专利名称：一种电动汽车车速控制方法
技术领域：
本发明涉及电动汽车控制领域，特别涉及一种电动汽车车速控制方法。
背景技术：
随着石油资源的短缺和环境污染的加剧，电动汽车得以迅速发展。电动汽车采用电机代替传统汽车的发动机，作为整车的动力源，可以节约石油，优化排放。在传动汽车的发动机控制中，当发动机转速超过其允许最高转速时，发动机ECU控制喷油器切断供油，防止发动机超速运转对机体的损害。和发动机一样，电机转速同样不允许超过其最高转速，电机转速即能直接反映车速，电机转速过大不仅损害电机本身，车速过高同样对车辆行驶安全性无益。目前电动汽车控制中的定速巡航控制可以使车速稳定在一定速度上，但驾驶员油门踏板会失效，若将传统汽车中的定速巡航控制方法应用在电动汽车车速控制当中，则需增加额外的硬件装置退出定速模式，增加了成本及操作复杂程度。
发明内容
为了克服现有技术存在的以上问题，本发明提供一种电动汽车车速控制方法，使当车辆速度超过设定的最高车速，并且油门踏板保持或继续加大的时候，车速稳定在此车速上，而当驾驶员松油门踏板时，车速又能跟随降低。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现一种电动汽车车速控制方法，将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯，首先，所述整车控制器根据当前行驶工况，确定当前时刻驾驶员需求转矩TM(1(n)，然后，经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩Taim(η)，电动汽车运行过程中，所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩Taim(η)后，反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩Ireal (η-1);通过控制所述当前时刻驱动目标转矩Taim (η)，使车速稳定在最高车速v_max以内。进一步的，所述当前时刻驱动目标转矩Taim(η)的控制方法如下(I)电机最高转速用n_max表示,并设定三个转速门限值转速控制下限值nl,转速控制上限值n2，转速控制目标值n_aim ；n_aim在nl和n2之间,存在差值Δη ;η2小于n_max存在差值Δη2;(2)当电机转速η < nl时Taim (n) = Treq (η)(3)当 nl < 电机转速 η < n_aim当前驾驶员需求转矩Trai(Ii)大于上一时刻电机实际转矩TMal(n_l)时Taim (n) = Treal (η-1)+aa为常数；当前驾驶员需求转矩Trai(Ii)小于上一时刻电机实际发出转矩TMal(n_l)时
Taim (n) = Treq (η)(4)当 n_aim ^ 电机转速 η < n2当前驾驶员需求转矩Trai(Ii)大于上一时刻电机实际转矩TMal(η-1)时Taim (n) = Treal (η-1 )-b当前驾驶员需求转矩Trai(Ii)小于上一时刻电机实际转矩TMal (η-1)时Taim (n) = Treal (η-1) -max (| Treq (n) -Treal (η-1) |，b)b为常数；(5)为确保极端工况下，电机转速η不会超过η2，电机转速η < η2时Taim (η) = O通过以上步骤控制电动汽车最高车速在一定范围之内，保证电动汽车行驶安全性。进一步的，所述电机实际转矩反馈周期为20ms。进一步的,所述最高车速v_max彡80km/h。进一步的，所述Δη 的范围在200 300rpm之间，所述Λη2的范围在100 200rpm 之间。进一步的,所述a < IN. m。进一步的，所述b的范围在O. 2 5N.m之间。本发明的有益效果是本发明设计了一种纯软件的控制方法，控制电动汽车最高车速在一定范围之内，不致因车速过高而损害电机，提高了车辆安全性。如果车速达到设定最大值，驾驶员继续加大或保持油门踏板，则保持最高车速，若减小油门踏板，则车速会跟随踏板降低，不改变原有驾驶员驾驶习惯。上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式
由以下实施例及其附图详细给出。
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中图I为本发明的驱动目标转矩控制流程图。
具体实施例方式下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。参见图I所示，一种电动汽车车速控制方法，将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯，首先，所述整车控制器根据当前行驶工况，确定当前时刻驾驶员需求转矩Treq(η)，然后，经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩Taim(η)，电动汽车运行过程中，所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩Taim(η)后，反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩I；eal (η-I)，所述电机实际转矩反馈周期为20ms ;通过控制所述当前时刻驱动目标转矩Taim (η)，使车速稳定在最高车速v_max以内，所述最高车速> 80km/h。
进一步的，所述当前时刻驱动目标转矩Taim(η)的控制方法如下(I)电机最高转速用n_max表示,并设定三个转速门限值转速控制下限值nl,转速控制上限值n2，转速控制目标值n_aim ；n_aim在nl和n2之间,存在差值Δη ;η2小于n_max存在差值Δη2;所述Δη 的范围在200 300rpm之间，所述Λη2的范围在100 200rpm之间；(2)当电机转速η < nl时Taim (n) = Treq (η)(3)当 nl < 电机转速 η < n_aim当前驾驶员需求转矩Trai(Ii)大于上一时刻电机实际转矩TMal(η-1)时Taim (n) = Treal (η-1)+aa为常数，a越大，转矩振荡周期越长，b过小或为O则不能反映驾驶员加速需求，a ^ IN. m ；当前驾驶员需求转矩Trai(Ii)小于上一时刻电机实际发出转矩TMal(n_l)时Taim (n) = Treq (η)(4)当 n_aim ^ 电机转速 η < n2当前驾驶员需求转矩Trai(Ii)大于上一时刻电机实际转矩TMal (η-1)时Taim (n) = Treal (η-1 )-b当前驾驶员需求转矩Trai(Ii)小于上一时刻电机实际转矩TMal (η-1)时Taim (n) = Treal (η-1) -max (| Treq (n) -Treal (η-1) |，b)b为常数，b越大转矩振荡幅值就大，b过小则收敛时间变长，b的范围在O. 2 5N. m之间；(5)为确保极端工况下，电机转速η不会超过η2，电机转速η < η2时Taim (η) = O通过以上步骤控制电动汽车最高车速在一定范围之内，保证电动汽车行驶安全性。以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种电动汽车车速控制方法，其特征在于，将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯，首先，所述整车控制器根据当前行驶工况，确定当前时刻驾驶员需求转矩Treq(η)，然后，经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩Taim(η)，电动汽车运行过程中，所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩Taim(η)后，反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩Ireal (η-1);通过控制所述当前时刻驱动目标转矩Taim (η)，使车速稳定在最高车速v_max以内。
2.根据权利要求I所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于，所述当前时刻驱动目标转矩Taim (η)的控制方法如下(1)电机最高转速用n_max表示,并设定三个转速门限值转速控制下限值nl,转速控制上限值n2，转速控制目标值n_aim ；n_aim在nl和n2之间,存在差值Δ nl ;n2小于n_max存在差值Δη2;(2)当电机转速η< nl时Taim (η) = Treq (η)(3)当nl<电机转速η < n_aim当前驾驶员需求转矩Trai (η)大于上一时刻电机实际转矩Ireal (η-1)时Taim (η) = Treal (η-1)+aa为常数；当前驾驶员需求转矩Trai(n)小于上一时刻电机实际发出转矩Ireal(η-1)时Taim (η) = Treq (η)(4)当n_aim^电机转速η < n2当前驾驶员需求转矩Trai (n)大于上一时刻电机实际转矩Ireal (η-1)时Taim (η) = Treal (n-l)-b当前驾驶员需求转矩Trai (n)小于上一时刻电机实际转矩Ireal (η-1)时Taim (η) = Treal (η-1) -max (| Treq (n) -Treal (η-1) |，b)b为常数；(5)为确保极端工况下，电机转速η不会超过η2，电机转速η< η2时Taim (η) = O通过以上步骤控制电动汽车最高车速在一定范围之内，保证电动汽车行驶安全性。
3.根据权利要求I所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于所述电机实际转矩反馈周期为20ms。
4.根据权利要求I所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于所述最高车速v_max ^ 80km/ho
5.根据权利要求2所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于所述Anl的范围在200 300rpm之间，所述Λ n2的范围在100 200rpm之间。
6.根据权利要求2所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于所述a^ IN. m。
7.根据权利要求2所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于所述b的范围在O.2 5N. m之间。
全文摘要
本发明公开了一种电动汽车车速控制方法，将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯，首先，所述整车控制器根据当前行驶工况，确定当前时刻驾驶员需求转矩，然后，经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩，电动汽车运行过程中，所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩后，反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩；通过控制所述当前时刻驱动目标转矩，使车速稳定在最高车速以内。本发明设计了一种纯软件的控制方法，控制电动汽车最高车速在一定范围之内，如果车速达到设定最大值，驾驶员继续加大或保持油门踏板，则保持最高车速，若减小油门踏板，则车速会跟随踏板降低，不致因车速过高而损害电机，提高了车辆安全性。
文档编号B60L15/00GK102910088SQ201210447890
公开日2013年2月6日 申请日期2012年11月9日 优先权日2012年11月9日
发明者耿建涛, 吴新兵, 魏长河, 陆协和, 方兰兰 申请人:苏州海格新能源汽车电控系统科技有限公司