图5是用于说明本发明的掩蔽方法的第三图。图6是用于说明本发明的掩蔽方法的第四图。
图7是用于说明本发明的掩蔽方法的第五图。图8是用于说明本发明的掩蔽方法的第六图。图9是用于说明本发明的掩蔽方法的第七图。图10是用于说明本发明的掩蔽方法的第八图。图11是用于说明本发明的掩蔽方法的第九图。图12是用于说明本发明的掩蔽方法的第十图。图13是表示实施基于本发明的掩蔽方法的其他的机械手系统的图。
具体实施例方式以下，参照附图，说明本发明的实施方式。在以下的附图中，同样的部件标注同样的参照符号。为了容易理解，这些附图适当地变更了比例尺。图1是表示实施基于本发明的掩蔽方法的机械手系统的图。如图1所示，机械手系统10包含具备手部21的第一搬运机械手20 (以下，第一机械手20)和具备手部31的第二搬运机械手30 (以下，第二机械手30)。在图1中，第一机械手20以及第二机械手30是六自由度的多关节型机械手手臂。如图所示，第一机械手20以及第二机械手30分别具备检测部、例如照相机29、39。这些照相机29、39与后述的机械手控制装置11连接。并且，第二机械手30在其前端附近具备涂敷粘接剂的涂敷部35a。而且，也可以在第一机械手20的作业区域内的规定的位置上设置有具有同样的功能的涂敷部35b。在图1中，示出了用于暂时放置掩蔽工具J的暂时放置台15。该暂时放置台15配置在第一机械手20以及第二机械手30的共用的作业区域内。而且，在第一机械手20的作业区域的规定的位置上存在配置至少一个工件W的工件放置处22。而且，在第二机械手30的作业区域内的规定的位置上存在多个掩蔽工具J相互排列堆积而配置的掩蔽工具放置处32。掩蔽工具J是规定尺寸的平坦的板状。另外，机械手系统10包含:控制第一机械手20及第二机械手30的机械手控制装置11、例如数字计算机；以及与机械手控制装置11连接并且用于进行第一机械手20及第二机械手30的示教操作的示教操作盘14。图2是表示实施本发明的掩蔽方法的机械手系统的动作的流程图。而且，图:T图12是用于说明本发明的掩蔽方法的图。以下，参照这些附图，说明本发明的掩蔽方法。从图2可知，在本发明的掩蔽方法中，第一机械手20的动作和第二机械手30的动作在一定程度上并行而同时进行。在步骤S 11中，如图3所示，使第一机械手20移动至工件放置处22，第一机械手20的照相机29检测配置于工件放置处22的工件W。由此，能够掌握工件放置处22中的工件W的位置姿势。接下来，在步骤S12中，如图4所示，第一机械手20的手部21基于检测出的位置姿势来把持工件W并从工件放置处22取出。从图4等可知，手部21包含两个手部部件，锁闭这些手部部件而把持工件W。但是，手部21也可以利用其他的方法把持工件W。同样，在步骤S21中，如图5所示，使第二机械手30移动至掩蔽工具放置处32，第二机械手30的照相机39检测配置于掩蔽工具放置处32的掩蔽工具J。由此，能够把握掩蔽工具放置处32中的掩蔽工具J的位置姿势。
接下来，在步骤S22中，如图6所示，第二机械手30的手部31基于检测出的位置姿势来把持掩蔽工具J并从掩蔽工具放置处32取出。如图6所示，手部31具备对应于掩蔽工具J的形状而配置的多个棒状吸引部。通过这些棒状吸引部利用真空作用来吸引保持掩蔽工具J。但是，手部31也可以利用其他的方法把持掩蔽工具J。从图5以及图6可知，多个掩蔽工具J在掩蔽工具放置处32内互相堆积排列。因此，在预先掌握掩蔽工具放置处32内的掩蔽工具J的位置以及掩蔽工具放置处32自身的位置的情况下，也可以省略步骤S21。之后，在步骤S13中，如图7所示，使第二机械手30移动，使第二机械手30的照相机39接近第一机械手20的手部21所把持的工件W。然后，第二机械手30的照相机39拍摄工件W以及其周边。由此，能够把握手部21和工件W之间的位置姿势关系。并且，在手部21和工件W之间的位置姿势关系偏离所希望的位置姿势关系的情况下，在后述的步骤S14中，对涂敷部35b (或者涂敷部35a)和工件W之间的相对位置以及相对姿势中的至少一方仅修正偏离量大小。同样，在步骤S23中，如图8所示，使第一机械手20移动，使第一机械手20的照相机29接近第二机械手30的手部31所把持的掩蔽工具J。然后，第一机械手20的照相机29拍摄掩蔽工具J以及其周边。由此，能够掌握手部31和掩蔽工具J之间的位置关系。并且，在手部31和掩蔽工具J之间的位置关系偏离所希望的位置关系的情况下，在后述的步骤S15中，对掩蔽工具J和工件W之间的相对位置以及相对姿势中的至少一方仅修正偏离量大小。接下来，在步骤S14中，如图9所示，使第一机械手20移动，使工件W接近涂敷部35b。此时，使工件W的规定的掩蔽部位以规定的位置姿势关系与涂敷部35b对置。并且，驱动涂敷部35b，将粘接剂涂敷到工件W的掩蔽部位。接下来，在步骤S24中，如图10所示，使第二机械手30移动到暂时放置台15，使手部31把持的掩蔽工具J的一整面与暂时放置台15接触。并且，解除手部31，将掩蔽工具J载置到暂时放置台15上。由此，第二机械手30的动作结束，使第二机械手30返回初始位置。另外，也可以在步骤S24结束之后实施步骤S23。但是，为了缩短整体作业时间，优选，如图2所示，在手部31把持掩蔽工具J的状态下，第二机械手30的照相机39拍摄第一机械手20的手部21把持的工件W。接下来，在步骤S15中，第一机械手20以使工件W的掩蔽部位朝向下方的方式使工件W移动到暂时放置台15，并定位在掩蔽工具J的正上方。此时，使工件W的掩蔽部位和掩蔽工具J相互平行。然后，如图11所示，第一机械手20使工件W下降到载置于暂时放置台15的掩蔽工具J。若工件W到达暂时放置台15，则使掩蔽工具J粘贴在工件W的掩蔽部位。之后，在步骤S16中，如图12所示，在利用手部21把持工件W的状态下，使第一机械手20从暂时放置台15移动，载置到别的地方。这样，在本发明中，在预先载置的掩蔽工具J上加工工件W并粘贴掩蔽工具J。因此，由于掩蔽工具J被工件W自身的重力按压，工件W以均匀的力与掩蔽工具J紧贴，所以能够稳定地粘贴掩蔽工具J。
并且，从图2可知，在本发明中使用第一机械手20以及第二机械手30的双方，所以两个机械手能够同时实施各机械手所担当的步骤。例如，在第一机械手20实施步骤S11、S12的期限，第二机械手30能够实施步骤S21、S22。因此，与使用单一的机械手的情况相t匕，能够缩短实施掩蔽方法所需要的整个作业时间。另外，在图2的步骤S 13、S23中检测出位置姿势关系的偏离的情况下，修正这种偏离量。因此，可知在步骤S16中将掩蔽工具J与工件W更加准确地粘贴。然而，在参照
的实施方式中，使用设置于规定位置的涂敷部35b将粘接剂涂敷到工件W。但是，也可以代替涂敷部35b，使用安装于第二机械手30的涂敷部35a来实施步骤S14中的粘接剂的涂敷作业。在这种情况下，第二机械手30需要具有与第一机械手20共用的作业区域。在这种情况下，使涂敷部35a的位置姿势的自由度根据对象物的形状而提高。而且，为了使工件W与涂敷部35a对置，使第一机械手20以及第二机械手30的双方移动。因此，可知能够缩短涂敷作业所需的时间。另外，在图1中，机械手系统10包含两个机械手20、30。图13是表示实施基于本发明的掩蔽方法的其他的机械手系统的图。如图13所示，也可以使用具备用于把持工件W的手部21和用于把持掩蔽工具J的手部31的单一的机械手10'。在这种情况下，涂敷部35b设置在单一的机械手的作业区域内。在这种情况下，由于用单一的机械手就足够，所以可知能够使机械手1(V的控制更加简单。发明的效果在第一方式中，由于使对象物(工件)放置于预先载置的掩蔽工具上而进行粘贴，所以掩蔽工具被对象物自身的重力按压，以均匀的力与掩蔽工具紧贴，能够稳定地粘贴掩蔽工具。在第二方式中，由于使对象物(工件)放置于预先载置的掩蔽工具上而进行粘贴，所以掩蔽工具被对象物自身的重力按压，以均匀的力与掩蔽工具紧贴，能够稳定地粘贴掩蔽工具。并且，由于使用两个机械手，所以能够将几个工序分配给两个机械手，能够缩短整个作业时间。在第三方式中，由于使对象物(工件)放置于预先载置的掩蔽工具上而进行粘贴，所以掩蔽工具被对象物自身的重力按压，以均匀的力与掩蔽工具紧贴，能够稳定地粘贴掩蔽工具。并且，由于第二机械手具备涂敷单元，所以能够使涂敷部的位置姿势的自由度根据对象物的形状而提闻。在第四方式中，由于第二机械手的第一检测部检测出第一机械手所把持的对象物的把持偏离，所以能够将掩蔽工具更加准确地粘贴到对象物。在第五方式中，由于第一机械手的第二检测部事先检测出第二机械手所把持的对象物的把持偏离、即载置到暂时放置台时所产生的位置偏离，所以能够将掩蔽工具更加准确地粘贴到对象物。虽然利用典型的实施方式说明了本发明，但是本领域的技术人员可理解为不脱离本发明的范畴，能够进行上述的变更以及各种其他的变更、省略、追加。
权利要求
1.一种掩蔽方法,是利用机械手系统的掩蔽方法,该机械手系统包括:具有把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部(31)及把持对象物的对象物把持部(21)的机械手(10');在上述机械手的作业区域中设置在规定的位置并涂敷粘接剂的涂敷部(35b);以及设置在上述机械手的作业区域内的暂时放置台(15)，上述掩蔽方法的特征在于， 上述机械手(10')的上述掩蔽工具把持部(31)把持预先准备在上述机械手的作业区域内的掩蔽工具， 上述机械手(10')使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台(15)， 上述机械手(10')的上述对象物把持部(21)把持预先准备在上述机械手的作业区域内的对象物， 上述机械手(10')使上述对象物移动，定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部(35b)对置， 上述涂敷部(35b)在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂， 上述机械手(10')以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台(15)， 上述机械手(10')使上述对象物下降到载置于上述暂时放置台(15)的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。
2.一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括:具备把持对象物的对象物把持部(21)的第一机械手(20);具备把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部(31)的第二机械手(30);至少在上述第一机械手的作业区域中设置在规定的位置并涂敷粘接剂的涂敷部(35b);以及设置在上述第一机械手及上述第二机械手的共用的作业区域内的暂时放置台(15)，上述掩 蔽方法的特征在于， 上述第二机械手(30)的上述掩蔽工具把持部(31)把持预先准备在上述第二机械手的作业区域内的掩蔽工具， 上述第二机械手(30)使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台(15)， 上述第一机械手(20)的上述对象物把持部(21)把持预先准备在上述第一机械手的作业区域内的对象物， 上述第一机械手使上述对象物移动，定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部(35b)对置， 上述涂敷部(35b)在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂， 上述第一机械手(20)以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台(15)， 上述第一机械手(20)使上述对象物下降到载置于上述暂时放置台的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。
3.一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括:具备把持对象物的对象物把持部(21)的第一机械手(20);具备把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部(31)并与上述第一机械手具有共用的作业区域的第二机械手(30);搭载于该第二机械手并涂敷粘接剂的涂敷部(35a)；以及设置在上述共用的作业区域内的暂时放置台(15)，上述掩蔽方法的特征在于， 上述第二机械手(30)的上述掩蔽工具把持部(31)把持预先准备在上述第二机械手(30)的作业区域内的掩蔽工具， 上述第二机械手(30)使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台(15)， 上述第一机械手(20)的上述对象物把持部(21)把持预先准备在上述第一机械手的作业区域内的对象物， 上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)使上述对象物及上述掩蔽工具相对移动，将上述对象物定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部(35a)对置， 上述涂敷部(35a)在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂， 上述第一机械手(20)以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台(15)， 上述第一机械手(20)使上述对象物下降到载置于上述暂时放置台(15)的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。
4.根据权利要求2或3所述的掩蔽方法，其特征在于， 上述第二机械手(30 )包括对上述第一机械手(20 )的上述对象物把持部(21)所把持的上述对象物的把持偏离进行检测的第一检测部(39)， 该掩蔽方法还包括:基于该第一检测部(39)检测出的把持偏离，对上述涂敷部(35a、35b)与上述对象物之间的相对位置以及相对姿势的至少一方进行修正。
5.根据权利要求2 4中 任一项所述的掩蔽方法，其特征在于， 上述第一机械手(20)包括对上述第二机械手(30)的上述掩蔽工具把持部所把持的上述掩蔽工具的把持偏离进行检测的第二检测部(29 )， 该掩蔽方法还包括:基于该第二检测部(29)检测的把持偏离，对上述掩蔽工具与上述对象物之间的相对位置以及相对姿势的至少一方进行修正。
全文摘要
本发明是利用包括具有把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部及把持对象物的对象物把持部的机械手、在机械手的作业区域中设置在规定的位置并涂敷粘接剂的涂敷部以及设置在机械手的作业区域内的暂时放置台的机械手系统的掩蔽方法，机械手的掩蔽工具把持部把持预先准备在机械手的作业区域内的掩蔽工具，机械手使掩蔽工具移动而载置到暂时放置台，机械手的对象物把持部把持预先准备在机械手的作业区域内的对象物，机械手使对象物移动，定位为以规定的位置姿势与涂敷部对置，涂敷部在对象物的掩蔽部位涂敷粘接剂，机械手使对象物的掩蔽部位朝下，使对象物移动到暂时放置台，机械手使对象物下降到载置于暂时放置台的掩蔽工具将掩蔽工具粘贴于对象物的掩蔽部位。
文档编号B05B15/04GK103212504SQ20121035862
公开日2013年7月24日 申请日期2012年9月24日 优先权日2012年1月24日
发明者奥田满广 申请人:发那科株式会社