专利名称：路面障碍物识别系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及障碍物检测技术领域，具体涉及一种路面障碍物识别系统。
背景技术：
现有的汽车在通过路面有障碍物(路面凸起或其他高于路面的立体物)的地方时，常常因为驾驶员无法准确判断障碍物的高度，而会出现底盘刮伤的现象。因此需要一种路面障碍物识别系统，自动判断障碍物的高度，并对比自身车辆底盘的高度，进而判断自身车辆是否可以通过该障碍物。现有技术中，判断障碍物的高度的方法一般有两种。一种是采用准惯性基准策略系统，通过固定在测量车的车身上的几个激光传感器(或者激光传感器和加速度传感器的联合)来测量路面的相对高程，进而通过世界银行46号文件的计算模型计算路面平整度。例如申请公布日为2011.11.23、申请公布号为CN 102252659 A的发明专利，公开了一种基于激光传感器的车载式道路路面坡度测量方法，在车辆的质心位置安装陀螺仪，通过陀螺仪实时测量车身平面与水平基准面之间的角度值Z 3 ;在车身前后端的左右两侧对称安装有激光位移传感器，通过四个激光位移传感器实时测量车身平面在这四点位置处距离道路路面的位移值；任取三个激光位移传感器测得的位移值通过几何技术即可得出道路路面的横坡角度和纵坡角度。另一种是利用运动情况下的单目相机进行障碍物检测，基于特征或者基于运动补偿或者给予光流，计算前一时刻和后一时刻的图像的差异，判断该差异是否是由于路面上的点引起，进而判断路面平整度 。上述方案中，前者需要高精度的激光传感器以及加速度传感器，成本高，计算复杂；后者需要路面平坦、光照情况符合条件，才能得出较为准确的结论。不适宜大范围推广，不适合使用于实际的车辆中。
实用新型内容因此，针对上述的问题，本实用新型提出一种成本低、且计算简单的路面障碍物识别系统，能够自动判断障碍物的高度，并对比自身车辆底盘的高度，进而判断自身车辆是否可以通过该障碍物，其适用范围广、检测精度高，可使用于实际的车辆中。为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的思路是，通过安装在汽车中的相机和微处理器，并利用图像辨识技术，根据前车的高度比较及周边参考物的比较，判断凸起的高度，并根据自身车辆的底盘高度，判断是否可以通过和如何驾驶可以通过。具体的，本实用新型所采用的技术方案是，一种路面障碍物识别系统，包括一相机，设于车辆前端，用于获取若干组的车辆前方图像；一微处理器，用于分析对比相机拍摄的车辆前方图像，该微处理器至少包括用于接收车辆前方图像的接收器、用于存储车辆前方图像的存储器、用于将车辆前方图像的图像信息解析并提取特征的特征提取器、用于对特征提取器提取的特征进行分析对比的比较判定器；一图像传输装置，用于将相机拍摄的车辆前方图像传输至微处理器；一显示装置，用于显示微处理器得出的分析结果。所述相机的信号输出端接于所述图像传输装置的信号输入端，所述图像传输装置的信号输出端接于所述微处理器的信号输入端，所述微处理器的信号输出端接于所述显示装置的信号输入端，微处理器读取相机拍摄的若干组车辆前方图像，经过对比分析，通过显示装置显示出分析结果。为了方便提示驾驶员，微处理器还包括将分析结果转换为语音信号的信号转换器；同时，系统还包括将信号转换器输出的信号进行放大的声音放大装置、以及对声音放大装置输出的声音进行播报的扬声器；所述声音放大装置的信号输入端接于所述微处理器的信号输出端，所述声音放大装置的信号输出端接于所述扬声器的信号输入端，微处理器的信号转换器将分析结果转换为语音信号，通过声音放大装置放大后由扬声器进行播放。该系统还包括一温湿度传感器，该温湿度传感器的信号输出端接于微处理器的信号输入端，将检测到的温湿度情报发送至微处理器，随时为驾驶员提供温湿度信息。另外，所述微处理器是由SOC系统级芯片实现。可简单的利用现有车辆的车载电脑来实现。本实用新型的路面障碍物识别系统，自动根据相机搜集车辆前方的图像，通过分析整片路面中汽车轮胎或周边参照物和凸起处的高度比较，判断凸起的高度，并对驾驶员进行语音提醒。与现有技术相比，本实用新型成本低、且计算简单，适用范围广、检测精度高，可使用于实际的车辆中。
图1是本实用新型的系统框图；图2是本实用新型的实施例的示意图。
具体实施方式
现结合附图和具体实施方式
对本实用新型进一步说明。本实用新型通过安装在汽车中的相机及微处理器，并利用图像辨识技术，如果前方有车辆，则根据前车和凸起处高度进行对比，如果前方没有车辆，则根据周边参照物和凸起处的高度进行对比，判断凸起的高度，并根据自身车辆的底盘高度，判断是否可以通过和如何驾驶可以通过。如图1所示，一种路面障碍物识别系统，包括相机1、微处理器2、图像传输装置3、显示装置4、声音放大装置5、扬声器6和温湿度传感器7。所述相机I的信号输出端接于所述图像传输装置3的信号输入端，所述图像传输装置3的信号输出端和温湿度传感器7的信号输出端接于所述微处理器2的信号输入端，所述微处理器2的信号输出端接于所述显示装置4的信号输入端和声音放大装置5的信号输入端，声音放大装置5的信号输出端接于扬声器6的信号输入端,接于微处理器2的信号输入端。其中，相机I设于车辆前端，例如车辆前底盘附近，用于获取若干组的车辆前方图像。微处理器2，用于分析对比相机I拍摄的车辆前方图像，该微处理器2至少包括用于接收车辆前方图像的接收器、用于存储车辆前方图像的存储器、用于将车辆前方图像的图像信息解析并提取特征的特征提取器、用于对特征提取器提取的特征进行分析对比的比较判定器、以及将分析结果转换为语音信号的信号转换器。该微处理器2是由SOC系统级芯片实现。可简单的利用现有车辆的车载电脑(Electronic Control Unit,简写为EOJ,中文电子控制器，又叫车载电脑或者行车电脑)来实现。图像传输装置3，用于将相机I拍摄的车辆前方图像传输至微处理器2，可通过简单的传输线实现。显示装置4，用于显示微处理器2得出的分析结果。微处理器2使用车载电脑实现时，该显示装置4可直接使用车载电脑的显示器。声音放大装置5将信号转换器输出的信号进行放大。扬声器6将声音放大装置5输出的声音进行播报，以提不驾驶员。温湿度传感器7，将检测到的温湿度情报发送至微处理器2，可随时为驾驶员提供温湿度信息。微处理器2读取相机I拍摄的若干组车辆前方图像，经过对比分析，通过显示装置4显示出分析结果，微处理器2将分析结果转换为语音信号，并通过声音放大装置5放大，之后由扬声器6进行播放。另外，微处理器2还可对温湿度传感器7的温湿度进行分析，如果超过某一阈值，则及时提醒驾驶员注意。将本实用新型的路面障碍物识别系统运用于车辆上，如图2所示，可使该车辆提前识别前方路面情况，如前方遇到可能导致汽车颠簸的坑洼或凸起，可及时语音提醒驾驶员，请驾驶员及时处理或做出准备，从而消除颠簸，并避免车辆的底盘受损。尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求 书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。
权利要求1.路面障碍物识别系统，其特征在于:包括: 一相机，设于车辆前端，用于获取若干组的车辆前方图像； 一微处理器，用于分析对比相机拍摄的车辆前方图像；该微处理器至少包括用于接收车辆前方图像的接收器、用于存储车辆前方图像的存储器、用于将车辆前方图像的图像信息解析并提取特征的特征提取器、用于对特征提取器提取的特征进行分析对比的比较判定器； 一图像传输装置，用于将相机拍摄的车辆前方图像传输至微处理器； 一显示装置，用于显示微处理器得出的分析结果； 所述相机的信号输出端接于所述图像传输装置的信号输入端，所述图像传输装置的信号输出端接于所述微处理器的信号输入端，所述微处理器的信号输出端接于所述显示装置的信号输入端，微处理器读取相机拍摄的若干组车辆前方图像，经过对比分析，通过显示装置显示出分析结果。
2.根据权利要求1所述的路面障碍物识别系统，其特征在于:微处理器还包括将分析结果转换为语音信号的信号转换器；系统还包括将信号转换器输出的信号进行放大的声音放大装置、以及对声音放大装置输出的声音进行播报的扬声器；所述声音放大装置的信号输入端接于所述微处理器的信号输出端，所述声音放大装置的信号输出端接于所述扬声器的信号输入端；微处理器的信号转换器将分析结果转换为语音信号，通过声音放大装置放大后由扬声器进行播放。
3.根据权利要求1所述的路面障碍物识别系统，其特征在于:该系统还包括一温湿度传感器，该温湿度传感器的信号输出端接于微处理器的信号输入端，将检测到的温湿度情报发送至微处理器。
4.根据权利要求1所述的路面障碍物识 别系统，其特征在于:所述微处理器是SOC系统级芯片。
专利摘要本实用新型公开一种路面障碍物识别系统，包括一相机，设于车辆前端，用于获取若干组的车辆前方图像；一微处理器，用于分析对比相机拍摄的车辆前方图像，该微处理器至少包括接收器、存储器、特征提取器和比较判定器；一图像传输装置，用于将相机拍摄的车辆前方图像传输至微处理器；一显示装置，用于显示微处理器得出的分析结果。所述微处理器读取相机拍摄的若干组车辆前方图像，经过对比分析，通过显示装置显示出分析结果。本实用新型用于识别路况，及时提醒驾驶员注意。
文档编号B60R1/00GK203142524SQ20132014020
公开日2013年8月21日 申请日期2013年3月26日 优先权日2013年3月26日
发明者王志威 申请人:厦门歌乐电子企业有限公司, 歌乐株式会社