为了行驶安全的车辆控制方法及其装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及高速拍摄可视光线与红外线来识别难以确保视野的状况，以使能够实施点亮雾灯、限制速度及障碍物能动躲避行驶的为了行驶安全的车辆控制方法及其装置。
【背景技术】
[0002] —般地说，在雾气弥漫的道路环境中可视距离缩短至lm的情况对车辆安全是威胁性的。在驾驶车辆时，在大雾、暴雨、暴雪等的状况中由于很难确保可视距离及行驶安全，因此可能导致事故，作为为了应对这种状况来确保驾驶员视野的方案，提出了利用广角摄像机或多重摄像机来扩大驾驶员的视野角或利用车道及障碍物识别传感器将在驾驶中发生的危险状况告知驾驶员的适用于车辆的技术。但是，这种技术在大雾、暴雨、暴雪等状况仍然很难确保视野。
[0003] 另一方面，作为安全行驶系统的一示例，韩国公开专利公报第10-2011-0008126
号“优化于气候环境来最大限度的确保驾驶员视角的安全驾驶辅助功能。
【发明内容】
[0004](要解决的问题)
[0005] 为了解决上述的问题，本发明的实施例提供为了行驶安全的车辆控制方法及其装置，高速拍摄可视光线与红外线来识别难以确保视野的状况，以使能够实施点亮雾灯、限制速度及障碍物能动躲避行驶。
[0006](解决问题的手段)
[0007] 为了达成上述目的，根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制方法，可包括:第一步骤，拍摄红外线影像与可视光线影像；第二步骤，将所述拍摄的红外线影像与可视光线影像传送到影像识别比较模块；第三步骤，在所述影像识别比较模块使用高频带通滤波器，从红外线影像与可视光线影像获取对边缘的频率信息；及第四步骤，比较在所述第三步骤处理的频带分布，若差异在预定等级以上，则判断为难以确保视野的状况。
[0008] 并且，在所述第四步骤之后，还可包括第五步骤，在障碍物判断模块中利用车速信息，来计算各个速度分别的障碍物大小，与在影像识别比较模块接收的障碍物大小进行比较，来判断各个速度分别的障碍物大小及障碍物位置来传送到障碍物能动躲避模块。
[0009] 并且，在所述第五步骤中，将各个速度分为低速、中速、高速，低速为小于20 km /h，中速为20 km /h至60 km /h、高速为60 km /h以上。
[0010] 并且，所述可视光线影像与红外线影像为以60fps以上的高速来进行拍摄。
[0011] 并且，在所述第五步骤之后，还可包括第六步骤，利用各个速度分别的障碍物大小与位置信息，来判断是否停止、减速或躲避。
[0012] 并且，在所述第六步骤之后，还可包括第七步骤，在驱动装置、制动装置、转向装置中将所述判断内容传送到其中至少一个装置。
[0013] 并且，所述红外线影像与可视光线影像可由多个摄像机来进行拍摄。
[0014]并且，利用由所述多个摄像机拍摄的红外线影像及可视光线影像的相位差实施三角测量，来测量障碍物与车辆的距离。
[0015]并且，感应所述难以确保视野的状况之后，为了在红外线区域中识别物体及测量距离，可由多个摄像机拍摄可视光线/红外线、红外线/红外线、可视光线/可视光线的三种帧影像。
[0016]并且，在所述第三步骤中，将红外线影像与可视光线影像FFT(Fast FourierTransform，快速傅立叶变换)之后可视用高频带通滤波器。
[0017]并且，拍摄所述可视光线影像与红外线影像来识别难以确保视野的状况，并且可实施点亮雾灯、限制速度及障碍物能动躲避行驶。
[0018]并且，根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制装置，可包括:拍摄部，拍摄红外线影像与可视光线影像；影像比较判断部，使用高频带通滤波器从在所述拍摄部拍摄的影像获取对边缘的频率信息，并且分析所述频率信息，若红外线影像与可视光线影像的频率分布差异在预定等级以上，则判断为难以确保视野的状况。
[0019]并且，在所述影像比较判断部还可包括障碍物判断模块，利用车速信息计算各个速度分别的障碍物大小，与在影像识别比较模块接收的障碍物大小进行比较，判断各个速度分别的障碍物大小及障碍物位置，来传送到障碍物能动躲避模块。
[0020]并且，还可包括车辆控制部，从所述影像比较判断部接收各个车速分别的障碍物大小信息与位置信息，来判断是否停止、减速或躲避，并且在驱动装置、制动装置、转向装置中控制其中至少一种装置来执行能动躲避障碍物。
[0021](发明的效果)
[0022]根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制方法及其装置，高速拍摄可视光线与红外线来识别难以确保视野的状况，并且可实施点亮雾灯、速度限制及障碍物能动躲避行驶。
【附图说明】
[0023]图1是根据本发明优选的一实施例的为了行驶安全的车辆控制装置的框图。
[0024]图2是根据本发明优选的一实施例的获取并处理红外线影像与可视光线影像的框图。
[0025]图3是根据本发明优选的一实施例的影像处理流程图。
[0026]图4是根据本发明优选的一实施例的感应难以确保视野的状况的流程图。
[0027]具体实施方法
[0028]以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。将要在以下说明本发明的优选实施例，但是本发明的技术思想不限定于此且不被其限制，并且可被技术人员变形进行各种实施。
[0029]根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制方法，高速拍摄可视光线与红外线来识别难以确保视野的状况。在识别到难以确保视野的状况时，能够进行自动点亮雾灯及限制速度，还有根据车辆速度及妨碍行驶的障碍物大小判断障碍物等障碍物能动躲避行驶。
[0030]在这里，交替高速拍摄可视光线与红外线时，摄像机的高速拍摄速度为，即每秒帧数为60fps。每秒帧数(FPS:Frame Per Second)为以秒为单位表示视频或影片的帧(画面)变换的速度单位。
[0031]图1是根据本发明优选的一实施例的为了行驶安全的车辆控制装置的框图。如图1所示，根据本发明实施例的为了行驶安全的车辆控制装置，包括:拍摄部，选择红外线影像与可视光线影像来进行拍摄；影像比较判断部，识别及比较拍摄到的影像，来判断确保视野的状况及是否存在障碍物；车辆控制部，为了行驶安全根据在影像比较判断部决定的内容控制车辆。
[0032]图2是根据本发明优选的一实施例的获取并处理红外线影像与可视光线影像的框图，包括由多个摄像机拍摄可视光线/红外线、红外线/红外线、可视光线/可视光线等3种帧影像来获取边缘部分的频率分布的步骤。
[0033]图3是根据本发明优选的一实施例的影像处理流程图，图4是根据本发明优选的一实施例的感应难以确保视野的状况的流程图。如图3及4所示，具体地说第一步骤由能够进行红外线影像与可视光线影像的拍摄的2台或其以上的多个摄像机来获取红外线影像与可视光线影像。为了测量障碍物与车辆的距离，多个摄像机进行同时拍摄。
[0034]第二步骤，作为第一步骤之后的步骤，拍摄到的红外线影像与可视光线影像传送到影像识别比较模块。由于在难以确保视野的状况的情况无法识别物体，因此实施红外线拍摄。
[0035]第三步骤，作为第二步骤之后的步骤，拍摄到的红外线影像与可视光线影像传送到影像识别比较模块，并且红外线影像与可视光线影像在FFT之后使用高频带通滤波器而