专利名称：驾驶支援装置以及驾驶支援方法
技术领域：
本发明涉及一种支援车辆的驾驶操作的驾驶支援装置以及驾驶支援方法，并涉及一种对应于多样的状况，提出并实施适当的举动控制的驾驶支援装置以及驾驶支援方法。
背景技术：
近年来，设计出一种驾驶支援装置，获取与车辆的驾驶相关的各种信息，并对驾驶者进行信息提供和实施驾驶操作的辅助、对车辆动作的介入。
例如，在专利文献1中公开了一种车辆安全装置，为了促进在有义务暂时停车的路口、铁道口的前方的车辆的停止，使用图像识别等检测出路口或铁道口，同时通过测距机构计算出到停止位置的距离，并对驾驶者发出警告或实施驾驶的介入。
另外，在专利文献2中公开了一种测定路面的倾斜度，基于测定的倾斜度来控制节气门的技术。
专利文献1特开平11-339197号公报专利文献2特开2002-254957号公报然而，在现有技术中，分别是为了达成“可靠地实施暂时停车”、“防止坡道的速度变化”等固有的目的来进行必要的控制。因此，根据状况的不同，有时会作出相互冲突的判断。
例如，在上坡的途中存在暂时停止线的情况下，支援暂时停车的服务，为了正确地停在停止线上判断出需要减速，但是防止坡道的速度变化的服务，为了防止速度下降而判断为应当打开节气门。
为了防止像这样发生相反的判断，考虑设置对应于全部的状况的综合服务的方法。然而，由于根据不同车种所搭载的服务的数量和种类存在差异，所以对全部车种分别设计专用的综合服务是不现实的，另外，从购车后增添功能(服务的追加等)这一点出发，也是不希望的。
因此，让各服务独自作出判断，同时调解其判断结果，实现综合的服务的驾驶支援装置的实现，成为了重要的课题。
发明内容
本发明，正是为了消除上述的现有技术中的问题，解决课题而提出的，其目的在于提供一种对应多样的状况，提出并执行适当的举动控制的驾驶支援装置以及驾驶支援方法。
为了解决上述课题，达成目的，第一项发明的驾驶支援装置，是支援车辆的驾驶操作的驾驶支援装置，具备状况判定机构，其收集与自车辆的行驶相关的信息来判定状况；多个动作判断服务提供机构，其基于所述状况判定机构的判定结果，为了达成各自的目的而判断自车辆应采取的动作；以及，动作调解机构，其调解由所述多个动作判断服务提供机构产生的多个判断结果。
根据此第一项发明，驾驶支援装置提供收集与自车辆的行驶相关的信息来判定状况，并基于该判定结果判断自车辆应采取的动作的多个动作判断服务，同时调解由多个动作判断服务产生的判断结果，来决定自车辆应该采取的动作。
另外，第二项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第一项发明中，所述多个动作判断服务提供机构，包含支援弯道的行驶的弯道行驶支援服务提供机构、支援路口的行驶的路口行驶支援服务提供机构、支援上下坡道的行驶的坡道行驶支援服务提供机构之中的至少任意一个。
根据此第二项发明，驾驶支援装置根据状况判定的结果，提供支援弯道的行驶的弯道行驶支援服务、支援路口的行驶的路口行驶支援服务、支援上下坡道的行驶的坡道行驶支援服务等的服务，并在各个服务的判断结果冲突时，调解判断结果来消除自车辆应采取的动作的冲突。
另外，第三项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第一项发明或第二项发明中，所述动作调解机构，使用所述多个动作判断服务提供机构分别输出的多个判断结果，来计算出自车辆的理想的行驶模式。
根据此第三项发明，驾驶支援装置根据状况判定的结果，提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务的判断结果，计算出自车辆的理想的行驶模式。
另外，第四项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第三项发明中，所述动作调解机构，使用自车辆的行驶预定路径、所述行驶预定路径的形状及/或倾斜、行驶预定时刻的天气、交通状态之中的至少任意一项，事先计算出所述理想的行驶模式。
根据此第四项发明，驾驶支援装置使用自车辆的行驶预定路径、行驶预定路径的形状及/或倾斜、行驶预定时刻的天气、交通状态之中的至少任意一项，事先计算出理想的行驶模式。
另外，第五项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第三项发明或第四项发明中，所述动作调解机构，根据自车辆当前面临的状况修正所述行驶模式。
根据此第五项发明，驾驶支援装置根据状况判定的结果，提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务产生的判断结果，计算出自车辆的理想的行驶模式，并根据自车辆面临的现状修正行驶模式。
另外，第六项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第五项发明中，所述动作调解机构，使用路面状况、其他车辆的状态、行人的状态、交通状态之中的至少任意一项，来修正所述行驶模式。
根据此第六项发明，驾驶支援装置根据状况判定的结果提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务产生的判断结果计算出自车辆的理想的行驶模式，并根据路面状况、其他车辆的状态、行人的状态、交通状态等，来修正行驶模式。
另外，第七项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第三项至第六项的任一个发明中，所述动作调解机构，至少计算出表示自车辆在道路上的位置与速度的关系的速度变化模式。
根据此第七项发明，驾驶支援装置根据状况判定的结果提供各种的动作判断服务，同时根据多个的动作判断服务产生的判断结果，至少计算出表示自车辆在道路上的位置与速度的关系的速度变化模式。
另外，第八项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第三项至第七项的任一个发明中，所述动作调解机构，按照所述多个动作判断服务提供机构应当共同遵守的控制方针，计算出行驶模式。
根据此第八项发明，驾驶支援装置根据状况判定的结果提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务产生的判断结果、和各个服务应当共同遵守的控制方针，计算出自车辆的理想的行驶模式。
另外，第九项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第七项发明中，所述动作调解机构，在计算所述速度变化模式时，决定加速度的最大值作为所述控制方针。
根据此第九项发明，驾驶支援装置根据状况判定的结果提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务产生的判断结果、和各服务应当共同遵守的加速度的最大值，计算出自车辆的理想的速度变化模式。
另外，第十项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第一项至第九项的任一个发明中，还具有通知调解机构，其对应于所述动作调解机构的动作调解，调解应通知给驾驶者的内容。
根据此第十项发明，驾驶支援装置提供根据状况判定的结果判断自车辆应采取的动作的多个动作判断服务，同时进行多个动作判断服务产生的判断结果的调解和应通知给驾驶者的内容的调解。
另外，第十一项发明的驾驶支援装置，其特征在于，在第一项至第十项的任一个发明中，所述动作调解机构，在所述状况判定机构判定的结果显示存在回避危险的必要性时，令该回避危险所必要的动作控制，优先于所述动作判断服务提供机构产生的判断结果。
根据此第十一项发明，驾驶支援装置提供根据状况判定的结果判断自车辆应采取的动作的多个动作判断服务，并且在存在回避危险的必要性时，令回避危险所必要的动作控制优先于各动作判断服务。
另外，第十二项发明的驾驶支援方法，是支援车辆的驾驶操作的驾驶支援方法，包含状况判定步骤，其收集与自车辆的行驶相关的信息来判定状况；多个动作判断服务提供步骤，其基于所述状况判定步骤的判定结果，为了达成各自的目的而判断自车辆应采取的动作；以及，动作调解步骤，其调解由所述多个动作判断服务提供步骤产生的多个判断结果。
根据此第十二项发明，提供收集与自车辆的行驶相关的信息来判定状况，并基于该判定结果判断自车辆应采取的动作的多个动作判断服务，同时调解由多个动作判断服务产生的判断结果，来决定自车辆应该采取的动作。
根据第一项发明，由于驾驶支援装置提供收集与自车辆的行驶相关的信息来判定状况，并基于该判定结果判断自车辆应采取的动作的多个动作判断服务，同时调解由多个动作判断服务产生的判断结果，来决定自车辆应该采取的动作，因此能够获得对应于多样的状况提出并实施适当的举动控制的驾驶支援装置。
另外，根据第二项发明，由于驾驶支援装置根据状况判定的结果，提供支援弯道的行驶的弯道行驶支援服务、支援路口的行驶的路口行驶支援服务、支援上下坡道的行驶的坡道行驶支援服务等的服务，并在各个服务的判断结果冲突时，调解判断结果来消除自车辆应采取的动作的冲突，因此能够获得灵活地对应弯道和路口、坡道等的组合提出并实施适当的举动控制的驾驶支援装置。
另外，根据第三项发明，由于驾驶支援装置根据状况判定的结果，提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务的判断结果，计算出自车辆的理想的行驶模式，因此能够获得对应多样的状况计算出适当的行驶模式，并按照行驶模式实施提案和举动控制的驾驶支援装置。
另外，根据第四项发明，由于驾驶支援装置使用自车辆的行驶预定路径、行驶预定路径的形状及/或倾斜、行驶预定时刻的天气、交通状态之中的至少任意一项，事先计算出理想的行驶模式，因此能够获得对应于多样的状况计算出适当的行驶模式，并按照行驶模式实施提案和举动控制的驾驶支援装置。
另外，根据第五项发明，由于驾驶支援装置根据状况判定的结果，提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务产生的判断结果，计算出自车辆的理想的行驶模式，并根据自车辆面临的现状修正行驶模式，因此能够获得计算出符合现状的适当的行驶模式，并按照行驶模式实施提案和举动控制的驾驶支援装置。
另外，根据第六项发明，由于驾驶支援装置根据状况判定的结果提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务产生的判断结果计算出自车辆的理想的行驶模式，并根据路面状况、其他车辆的状态、行人的状态、交通状态等，来修正行驶模式，因此能够获得计算出符合路面状况、其他车辆的状态、行人的状态、交通状态的适当的行驶模式，并按照行驶模式实施提案和举动控制的驾驶支援装置。
另外，根据第七项发明，由于驾驶支援装置根据状况判定的结果提供各种的动作判断服务，同时根据多个的动作判断服务产生的判断结果，至少计算出表示自车辆在道路上的位置与速度的关系的速度变化模式，因此能够获得计算出对应于多样的状况的适当的速度变化模式，进行涉及加减速的提案和动作控制的驾驶支援装置。
另外，根据第八项发明，由于驾驶支援装置根据状况判定的结果提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务产生的判断结果、和各个服务应当共同遵守的控制方针，计算出自车辆的理想的行驶模式，因此能够获得计算出对应于多样的状况、且符合控制方针的适当的行驶模式，并按照行驶模式进行提案和举动控制的驾驶支援装置。
另外，根据第九项发明，由于驾驶支援装置根据状况判定的结果提供各种的动作判断服务，同时根据多个动作判断服务产生的判断结果、和各服务应当共同遵守的加速度的最大值，计算出自车辆的理想的速度变化模式，因此能够在预定的加速度范围内计算出适当的速度变化模式。
另外，根据第十项发明，由于驾驶支援装置提供根据状况判定的结果判断自车辆应采取的动作的多个动作判断服务，同时进行多个动作判断服务产生的判断结果的调解和应通知给驾驶者的内容的调解，因此能够获得对应于多样的状况实施适当的举动控制和通知控制的驾驶支援装置。
另外，根据第十一项发明，由于驾驶支援装置提供根据状况判定的结果判断自车辆应采取的动作的多个动作判断服务，并且在存在回避危险的必要性时，令回避危险所必要的动作控制优先于各动作判断服务，因此能够获得使回避危险优先，并且对应于多样的状况，提出并实施适当的举动控制的驾驶支援装置。
另外，根据第十二项发明，由于提供收集与自车辆的行驶相关的信息来判定状况，并基于该判定结果判断自车辆应采取的动作的多个动作判断服务，同时调解由多个动作判断服务产生的判断结果，来决定自车辆应该采取的动作，因此能够获得对应于多样的状况，提出并实施适当的举动控制的驾驶支援方法。
图1是表示本发明的实施例中的驾驶支援装置的概要结构的概要结构图。
图2是说明图1所示的动作调解部的处理的说明图。
图3是说明自车辆的状况的具体例的说明图。
图4是说明图3所示状况的事先预测的说明图。
图5是说明图3所示状况的实时控制的说明图。
图6是说明图1所示的通知调解部的处理动作的说明图。
图中1-驾驶支援装置，2-导航装置，11-状况判定部，12-服务管理部，12a-弯道舒适行驶服务，12b-路口舒适行驶服务，12c-坡道舒适行驶服务，13-通知调解部，14-动作调解判定部，31-道路信息收集装置，32-速度传感器，33-加速度传感器，34-摄像机，35-车辆间通信装置，36-雷达，40-车内通知系统，41-显示器，42-扬声器，50-车辆控制系统，51-发动机控制机构，52-制动控制机构，53-转向角控制机构。
具体实施例方式
以下，参照附图，详细地说明本发明中的驾驶支援装置的优选实施例。
实施例图1是表示作为本发明的实施方式的驾驶支援装置1的概要结构的概要结构图。如该图所示，驾驶支援装置1，连接在导航装置2、道路信息收集装置31、速度传感器32、加速度传感器33、摄像机34、车辆间通信装置35、雷达36、车内通知系统40、以及车辆控制系统50。
导航装置2，是利用与GPS(Global Positioning System)人造卫星通信确定的自车辆的位置和地图数据21，来进行行驶路径的设定以及向导的车载装置。该路径的向导，具体来说使用车内通知系统40来进行。另外，导航装置2，将道路信息收集装置3 1获取的道路信息用于路径设定和路径向导。此外，导航装置2，向驾驶支援装置1提供与自车辆的位置信息和道路形状、路宽、倾斜相关的信息。
道路信息收集装置31，通过由VICS(Vehicle Information andCommunication System)实现的道路交通信息的接收、和与设于路侧的路侧通信装置的通信，来收集道路的形状、其他车辆的行驶状况、堵车的发生状况、有无施工或事故、天气、路面状况等的信息。然后，道路信息收集装置31，将收集的信息提供给导航装置2以及驾驶支援装置1。
速度传感器32，是测定自车辆的行驶速度的测定机构，加速度传感器33，是测定自车辆的加速度的测定机构。另外，摄像机34，是拍摄自车辆的周围的摄影机构。
此外，车辆间通信装置35，是与自车辆周边的其他车辆进行通信的通信装置，雷达36是使用毫米波或微波检测自车辆周边的物体的检测机构。
车内通知系统40，是对自车辆的乘车者进行通知的装置群，包括通过显示进行通知的显示器41和通过声音进行通知的扬声器42等。该车内通知系统40，除了驾驶支援装置1、导航装置2，还能由车载音响装置等各种车载装置共用。
车辆控制系统50，是进行车辆的动作控制的装置群，包括基于油门踏板的操作来控制发动机的动作的发动机控制机构51、基于制动踏板的操作来进行车辆的制动的制动控制机构52、以及基于方向盘的操作来控制车辆的转向角的转向角控制机构53。
而且，车辆控制系统50，将其动作状态(包含驾驶者的操作状态)输出给驾驶支援装置1，并且接受来自驾驶支援装置1的控制。
驾驶支援装置1，在其内部具有状况判定部11、服务管理部12、弯道舒适行驶服务12a、路口舒适行驶服务12b、坡道舒适行驶服务12c、通知调解部13、以及动作调解部14。
状况判定部11，利用导航装置2、道路信息收集装置31、速度传感器32、加速度传感器33、摄像机34、车辆间通信装置35、雷达36以及车辆控制系统50的输出，来判定自车辆的状况。
服务管理部12，基于状况判定部11的判定结果，实施处理来起动必要的服务。例如，在自车辆的行驶路径上存在弯道时，服务管理部12起动弯道舒适行驶服务12a。而且，当自车辆的行驶路径上存在路口时，服务管理部12起动路口舒适行驶服务12b。同样，当自车辆的行驶路径上存在倾斜时，服务管理部12起动坡道舒适行驶服务12c。
弯道舒适行驶服务12a，根据弯道的曲率和长度、限制速度、自车辆的性能和车身形状、承载重量等，为了使自车辆稳定顺利地通过弯道，而判断自车辆应采取的动作，提供对驾驶者作出通知以及执行车辆的举动控制的服务。
另外，路口舒适行驶服务12b，为了安全地通过路口，判断自车辆应采取的动作，例如减速或暂时停车等，提供对驾驶者作出通知以及执行车辆的举动控制的服务。
同样，坡道舒适行驶服务12c，为了防止上坡导致的速度下降或下坡导致的速度上升而定速行驶，来判断自车辆应采取的动作，提供执行车辆的举动控制的服务。
如此，各服务为了分别达到规定的目的，来判断自车辆应采取的动作。另外，除图1所示的弯道舒适行驶服务12a、路口舒适行驶服务12b、坡道舒适行驶服务12c之外，还能使用与前车保持一定车距的跟车行驶服务等的任意的服务。
这各个服务，由于分别独自判断自车辆应采取的动作，所以根据状况的不同有时各服务的判断结果会冲突。因此，动作调解部14调解各服务的判断结果来消除冲突，决定车辆应采取的动作。此时，动作调解部14，按照作为各服务应共同遵守的控制方针的控制策略(policy)14a来进行调解。另外，没有冲突时，顺序进行处理(有优先度时，以优先度从高到低的顺序处理)。
动作调解部14，基于该调解结果对驾驶者作出通知并实施车辆的控制。在此，对于对驾驶者通知的内容而言，由通知调解部13进行调解(取舍选择以及矛盾的消除)。
另外，在状况判定部11的结果显示存在回避危险的必要性时，令回避危险所必要的动作控制相对于各服务的判断结果优先。然而，在该回避行动中，也需要结合弯道的状态和转向的状态等、自车辆的状态，来决定动作控制的内容。因此，发生应在回避危险时优先的状况的情况下的车辆的举动控制的内容，由动作调解部14决定。
另外，虽然在此表示了驾驶支援装置1和导航装置2彼此独立的例子，但是也能以一体型(综合型)等任意的结构来实施，能够实施与本实施例所示的结构同样的动作。
接着，参照图2，说明动作调解部14的处理动作。动作调解部14，如该图所示，经过“服务请求的重合”、“理想的行驶模式的计算”、“符合现状的行驶模式的修正”、“车辆举动对行驶模式的反馈”这4个步骤，来计算出车辆控制系统50的控制值。
在“服务请求的重合”的步骤中，动作调解部14受理各服务输出的服务请求，即弯道舒适行驶服务12a、路口舒适行驶服务12b、坡道舒适行驶服务12c等的各个判断结果，使其内容重合。另外，该服务请求的重合，是请求调解的方法的一个示例，并非限定于此，可以使用任意的方法。
接着，在“理想的行驶模式的计算”的步骤中，动作调解部14根据重合的服务请求，制成自车辆的理想的行驶模式。该理想的行驶模式，综合各服务请求，并且根据控制策略14a行驶时，表示自车辆理想上应该如何行驶，在自车辆在该处行驶之前预先制成。
另外，可以任意地决定制成的时刻。例如，可在导航装置2设定到达目的地的行驶预定路径的时刻，根据行驶的预定道路、形状、周边状况、行驶预定的时刻、天气等，来计算出行驶模式。另外，也可以在行驶中取得自车辆的行进方向的交通信息等，在到达该地点以前预先计算出。
接着，在“符合现状的行驶模式的修正”的步骤中，根据自车辆现在面临的状况来修正事先计算出的行驶模式。具体来说，动作调解部14，根据路面状况、其他车辆的状态、行人的状态、交通状态等来修正行驶模式。
此外，在“车辆举动对行驶模式的反馈”中，将自车辆的举动反馈到行驶模式，来最终地判断自车辆应采取的动作，并计算出为了实现该动作所必须的车辆控制系统50的控制值。
在此，在“符合现状的行驶模式的修正”以及“车辆举动对行驶模式的反馈”中，动作调解部14，也在遵守控制策略14a的范围内进行行驶模式的修正。
参照图3～5说明该动作调解部14的处理动作的具体例。在图3所示的状况中，自车辆C1正在道路R1上行驶。而且，道路R1，是具有一定曲率的弯道，并且在自车辆的前方与道路R2相交叉。此外，道路R2是优先道路，在道路R1上划有暂时停止线。还有，道路R1是平坦的道路。
在此状况下，服务管理部12，起动弯道舒适行驶服务12a以及路口舒适行驶服务12b。于是如图4所示，弯道舒适行驶服务12a，将令自车辆以一定的速度通过弯道(具体来说，分别以理想速度V1驶过图3所示的位置L1以及L2)作为服务请求输出，路口舒适行驶服务12b，将在划有停止线的位置L3停车作为服务请求输出。
动作调解部14，在“服务请求的重合”的步骤，将这些请求(在位置L1、L2速度为V1，在位置L3速度为0)重合。然后，在“理想的行驶模式的计算”的步骤中，综合各服务请求，并且根据控制策略14a制成理想的行驶模式。
在该图中，制成如下的行驶模式，即首先，在位置L1令速度为V1，接着减速后在位置L3停车，再加速来在位置L2令速度恢复到V1。但是，在此行驶模式中，因从位置L1到位置L3的减速，超过了控制策略中决定的最大加速度。因此，通过将位置L1的速度从“V1”降到“V1’”，能够获得遵守控制策略14a的理想的行驶模式。
然后，动作调解部14，如图5所示，在“符合现状的行驶模式的修正”的步骤中，结合自车辆的当前位置和自车辆的速度来修正行驶模式，再经过“车辆举动对行驶模式的反馈”的步骤，来最终地判断自车辆应采取的动作，在此为速度变化的行驶模式。
如此通过对各服务独立地进行判断，同时调解其判断结果，并且综合后作出最终的判断，从而能够对应多样的状况来提出并实施适当的举动控制。
接着，参照图6说明通知调解部13对驾驶者通知的内容。如该图所示，弯道舒适行驶服务12a、路口舒适行驶服务12b、坡道舒适行驶服务12c等各服务，分别请求通知自车辆的当前的状况(现状通知)。
另外，在“理想的行驶模式的计算”的步骤中，产生向驾驶者提示计算出的理想的行驶模式(理想行驶模式提示)的请求，在“符合现状的行驶模式的修正”中，产生向驾驶者提出行动(驾驶操作)的方案(行动提案)的请求，在“车辆举动对行驶模式的反馈”中，产生报告动作控制部14实施的车辆控制系统50的控制、即对车辆动作的介入和对驾驶操作的支持(介入·支持的报告)的请求。
通知调解部13接受这些请求，并进行应当通知给驾驶者的内容的取舍选择和矛盾消除。具体来说，通知调解部13，以“介入·支持的报告”为最优先，按照“行动提案”、“理想行驶模式提示”、“现状通知”的优先顺序进行通知内容的调解。
如上所述，本实施例中的驾驶支援装置1中，由于服务管理部12起动对应于自车辆的状况的多个服务，并且各服务为了独自达成各自的目的判断出自车辆应采取的动作后动作调解部14对其内容进行调解，因此能够对应多样的状况，来提出并实施适当的举动控制。
还有，虽然在本实施例中，以调解弯道舒适行驶服务12a的服务请求和路口舒适行驶服务12b的服务请求来计算出速度变化模式的情况为例进行了说明，但是本发明的利用并不限定于此，能够利用其他任意的服务，另外能制成转向操作模式和换档模式等任意的模式。
此外，虽然在本实施例中，以使用加速度的最大值作为控制策略的情况为例进行了说明，但是本发明的利用并不限定于此，能够将任意的条件作为控制策略来使用。
如上所述，本发明中的驾驶支援装置，适用于车辆驾驶的支援，特别适于最佳举动控制的提出·实施。
权利要求
1.一种驾驶支援装置，支援车辆的驾驶操作，具备状况判定机构，其收集与自车辆的行驶相关的信息来判定状况；多个动作判断服务提供机构，其基于所述状况判定机构的判定结果，为了达成各自的目的而判断自车辆应采取的动作；以及，动作调解机构，其调解由所述多个动作判断服务提供机构产生的多个判断结果。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述多个动作判断服务提供机构，包含支援弯道的行驶的弯道行驶支援服务提供机构、支援路口的行驶的路口行驶支援服务提供机构、支援上下坡道的行驶的坡道行驶支援服务提供机构之中的至少任意一个。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述动作调解机构，使用所述多个动作判断服务提供机构分别输出的多个判断结果，来计算出自车辆的理想的行驶模式。
4.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述动作调解机构，使用自车辆的行驶预定路径、所述行驶预定路径的形状及/或倾斜、行驶预定时刻的天气、交通状态之中的至少任意一项，事先计算出所述理想的行驶模式。
5.根据权利要求3或4所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述动作调解机构，根据自车辆当前面临的状况修正所述行驶模式。
6.根据权利要求5所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述动作调解机构，使用路面状况、其他车辆的状态、行人的状态、交通状态之中的至少任意一项，来修正所述行驶模式。
7.根据权利要求3～6的任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述动作调解机构，至少计算出表示自车辆在道路上的位置与速度的关系的速度变化模式。
8.根据权利要求3～7的任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述动作调解机构，按照所述多个动作判断服务提供机构应当共同遵守的控制方针，计算出所述行驶模式。
9.根据权利要求7所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述动作调解机构，在计算所述速度变化模式时，决定加速度的最大值作为所述控制方针。
10.根据权利要求1～9的任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，还具有通知调解机构，其对应于所述动作调解机构的动作调解，调解应通知给驾驶者的内容。
11.根据权利要求1～10的任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述动作调解机构，在所述状况判定机构判定的结果显示存在回避危险的必要性时，令该回避危险所必要的动作控制，优先于所述动作判断服务提供机构产生的判断结果。
12.一种驾驶支援方法，支援车辆的驾驶操作，包含状况判定步骤，其收集与自车辆的行驶相关的信息来判定状况；多个动作判断服务提供步骤，其基于所述状况判定步骤的判定结果，为了达成各自的目的而判断自车辆应采取的动作；以及，动作调解步骤，其调解由所述多个动作判断服务提供步骤产生的多个判断结果。
全文摘要
本发明的目的在于，提供一种能对应多样的状况，提出并实施适当的举动控制的驾驶支援装置。该驾驶支援装置(1)内部的状况判定部(11)判定自车辆的状况，服务管理部(12)起动对应自车辆的状况的多个服务。各服务为了独自达成各自的目的，判断自车辆应采取的动作，并作为服务请求输出。动作调解部(14)，调解服务请求的内容来消除冲突，同时按照各服务应共同遵循的控制策略(14a)决定举动控制后，提出并实施。
文档编号B60T7/00GK1876462SQ20061009172
公开日2006年12月13日 申请日期2006年6月9日 优先权日2005年6月9日
发明者春本哲, 松田悠作, 大和俊孝, 崎山和广, 鹰取刚, 松尾智裕, 富山浩一, 中村元裕 申请人:富士通天株式会社, 丰田自动车株式会社