专利名称：洗车机的制作方法
技术领域：
本发明涉及具备提高汽车车身的干燥性能的功能的洗车机。
背景技术：
在以往的洗车机上搭载有干燥装置，该干燥装置具备主要实现车身上表面的干燥的上表面喷嘴(nozzle)和主要实现车身侧面的干燥的侧面喷嘴，使上表面喷嘴按照车身的上表面形状升降，使侧面喷嘴按照车身的侧面形状开关以提高干燥效率。由于这些干燥喷嘴将侧面喷嘴配置在车身侧面的下部侧以免彼此的送风干涉，因此在干燥货车等车高高的汽车时，存在来自于侧面喷嘴的送风很难作用于车身侧面的上部而容易残留水滴的问题。关于这一点，在专利文献I中，在上表面喷嘴的长度方向端部设有面对车身侧面上部的辅助干燥用喷嘴。根据该结构，即便在干燥货车(van)这种车高高的车辆时，也能够可靠地除去车身侧面的水滴。但是，该辅助干燥用喷嘴是固定式且送风方向总是恒定的，因此不能完全应对车身侧面倾斜的汽车或车宽窄的汽车。另外，由于汽车的停车位置依赖于司机(driver)的技能，因此也有以偏向一方的状态或斜着的状态停车的情况，很难发挥均匀的干燥效果。现有技术文献专利文献1:日本特开2004 - 237932号公报
发明内容
本发明的目的在于提供一种洗车机，其无关汽车的种类及车身部位都能够提高车身侧面的干燥性能。用于解决该课题的本发明是一种洗车机，其特征在于，在形成为门型的主体框架(frame)上具备:向汽车车身的上表面送风的上表面干燥喷嘴；安装在上表面干燥喷嘴的两侧面并向汽车车身的侧面上部送风的侧面上部干燥喷嘴；使该上表面干燥喷嘴沿着车身上表面形状升降的升降装置；使该侧面上部干燥喷嘴根据车身侧面形状向宽度方向摇动的摇动装置；检测汽车的上表面形状的上表面形状检测装置；检测汽车的侧面形状的侧面形状检测装置；以及根据由所述上表面形状检测装置及侧面形状检测装置检测出的上表面形状及侧面形状而控制所述升降装置及摇动装置的洗车控制机构，该洗车控制机构根据汽车的上表面形状检测多个车形基准点，对由各车形基准点划分的每个车身部位设定根据汽车的上表面形状及侧面形状的摇动装置的摇动角度，并控制摇动装置。本发明具有如下有益效果。根据本发明，无关汽车的种类及车身部位都能够提高车身侧面的干燥性能。
图1是表示具备本发明的洗车机的俯视图。图2是表示升降装置16的结构的说明图。
图3是表示前后摇动装置17的结构的说明图。图4是表示左右摇动装置32的结构的说明图。图5是表示侧面形状检测装置11的结构的说明图。图6是表示控制系统的框图。图7是表示每个车身部位的鼓风喷嘴(blower nozzle) 7的动作的说明图。图8是表示普通车的干燥状态的说明图。图9是表示对于偏向一方停车的普通车的干燥状态的说明图。图10是表示箱形多用汽车(minivan小型货车/station wagon旅行驶)的干燥状态的说明图。图11是表示轻型汽车的干燥状态的说明图。图中:I 一主体框架，6 —上表面鼓风喷嘴，7 —侧面上部鼓风喷嘴，10 —上表面形状检测装置，11 一侧面形状检测装置，16 —升降装置，17 —前后摇动装置，32 —左右摇动装置，35 一洗车控制板，37 一上表面车形控制部，38 一侧面车形控制部，40 —洗车控制部，41 一洗车驱动部。
具体实施例方式以下，根据
本发明的实施方式。图1是表示具备本发明的洗车机的俯视图。I是主体框架，形成为门型，由行驶电动机3驱动而在铺设在地面上的轨道(rail)
2、2上往复行驶。如图1所示，主体框架I停止在由轨道2、2所给予的行驶范围的后端部，并从该位置开始洗车。在主体框架I上，作为进行洗车处理的各种处理装置，具备刷装置4、
5、5、鼓风喷嘴6、7、7、8、8以及洒水喷嘴(未图示)等，随着由行驶电动机3的驱动而进行的主体框架I的行驶，进行喷洒水、洗涤剂、蜡(wax)等再刷洗(blushing)的清洗作业和由鼓风喷嘴吹空气的干燥作业。所述刷装置包括沿着车身上表面升降并刷洗该上表面的上表面刷(brush)装置
4、和位于上表面刷装置4的后方并相对于车身进行接触分离(开关)动作并刷洗车身的前后表面及侧面的左右一对侧面刷装置5、5，在主体框架I的前侧形成清洗部。所述鼓风喷嘴包括:沿着车身上表面升降并向该上表面吹空气而进行干燥的上表面鼓风喷嘴6 ;安装在上表面鼓风喷嘴6的长度方向端部并向车身侧面上部吹空气而进行干燥的左右一对侧面上部鼓风喷嘴7、7 ;以及位于比上表面鼓风喷嘴6更靠主体框架I的后方并向车身侧面吹空气而进行干燥的左右一对侧面下部鼓风喷嘴8、8，在主体框架I的后侧形成干燥部。9是行驶编码器(encoder)，与行驶电动机3的输出轴相连，在主体框架I每行驶单位距离时，就进行脉冲输出，并通过计算该脉冲信号而检测主体框架I的行驶位置。10是上表面形状检测装置，设在主体框架I内表面的比刷装置更靠前的位置上，使上下排列多个发光元件的发光部10a、和与之相对应地上下排列多个受光元件的受光部IOb相对，与来自于所述编码器9的脉冲信号同步地在两者间进行光信号(红外光)的收发，由此检测洗车的车身的上表面位置，进而随之检测引擎盖(bonnet引擎盖/hood引擎罩)、车窗(window)、车顶(roof)、车尾箱(trunk)等汽车的各部位、汽车的种类、突起物的位置和种类等。11是侧面形状检测装置，设在主体框架I内表面的比上表面形状检测装置10更靠前的位置上，具备上下排列多个超声波传感器(sensor)的形状检测部11a、和以单体安装有超声波传感器的车宽检测部11b，向车身侧面照射超声波，并根据直到由车身表面反射回来为止的时间而测定与车身侧面的距离，并且检测车身侧面的倾斜。CB是操作箱(control box),就在进入由轨道2、2给予的主体框架I的行驶范围(洗车区域)之前，受理设置成能够从汽车的驾驶席进行操作的高度的费用投入和洗车内容的选择输入等操作。主体框架I设置成汽车能够穿过的空间，将轨道2、2给予的主体框架I的行驶范围作为洗车区域，接受洗车的汽车A在用操作箱CB进行了洗车受理之后，从前方进入该洗车区域，当洗车结束时，向洗车区域的后方退出。即，由于汽车前进行驶而进入，并在洗车后同样前进行驶而退出，因此能够实现洗车装置使用者(司机)坐在汽车上直接接受洗车后穿过的免下车(drive-through)洗车。接下来，用4说明鼓风喷嘴之中的上表面鼓风喷嘴6和侧面上部鼓风喷嘴7的结构。上表面鼓风喷嘴6从侧面看是漏斗状，在上表面形成有连接管道软管(ducthose)12的连接筒部13，在下表面开设有狭缝状(slit-like)的送风口 14，在两侧面上连设有支撑框15，利用升降装置16向上下方向升降，并且利用前后摇动装置17向前后方向摇动。如图2所示，升降装置16是用于使上表面鼓风喷嘴6及侧面上部鼓风喷嘴7按照汽车的高度向上下方向升降的机构，包括:连接在上表面鼓风喷嘴6的支撑框15的外表面的台车18 ;立设在主体框架I的内侧部的升降轨道19 ;与台车18的上下连结的链(chain)20 ;绕挂该链20的上下链轮(sprocket) 21U、21L ;连结左右的上链轮21U、21U彼此的旋转轴22 ;以及使该旋转轴正反旋转的升降电动机23。24U、24L是限位开关，分别位于轨道19的上下端附近，检测台车18的升降界限位置。25是升降编码器，与旋转轴22的一端连结，检测旋转轴22的旋转方向，同时在每旋转单位角度时输出脉冲信号，提供上表面鼓风喷嘴6的升降位置。如图3所示，前后摇动装置17是用于使上表面鼓风喷嘴6及侧面上部鼓风喷嘴7向前后方向摇动从而切换风向的机构，用旋转轴26轴支撑支撑框15和台车18以使其摇动自如，利用将杆部轴支撑在固定于旋转轴26上的固定片27上并将缸体部轴支撑在支撑框15的后侧下部的气缸(air cylinder)28来摇动。通常，上表面鼓风喷嘴6在使气缸28的杆部缩回的状态下，位于送风口 14指向垂直向下的位置(a)，若将空气导入气缸28而使杆部伸出，则以旋转轴26为中心旋转，并向以预定角度指向主体框架I的前方向下的位置摇动(b)。侧面上部鼓风喷嘴7、7设在由上表面鼓风喷嘴6的两侧面上的支撑框15包围的空间内，由大致筒状的喷嘴体31构成，该喷嘴体31向下开设有送风口 29，并在上表面连接有管道软管30，利用摇头装置32向左右方向摇动。喷嘴体31用于将来自于管道软管30的送风以照原样的势头吹出，以从垂直向下稍微向内侧倾斜的姿势安装，以便向车身侧面的上部送风。该喷嘴体31的送风口 29的形状只要是圆形即可，除此之外也可以是椭圆、多边形、近似圆等。根据本申请人的实验，如果在用短边/长边=0.2以上的长方形包围的范围内设定开口形状，则相对于车身表面能够得到充分的效果。如图4所示，左右摇动装置32是用于使侧面上部鼓风喷嘴7、7向左右方向摇动从而切换送风口 29的风向的机构，将设在喷嘴体31的外周面上的支撑片33的下部轴支撑在上表面鼓风喷嘴6的侧面而使其摇动自如，并且利用将杆部轴支撑在支撑片33的上部并将缸体部轴支撑在上表面鼓风喷嘴6的侧面上部的气缸34来摇动。通常，侧面上部鼓风喷嘴7、7在使气缸34的杆部缩回的状态下，位于送风口 29从垂直向下稍微指向内侧的位置(a)，通过将空气导入气缸34而使杆部伸出，以支撑片33的下部为中心旋转，向以角度9 I指向主体框架I的内向的位置(b)和以角度0 2指向更内向的位置(c)摇动。再者，虽然没有特别地图示，但这些鼓风喷嘴将管道软管12、30连接在鼓风机上而被供给高压风。鼓风机可以在每个喷嘴上设置，也可以经由分支风路向各个鼓风喷嘴分配送风。另外，作为摇动装置17、32，在本实施例中使用气缸，并以预定角度单位逐级地摇动，但也可以采用电动机等使其无级地摇头。根据这种结构，上表面鼓风喷嘴6利用升降装置16沿着车身的上表面形状升降，在适当地保持与车身上表面的距离的同时进行鼓风干燥。另外，利用前后摇动装置17相对于车身的前后表面以适当的送风角度进行鼓风干燥。侧面上部鼓风喷嘴7、7利用左右摇动装置32根据车身的侧面形状摇动，指向车身侧面上部进行鼓风干燥。另外，利用上表面鼓风喷嘴6的前后摇动装置17也向车身的前后方向摇动,与上表面鼓风喷嘴6协作而相对于车身的前后表面进行鼓风干燥。图5表示侧面形状检测装置11的结构。形状检测部Ila形成在主体框架I的一方内表面上，具备检测汽车的进入的超声波传感器31、和以上下等间隔L排列的超声波传感器32a 32d。车宽检测部Ilb形成在主体框架I的另一方内表面上，具备与形状检测部Ila的超声波传感器31成对的超声波传感器33。超声波传感器31、33在经由支撑臂34分别从主体框架I的前面向前方突出的状态下，在进车待机中将传感器31用作发信，将传感器33用作收信(当然也可以相反)，从而作为透射型检测器起作用，检测汽车已进入的情况。另外，在洗车中，使各传感器31、33作为反射型检测器起作用，对车身侧面收发超声波以测定与车身侧面的距离，并检测汽车的车宽与形状。超声波传感器32a 32d隔开适当间隔排列在主体框架I的内表面上，对车身侧面收发超声波以测定与车身侧面的距离，将在各传感器的车身检测点用直线连结而检测侧面轮廓。超声波传感器32a位于离超声波传感器31间隔L的上部，向普通车的车门和车窗的转换部附近照射超声波，超声波传感器32b位于离超声波传感器32a间隔L的上部，向普通车的车窗照射超声波，超声波传感器32c位于离超声波传感器32b间隔L的上部，向普通车的车窗和车顶的转换部附近、货车的车窗附近照射超声波，超声波传感器32d位于离超声波传感器32c间隔L的上部，向货车的车窗和车顶的转换部附近照射超声波。由此，以超声波传感器31作为最低位，以超声波传感器32d作为最高位测定车身检测点，根据各检测点的坐标数据进行直线化而检测车身侧面形状。
图6是表示控制系统的框图。35是洗车控制板，具备行驶位置检测部36、上表面车形控制部37、侧面车形控制部38、洗车控制部39，根据从行驶编码器9得到的信息识别汽车的位置、形状、装备等车形数据，并且根据该车形数据经由洗车驱动板40使刷、鼓风喷嘴等洗车处理装置工作，按照汽车的位置、形状、装备等进行洗车。行驶位置检测部36计算从行驶编码器9发出的脉冲信号而检测主体框架I的行驶位置。上表面车形控制部37具备车形检测部37a、图像处理部37b、基准点识别部37c、汽车种类判断部37d。车形检测部37a以伴随主体框架I的行驶的来自于行驶编码器9的脉冲信号作为触发而读取上表面形状检测装置10的透光/遮光数据，并使其与由行驶位置检测部36提供的主体框架I的行驶位置相对应而制作二值图像数据。这样制作的二值图像数据将以横轴为洗车机主体I及台车11的预定行驶间隔(Pitch)并以纵轴为光轴的配列间隔(arraypitch)的像素展开成矩阵状(matrixstate)，在透光的情况下表现为白，在遮光的情况下表现为黑。图像处理部37b对由车形检测部37a制作的二值图像数据进行图像处理而抽出汽车的上表面轮廓。图像处理如下，相对于二值图像数据的所有的像素附加预定条件的逻辑过滤(logic filter)，利用相邻的像素图案变更检测像素的二值数据，并将纵向上的透光像素和遮光像素的边界像素作为车身上表面位置而抽出在横向上连续的汽车的上表面轮廓。基准点识别部37c根据上表面轮廓识别成为汽车的基准点的车身前端、引擎盖与前玻璃的边界、车顶前端、车顶后端、车身后端。即，车身前端是检测上表面水平超过了预先设定的车身下限高度的点而被识别。引擎盖与前玻璃(windshield)的边界是在直至上表面水平达到预先设定的车顶下限高度为止的期间，并且以距离车身前端预定距离为条件，检测出在主体框架I行驶预定距离的期间内上表面水平上升预定值以上的点而被识别。再者，在箱形多用汽车中，由于没有引擎盖，因此没有满足该条件的部位，因此在上表面水平到达了车顶下限高度的点结束边界的识别，转移到下一个基准点的识别。车顶前端是以上表面水平位于预先设定的车顶下限高度以上为条件，检测出在主体框架行驶预定距离的期间内上表面水平没有上升预定值以上的点而被识别。车顶后端是检测出上表面水平从车顶前端的高度下降预定值以上的点而被识别。车身后端是检测出上表面水平未达到车身下限高度的点而被识别。汽车种类判断部37d根据由基准点识别部37c识别的汽车的基准点判断清洗的汽车的种类。即，如果有引擎盖和前玻璃的边界，则判断为普通车，如果没有，则判断为箱形多用汽车。侧面车形控制部38具备传感器驱动部38a、距离运算部38b、控制点检测部38c、数据制作部38d。传感器驱动部38a以主体框架I每行驶预定距离所输出的行驶编码器9的脉冲信号为触发(trigger)，在向要驱动的超声波传感器移动(shift)发信/收信选择信号之后，输出超声波振荡信号，同时接收反射波的收信信号。
距离运算部38b根据从超声波振荡到反射波收信的时间测定传感器与车身表面的距离，制作坐标数据。即，将从超声波传感器水平地直到车身检测点的测定距离设为X，将传感器的安装高度设为Y而制作坐标数据。控制点检测部38c根据所检测的车身检测点的坐标位置和由上表面车形控制部37检测的车身上表面位置，设定在摇动控制侧面上部鼓风喷嘴7、7时作为目标的控制点。该控制点假想在从车身侧面与车顶面的边界部假设遮阳板的装备而向下方偏移的位置上，且在近似连结各检测点的直线上。数据制作部38d以车身大致左右对称为前提，假想由控制点检测部38c设定的车身点的相反侧面的边界点。洗车控制部39根据由行驶位置检测部36得到的主体框架I的行驶位置数据、由上表面车形控制部37得到的上表面车形数据、以及由侧面车形控制部38得到的侧面车形数据，控制洗车驱动部41而驱动所述各刷及喷嘴。 接下来，说明如此构成的本发明的动作。洗车使用者在操作箱CB中投入洗车费用，在选择了所需的洗车菜单之后，乘车进入。若由主体框架I的超声波传感器31、33检测到汽车停在预定的停车位置上，则伴随主体框架I的前进行驶而实施车形检测工序和刷洗清洗工序。车形检测工序如下，由行驶编码器9检测主体框架I的行驶位置，同时由上表面形状检测装置10及侧面形状检测装置11识别汽车的上表面形状及侧面形状，进行车身上表面和车身侧面的形状检测，若主体框架I的前进行驶结束，则汽车整体的形状检测结束。刷洗清洗工序如下，由洒水喷嘴放出清洗水及洗涤剂水，同时上表面刷4沿着汽车的上表面形状驱动而进行车身上表面的刷洗清洗，侧面刷5、5通过开关动作进行汽车的前表面、侧面、后表面的刷洗清洗。接下来，随着主体框架I的返回行驶再次实施刷洗清洗工序,若清洗结束,则实施伴随主体框架I的前进行驶的干燥工序。干燥工序如下，上表面鼓风喷嘴6沿着汽车的上表面形状升降，以尽可能接近车身的状态向汽车的上表面送风，侧面上部鼓风喷嘴7、7按照汽车的上表面形状变换左右及前后的摇动位置以向车身的侧面上部送风，侧面下部鼓风喷嘴8、8向车身的侧面下部送风，对清洗后的车身进行鼓风干燥。以下，详细地说明干燥工序的动作。来自于上表面鼓风喷嘴6的送风主要作用于汽车A的车身上表面，通过框架主体I的前进行驶在将残留的水滴向车身后方驱赶的同时吹跑。侧面上部鼓风喷嘴7、7的送风主要作用于车身侧面上部，在将残留的水滴向车身下方驱赶的同时吹跑。来自于侧面下部鼓风喷嘴8、8的送风主要作用于车身侧面下部，将残留的水滴及从车身上表面流下的水滴吹跑。那么，来自于侧面上部鼓风喷嘴7、7的送风利用筒状的喷嘴体27以几乎没有损失的状态吹在车身上，通过附壁效应沿着车身表面扩散开来，在大范围内发挥除去水滴的干燥力。因此，一旦送风扩散开来，则与来自于上表面鼓风喷嘴6的送风相互干涉，在相互抵消的部位容易发生水滴的滞留，并且有可能使水滴飞散到已完成干燥的车身表面上。于是，根据由上表面车形控制部37检测的车身部位控制前后摇动装置17及左右摇动装置32，从而以最佳的摇动方式进行送风。图7表示对每个车身部位的侧面上部鼓风喷嘴7、7的摇动动作。在区域A (干燥开始位置 车身前端+a )，用左右摇动装置32使左右的侧面上部鼓风喷嘴7、7成为分别指向最内向的状态(图4c)，同时用前后摇动装置17使上表面鼓风喷嘴6成为向前进方向倾斜的状态(图3c)，使送风集中于前格栅而提高干燥性能。在区域B (车体前端+ a 车顶前端)，使左右的侧面上部鼓风喷嘴7、7都成为不倾斜的状态(图4a),防止水滴向引擎盖和前玻璃飞散。在区域C (车顶前端 车顶后端)，控制左右的侧面上部鼓风喷嘴7、7的摇动角度，以便向由侧面车形控制部38设定的控制点Pr、Pr’送风。在区域D (车顶后端 车身后端)，使左右的侧面上部鼓风喷嘴7、7都成为指向最内向的状态(图4c)，同时用前后摇动装置17使上表面鼓风喷嘴6成为向与前进方向相反的方向倾斜的状态(图3b)，使送风集中于车身后表面以提高干燥性能。如图8 11所示，区域C中的摇动控制如下，使左右的侧面上部鼓风喷嘴7、7独立地摇动，以便指向由侧面车形控制部38设定的控制点Pr、Pr’，即便是正常停车的普通车(图8)、偏向左右任一侧停车的汽车/倾斜停车的普通车(图9)、车身侧面上部为平缓斜面的箱型多用汽车(图10)、上表面车宽窄的轻型汽车(图11)等，也可以分别调整左右的摇动角度，使侧面上部鼓风喷嘴7、7按照控制点Pr、Pr’进行指向。当汽车以这种方式通过干燥部后，干燥工序结束。之后，使汽车直接前进以促使其从洗车区域退出，若检测到汽车退出，则使主体框架I返回到轨道后端的待机位置以准备下一次的洗车。如上所述，在本发明中，由于在上表面鼓风喷嘴6的侧面设置了侧面上部鼓风喷嘴7、7，因此能够有效且可靠地吹跑容易残留在车身侧面的车窗部的水滴。并且由于侧面上部鼓风喷嘴7、7由筒状的喷嘴体构成，因此以损失少的状态吹在车身上，通过附壁效应沿着车身扩散并相对于车身侧面在大范围内起作用，由此能够极度减少车身的残留水滴。另夕卜，由于能够使上表面鼓风喷嘴6升降、前后摇动,并能够使侧面上部鼓风喷嘴7、7左右摇动，因此能够实现与汽车种类或车身部位相对应的干燥方式。进而，由于使侧面上部鼓风喷嘴7、7自由地摇动，因此在干燥车身形状复杂的部分、例如门镜(door mirror)周边时，能够在使主体框架的行驶减速或停止后，通过摇动侧面上部鼓风喷嘴7、7而进一步提高干燥效果。再者，本发明不限于上述实施例，在不脱离权利要求的记载的范围内可以考虑各种实施方式。在实施例中，虽然在主体框架I的靠前侧形成清洗部，在靠后侧形成干燥部，当然也可以适用于如现在广泛普及的门型洗车机那样在靠前侧设置干燥部，在靠后侧设置清洗部,通过主体的往复行驶进行汽车动作的洗车机。另外,在使汽车在主体框架内行驶而进行清洗的洗车机中同样也可以适用。进而，虽然在实施例的清洗部S进行刷洗清洗，但很明显也可以适用于没有刷而用高压喷雾器(spray)进行清洗的方式的无刷(brushless)洗车机。另外，也能够使侧面上部鼓风喷嘴7、7单独向前后方向摇动，相对于车身的前后表面只使侧面上部鼓风喷嘴7、7指向，或者根据车身部位使其向前后摇动。
权利要求
1.一种洗车机，其特征在于， 在形成为门型的主体框架上具备:向汽车车身的上表面送风的上表面干燥喷嘴；安装在所述上表面干燥喷嘴的两侧面并向汽车车身的侧面上部送风的侧面上部干燥喷嘴；使该上表面干燥喷嘴沿着车身上表面形状升降的升降装置；使该侧面上部干燥喷嘴根据车身侧面形状向宽度方向摇动的摇动装置；检测汽车的上表面形状的上表面形状检测装置；检测汽车的侧面形状的侧面形状检测装置；以及根据由所述上表面形状检测装置及侧面形状检测装置检测出的上表面形状及侧面形状而控制所述升降装置及摇动装置的洗车控制机构，该洗车控制机构根据汽车的上表面形状检测多个车形基准点，对由各车形基准点划分的每个车身部位设定根据汽车的上表面形状及侧面形状的所述摇动装置的摇动角度，并控制所述摇动装置。
全文摘要
本发明的目的是提供洗车机，其无关汽车的种类及车身部位都能提高车身侧面的干燥性能。洗车机具备使上表面干燥喷嘴(6)沿着车身上表面形状升降的升降装置(16)；使侧面上部干燥喷嘴(7)根据车身侧面形状向宽度方向摇动的左右摇动装置(32)；以及根据由上表面形状检测装置(10)及侧面形状检测装置(11)检测出的上表面形状及侧面形状而控制升降装置(16)及左右摇动装置(32)的洗车控制板(35)，洗车控制板(35)根据汽车的上表面形状检测多个车形基准点，对由各车形基准点划分的每个车身部位设定根据汽车的上表面形状及侧面形状的摇动装置的摇动角度，并控制摇动装置(32)。
文档编号B60S3/04GK103101520SQ20121044865
公开日2013年5月15日 申请日期2012年11月9日 优先权日2011年11月11日
发明者小林秀康, 清水则幸, 春原健一, 中村佑纪, 松村义郎, 春原崇, 村松克彦 申请人:Mk精工株式会社