专利名称：一种带有撞针阀的点胶机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉点胶设备技术领域，更具体的说是涉及一种带有撞针阀的点胶机器人。
背景技术：
现有技术提供的吐胶机、点胶机等需要用吐胶控制器来进行控制，其中现有流体控制装置调节工作气压的大小具体为调节气压时先将调节阀旋钮拔出来，顺时针旋转压力增大，逆时针旋转压力减少，当调到适后的压力后再将旋钮往后推锁紧。压力越大，吐胶的速度越快，反之则越陵。流体粘度较低会自然渗流或由于流体粘度高吐胶结束时所产生的拉丝情况，通过慢慢调节回吸量调节阀，调到刚好不再渗流或拉丝为止。回吸量调节并非越大越好，过大时会将流体倒吸到机器内部从而损坏机器。
实用新型内容鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种供应稳定气压、精确控制出气量的一种带有撞针阀的点胶机器人。为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案一种带有撞针阀的点胶机器人，包括一机器人，及设置在机器人上的机械臂、检测单元、控制单元和示教器，一撞针阀设置在机械臂的末端，该撞针阀通过胶管与一流体控制装置出料通道连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述撞针阀包括一上阀体、一下阀体，所述上阀体设置在所述下阀体的上方，二者通过连接装置连接，在所述上阀体内设置一驱动机构，所述驱动机构包括缸体、活塞，缸体底端与下料机构的顶端相连接，活塞活动安装在缸体内，活塞顶端连接一弹簧，弹簧顶在缸体顶部内侧与活塞顶端之间，缸体的下部中间设有腔体，用于推顶活塞向上运动，缸体的侧部设置至少一进气孔，进气孔与缸体的腔体相连通；所述下阀体内设置一下料机构，所述下料机构包括一撞针，一进胶孔，一喷嘴、一流体孔，所述撞针的上端与活塞下端紧密相连，所述撞针的下端与一喷嘴紧密配合，所述撞针与所述腔体之间至少设置一密封装置，喷嘴的下端面贴靠在阀体的顶端并覆盖于所述的流体孔和出胶孔，进胶孔与流体孔相连通。本实用新型机器人的流体控制装置通过在气管上装设调压电磁阀和储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0. 001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超高重复精度的自动点胶功能。进一步地，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。进一步地，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度和位置。进一步地，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。[0009]本实用新型带有撞针阀的点胶机器人的有益效果是通过程序控制各点胶位置的点胶数量，并且各位置的点胶数量可根据需要修改，作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水，控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶，大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本实用新型机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中，也可以单独制作成一个控制箱体，成本低，体积小，程序设定、操作都非常之方便。
图I为本实用新型带有撞针阀的点胶机器人的结构示意图；图2为本实用新型中撞针阀的结构示意图。
具体实施方式
本实施例中，参照图I和图2所示，本实用新型一种带有撞针阀的点胶机器人，包括一机器人201，及设置在机器人201上的机械臂210、检测单元213、控制单元211和示教器212，一撞针阀222设置在机械臂210的末端，该撞针阀222通过胶管与一流体控制装置223出料通道连接，一储胶装置225通过胶管与一流体控制装置223进料通道连接；所述撞针阀222包括一上阀体I、一下阀体19，所述上阀体I设置在所述下阀体19的上方，二者通过连接装置连接，在所述上阀体I内设置一驱动机构，所述驱动机构包括缸体21、活塞20，缸体21底端与下料机构16的顶端相连接，活塞20活动安装在缸体21内，活塞20顶端连接一弹簧3，弹簧3顶在缸体21顶部内侧与活塞20顶端之间，缸体21的下部中间设有腔体13，用于推顶活塞20向上运动，缸体21的侧部设置至少一进气孔12，进气孔12与缸体21的腔体13相连通；所述下阀体19内设置一下料机构，所述下料机构包括一撞针10，一进胶孔23，一喷嘴18、一流体孔25，所述撞针10的上端与活塞20下端紧密相连，所述撞针10的下端与一喷嘴18紧密配合，所述撞针10与所述腔体13之间至少设置一密封装置11，喷嘴18的下端面贴靠在阀体的顶端并覆盖于所述的流体孔25和出胶孔22，进胶孔23与流体孔25相连通。本实用新型机器人的流体控制装置223通过在气管上装设调压电磁阀和储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0. 001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超高重复精度的自动点胶功能。所述检测单元213为与所述机械臂210的电动机221的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机221的力矩。所述检测单元213为由所述机械臂210的电动机221带动的旋转变压器，用于检测所述电动机221的速度和位置。所述流体控制装置223包括有一座体311、一活动安装于座体311中的阀体312以及一用于控制阀体312活动的控制器313。所述机器人201包括机械臂210和用于控制机械臂210运动的控制单元211。控制单元211包括处理器110、存储器111、通信单元112和驱动单元113。机械臂210的电动机221的动力来自控制单元211的驱动单元113。机器人201还包括用于示教或者手动操作机器人201的示教器212。示教器212通过诸如线缆或无线电一样的通信方式与控制单元211通信。示教器212配备有显示部件120。通过检测单元213检测机械臂210的电动机221的力矩。如图I所示，检测单元213可以被安装在控制单元211内并且靠近驱动单元113的功率输入。检测单元213将测量结果反馈给控制单元211。存储器111存储该力矩的测量值并由处理器HO处理。也可以将该力矩的测量值提供给外部计算机并且由该外部计算机存储并且处理。检测单元213可以是电流传感器，其检测从驱动单元113流经机械臂210的电动机221的电流并且基于该电流的检测值来计算该电动机221相应的力矩。控制单元211的存储器111可以连续地存储力矩测量值，并且控制单元211的处理器110根据存储器111所存储的力矩测量值执行相应的处理，在日常使用的过程中，撞针阀222通常安装在点胶机或者机械手或者机器人的点胶端。所述撞针阀222包括一上阀体I、一下阀体19,所述上阀体I设置在所述下阀体19的上方，所述上阀体I与下阀体19 二者通过连接装置连接，连接装置可以是螺丝与螺母的连接，也可以是卡扣和卡槽的连接，例如在上阀体I上设置螺丝在下阀体19设置螺母，二者配合使用，在所述上阀体I内设置一驱动机构，所述驱动机构包括缸体21、活塞20,缸体21底端与下料机构16的顶端相连接，活塞20活动安装在缸体21内，活塞20顶端连接一弹簧 3，弹簧3顶在缸体21顶部内侧与活塞20顶端之间，缸体21的下部中间设有腔体13，用于推顶活塞20向上运动，缸体21的侧部设置至少一进气孔12，进气孔12与缸体21的腔体13相连通；所述下阀体19内设置一下料机构16,所述下料机构16包括一撞针10, —进胶孔23，一具有喷嘴18、一流体孔25，所述撞针10的上端与活塞20下端紧密相连，所述撞针10的下端与一喷嘴18紧密配合，喷嘴18的下端面贴靠在阀体21的顶端并覆盖于所述的流体孔25和出胶孔22，进胶孔23与流体孔25相连通。为了有效地防止了在点胶的过程中，由于产生胶液私滞于撞针阀222内，或是该撞针阀222组件产生弹性疲乏或磨损的情形，在撞针10与腔体13之间设置一对个Y型圈7，为了更好的保证，活塞20和撞针10可以是不锈钢撞针，也可能是陶瓷撞针，根据不同的需要设置不同的撞针。本实用新型的一种撞针阀222，在使用时，当缸体21的进气孔12所连接的管道没有注入气体时，活塞20下端部受到弹簧3弹力的作用向下压贴于喷嘴18，由于喷嘴18覆盖于所述的流体孔25和出胶孔22，阀门处于关闭状态，因此，流体孔25与出胶孔22之间不相通，流体孔25所连通的进胶孔23虽然有胶水进入，但是，胶水无法由流体孔25流到出胶孔22中；当需要点胶时，通过控制器的控制，使缸体21的进气孔12所连接的管道向气缸注入气体，气体进入缸体21下部的腔体13，受气压的作用，活塞20向上运动，弹簧3受压缩，由于活塞20向上运动，此时，受到来自于胶水管道压力的作用，胶水将喷嘴18顶起，使流体孔25与出胶孔22之间相连通，则来自于管道的胶水就由进胶孔23通过流体孔25流入出胶孔12中，再由出胶孔22通过点胶针头的内孔向外注出，实现点胶的操作。当使用完毕时，则通过控制器的控制，使管道的气体停止向缸体21注入气体，则由于缸体21内的气腔的压力降低，活塞20又在弹簧3的作用下向下运动，并通过弹簧3的弹性力压贴在喷嘴18，使喷嘴18关闭流体孔25与出胶孔22之间的连通，则流体孔25中的胶水就无法流出，因而，点胶针头也不会有胶水流出。本实用新型带有撞针阀的点胶机器人的有益效果是通过程序控制各点胶位置的点胶数量，并且各位置的点胶数量可根据需要修改，作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水，控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶，大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本实用新型机器人全部使用电脑控 制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中，也可以单独制作成一个控制箱体，成本低，体积小，程序设定、操作都非常之方便。
权利要求1.一种带有撞针阀的点胶机器人，其特征在于包括一机器人，及设置在机器人上的机械臂、检测单元、控制单元和示教器，一撞针阀设置在机械臂的末端，该撞针阀通过胶管与一流体控制装置出料通道连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述撞针阀包括一上阀体、一下阀体，所述上阀体设置在所述下阀体的上方，二者通过连接装置连接，在所述上阀体内设置一驱动机构，所述驱动机构包括缸体、活塞，缸体底端与下料机构的顶端相连接，活塞活动安装在缸体内，活塞顶端连接一弹簧，弹簧顶在缸体顶部内侧与活塞顶端之间，缸体的下部中间设有腔体，用于推顶活塞向上运动，缸体的侧部设置至少一进气孔，进气孔与缸体的腔体相连通；所述下阀体内设置一下料机构，所述下料机构包括一撞针，一进胶孔，一喷嘴、一流体孔，所述撞针的上端与活塞下端紧密相连，所述撞针的下端与一喷嘴紧密配合，所述撞针与所述腔体之间至少设置一密封装置，喷嘴的下端面贴靠在阀体的顶端并覆盖于所述的流体孔和出胶孔，进胶孔与流体孔相连通。
2.根据权利要求I所述的有撞针阀的点胶机器人，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
3.根据权利要求I所述的有撞针阀的点胶机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度和位置。
4.根据权利要求I所述的有撞针阀的点胶机器人，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。
专利摘要本实用新型公开了一种带有撞针阀的点胶机器人，包括一机器人，及设置在机器人上的机械臂、检测单元、控制单元和示教器，一撞针阀设置在机械臂的末端，该撞针阀通过胶管与一流体控制装置出料通道连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；本实用新型的点胶机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中,也可以单独制作成一个控制箱体,成本低,体积小,程序设定、操作都非常之方便。
文档编号B05C11/10GK202555467SQ20122024072
公开日2012年11月28日 申请日期2012年5月28日 优先权日2012年5月28日
发明者王海彬, 张棉好 申请人:浙江师范大学