具有升降功能的用于集装箱的地面运输车辆的制作方法

本发明涉及一种用于运输集装箱的地面运输车辆，具有设置于该运输车辆的车架上的至少一个承载表面，并且该承载表面能够通过升降驱动从降低的运输位置提高到升高的转运位置，或者该承载表面能够以相反方式被降低，其中所述升降驱动是该运输车辆的行走装置(running gear)的可调节高度的车轮悬架的组成部分。

背景技术：

从欧洲专利文件EP 0 302 569 B1已知一种用于装载和卸载集装箱船的系统。该系统包括至少一个码头起重机，该码头起重机用于装载和卸载停泊在码头的集装箱船。通过使用该码头起重机，从运输车辆将集装箱提起或者将集装箱放到该运输车辆上。该运输车辆能够在码头上不借助轨道行驶，并且由控制装置自动引导。在固定转运站所述集装箱从运输车辆上被卸载或者从运输车辆上被提起。所述转运站基本上由固定支承台构成，其中所述集装箱被放到所述支承台上，或者所述集装箱从所述支承台被提起。这些支承台以支承臂的方式形成并且在它们长边区域中从下面支承集装箱。因此，相对的支承台之间的空间比集装箱的宽度窄。为了能够从支承台提起集装箱或者将其放在支承台上，规定所述运输车辆具有用于集装箱运输的平台，其中所述平台相对于车架被升高从而接收集装箱，然后将所述运输车辆带有现在留在其平台上的集装箱驶出该支承台的区域。当使用可以被升高和降低的平台时，该平台将被降低用于运输车辆的向前行驶。以相反的顺序实现将集装箱放在所述支承台上。为了使所述运输车辆能够从转运站接收集装箱，可以被升高或降低的所述平台具有比所述相对的支承台之间的空间更窄的宽度。然后从该转运站，由自动操作的门式起重机提起集装箱并将其放入集装箱存 放库或者由该门式起重机将其放入集装箱存放库。

此外，关于运输车辆，规定所述平台可以由机械的、气动的或液压的升降驱动升高和降低。

DE 10 2007 039 778 A1公开了用于运输集装箱的地面运输车辆，其具有设置在运输车辆的车架上的至少一个升降平台，其升降平台可以通过升降驱动从降低的运输位置提高到升高的转运位置，或者相反地从一个降低到另一个。为了这个目的，所述升降平台通过车架上的至少一个曲杆紧固，使得该升降平台可通过所述至少一个曲杆升高或降低，为此目的，所述升降驱动在所述至少一个曲杆上起作用。用于升高和降低运动的所述升降平台在所述运输车辆上被引导。

技术实现要素：

从该现有技术出发，本发明的目的在于创造一种自动被引导的橡胶轮胎地面车辆，优选一种尤其用于集装箱的所谓AGV(自动导引车，Automatic Guided Vehicle)，包括对负载尤其是集装箱的改进的提起和放下。

这一目的通过具有权利要求1的特征的运输车辆而实现。本发明的有利的实施例见于权利要求2到12。

根据本发明，用于运输集装箱的地面运输车辆，具有设置于该运输车辆的车架上的至少一个承载表面，并且该承载表面能够通过升降驱动从降低的运输位置提高到升高的转运位置，或者该承载表面能够以相反方式被降低，其中所述升降驱动是该运输车辆的行走装置的可调节高度的车轮悬架的组成部分，在这种情况下，所述车轮悬架以铰链接合的方式形成，实现了对集装箱的改进的提起和放下。以这种方式，能够容易地实现升高或降低承载表面。通过将升降驱动引入所述 行走装置以及因此所提供的车轮悬架的铰链状构造，还实现了一种在车架区域中甚至更低的结构高度。因为它是静态的，所述集装箱承载表面还可以以更简单的方式设计。只有整个车架是移动的。

以一种结构上简单的方式，规定车轮悬架包括铰接于所述车架上的撑杆以及经由水平升降主轴可枢转地铰接于所述撑杆上的摇杆。

进一步地，以结构上简单的方式规定所述升降驱动以铰接的方式至少连接所述摇杆以及优选还额外连接所述撑杆。

特别地，所述行走装置是具有多个车轮悬架的多轴行走装置。

在特别优选实施例中，每个车轮悬架包括经由各自的摇杆连接于撑杆的摆动轴，其中可调节的液压缸铰接于所述摇杆和所述撑杆之间用于升降运动。为了提起或放下的目的，所述撑杆在一端连接于车架，并且通过在所述摆动轴和所述撑杆之间设置摇杆，所述车架或集装箱承载表面可以通过所述液压缸升高或降低。

出于这个原因，所述摇杆优选在一端铰接在所述摆动轴上而另一端铰接在所述撑杆上。

为了允许多个独立的轴的转向(直行、弯道行驶、斜坡行驶、向后移动等)，所述撑杆经由转动轴承铰接在所述车架上，该转动轴承可以围绕大致竖直定向轴转动。为了实现所述的转向运动，撑杆可以具有用于围绕所述转动轴承转动的外部齿状中心枢转板。可以通过角度发射器(例如电位器)实现转向偏转监测。可替代地，所述转向运动可以通过液压缸产生，监测液压缸在长度上的改变。

优选所述撑杆是一边开放的型材部件(profile part)，该型材部件具有基本为U形的截面并且从所述车架向所述摇杆被收窄。因此， 可以既能实现重量轻又能实现高水平的刚度。此外，所述液压缸因此可以于所述撑杆紧固点下方轮廓内中心铰接于所述车架上，这对于力的吸收是有利的。

当所述撑杆在所述车辆的纵向方向倾斜，以使得当所述摇杆被大致水平地定向时，所述摆动轴被大致竖直地设置在所述转动轴承上的该撑杆的紧固点下方时，可以实现通过多个轮胎或多个摆动轴对重量的有利的吸收。

所述液压缸的升降高度优选为600mm。

根据本发明的所述运输车辆的优选应用领域在于将其用作为港口设备的集装箱运输车辆，尤其是以AGV的形式。

在本情况下，所述行走装置被认为是该车辆的所有可移动部件的总合，其用于与行驶车道的连接。该行走装置包括车轮、车轮悬架、悬架系统、减震器、转向机构和制动器。所述车轮悬架被理解为用于在车轮/轮胎和车架之间可移动连接的所有组件。

附图说明

本发明更多的细节将通过参考附图在以下示例性实施方式的描述中说明。

图1是转运站中被自动引导的车辆的透视图；

图2是转运站外的根据图1的车辆的透视图；

图3是图1的正视图，其中车辆车架被升高；

图4是根据图3的车架被降低的视图；以及

图5是所述车架上高度可调节的车轮悬架的视图。

附图标记列表

1 车辆

1a 轮胎

2 转运站

3 支承框架

3a 腿

3b 上端

3c 支承表面

4 地面

5 集装箱

5a 角件

b 下表面

6 入口通道

7 承载表面

8 车架

9 引导件

9a 引导表面

10 行走装置

11 车轮悬架

12 撑杆

13 摇杆

13a 第一端

13b 升降主轴

14 摆动轴

15 升降驱动

16 转动轴承

17 中心枢转板

a 相对的腿之间的空间

b 车辆宽度

c 承载表面宽度

d 相对的支承表面之间的空间

e 支承表面和下表面之间的空间

F 行驶方向

具体实施方式

图1示出了在转运站2内被自动引导的车辆1的透视图。所述车辆1可以在地面上自由行进，并且不在轨道上而是在充气橡胶轮胎意义上的轮胎1a上自由行进。这种类型的转运站可以在被自动引导的车辆1和其它运输机构之间充当接口，所述其它运输机构比如是作为负载提起机构的具有吊具框架(spreader frame)的自动、半自动或手动门式起重机，或高腿型人工操纵或非人工操纵的跨运车装置。

转运站2基本由固定的支承框架3构成，其中所述固定的支承框架3具有竖直立柱形式的多个腿3a，以及与其紧固的多个水平支承表面3c，用来接收多个放在其上的集装箱5。所述多个腿3a将它们的下端安置在地面4上，在港口区域，所述地面4通常是码头的组成部分。在所述多个腿3a远离地面4的多个上端3b处，所述多个腿3a向内成角度倾斜并且分别形成所述水平支承表面3c，使得从车辆1的行驶方向F上来看所述多个腿3a呈现L形。总之，设置八个腿3a，从行驶方向F来看，在左、右侧邻接车辆1的入口通道6的四个腿被彼此间隔隔开设置，并且与驶入转运站2的车辆1隔开。所述多个右 腿和左腿3a还以相对结构被分别放置。在两个相对放置的腿3a之间的空间a(见图3和图4)被选择为大于车辆1的宽度b，从而允许车辆1的通过。在这一点上，所述空间a大致比宽度b宽100mm。

当所述集装箱5已经被所述车辆1或其它运输机构放在支承表面3c上时，所述集装箱5借助它们的牢固角件5a(角铸件)安置在支承表面3c上，优选地所述牢固角件5a被设置在所述集装箱5的下角中。此外，所述八个腿3a或相关的多个支承表面3c相对于彼此被设置，以使得20英尺、40英尺或45英尺的集装箱5可以利用它们的角件5a被放到所述支承表面3c上。图1中，两个20英尺的集装箱5已经一个接一个地被放在转运站2中的八个支承表面3c上。在转运站2中为了能够将40英尺或45英尺的集装箱放下，从行驶方向F上看，第一对和最后一对腿3a被加宽以使其能够在其上端3b的区域中接收两个支承表面3c，从行驶方向F上看，所述两个支承表面3c彼此间隔隔开并一个接一个地被放置。总共十个支承表面3c因此被设置。第一对和最后一对腿3a上的最外侧的支承表面3c用于接收45英寸的集装箱5，第一对和最后一对腿3a上的内侧的支承表面3c用于接收40英寸的集装箱5。

在以上描述的优选示例性实施方式中，单独的平坦并且矩形的支承表面3c被设置在腿3a上。代替单独的支承表面3c，还可以使用从行驶方向F上看连续的并且具有L形截面的支承轨道，其中一个臂被紧固到所述多个腿3a的上端3b，另一个臂形成水平的面向内支承表面3c。

为了将集装箱5放到支承表面3c上或者为了将集装箱5从支承表面3c提起，所述车辆1具有箱状平台形式的承载表面7，所述承载表面7被设置在车架8上，并通过车辆1的行走装置10能够与车辆1的该车架8一起被竖直升高和降低。所述承载表面7的升降高度或行走装置10的升降高度为大约600mm。此外，从车辆1的行进方向F 上看，所述承载表面几乎延伸整个车辆1的长度，并且该承载表面7具有适用于接收一个接着另一个的两个20英尺集装箱5的尺寸，或者接收一个40英寸或一个45英寸集装箱的尺寸。

图1中，车辆1恰好已经进入所述转运站2。这通常被自动执行，使得入口通道6的支承框架3的相对的腿3a之间的宽度a只比车辆1的宽度b稍微大一点。在车辆1进入转运站2之前，使所述车辆1短暂停下以将所述承载表面7连带车架8从其较低的运输位置升高至其较高的举起位置。

在这个举起位置，从竖直方向上看，该承载表面7的上侧突出于向内水平延伸的支承表面3c上方，其中集装箱5安置在该承载表面7上。从行驶方向F上看，所述承载表面7具有比支承框架3的相对腿3a的支承表面3c之间的空间d(见图4)更窄的宽度c。因此，车辆1能够随着其承载表面7被升高至举起位置而进入所述转运站2，所述支承平台7与所述支承表面3c不发生接触。所述支承平台7的上侧还位于所述支承表面3c的上面，使得当车辆1正在进入所述转运站2时，所述集装箱5的下表面5b(见图3)，尤其是其中的角件5a，位于所述支承表面3c上方。

进一步规定，当所述车辆1正在进入转运站2时，为了不与所述支承表面3c碰撞，被常规选定为集装箱位置调整装置的引导件9能够向内枢转、折叠起来或者下沉，其中该引导件9在行驶方向F上看，被设置在车架8上的侧边缘，并且竖直向上突出。因此，对于车辆1进入转运站2，使得所述引导件9移出结构间隙是必要的。所述引导件9基本由多个斜坡状引导表面9a组成，所述引导表面9a优选由金属薄片制成，从集装箱5的下降方向上看，所述引导表面9a在承载表面7方向上逐渐变细，并用于相对于承载表面7对齐放在承载表面7上的集装箱5，并因此在行驶方向F上以及在相对行驶方向F的横向上对齐。因此，引导件9被设置在待放下的集装箱5的多个角的区 域中，从而允许在行驶方向F上以及在相对行驶方向F的横向上引导所述集装箱5。此外，在所述转运站2的区域中，所述引导件9在所述车辆1的所述车架8中枢转。

当所述车辆1进入转运站2已经达到了其所期望的深度时，连同车架8的所述承载表面7被降低到其运输位置并且所述集装箱5随其多个角件被放到支承表面3c上。所述车辆1则可以随着承载表面7被降低或者车架8被降低而离开转运站2，把集装箱5留在支承框架3上。

图2示出了根据图1的车辆1的透视图,其中，为了说明承载表面7的升降功能，所述车架8和所述承载表面7在被升高的升高位置示出。

为了协助将集装箱5放到承载表面7上，上述所描述的多个斗状引导件9被设置在车辆1的车架8上，为此承载表面7被放置在较低运输位置上。这些引导件9具有面向承载表面7向内定向并从车架8开始在向上方向上加宽的引导表面9。

图1和2还示出了所述车辆1不是轨道车辆而是具有充气轮胎1a的车辆1。

图3示出了在车辆1行驶方向F上看的图1的正视图，其中车辆1位于腿3a之间的转运站2中。如图3所示的集装箱5和具有车架8的承载表面7位于被升高的举起位置。可以明确的是，集装箱5的角件5a或下表面5b位于腿3a的支承表面3c上方的竖直距离e处。该空间e可以在50和150mm之间变化，取决于集装箱5的装载状态以及轮胎1a的填充压力。也可以明确的是，以双轮胎结构的方式每轴设置两个轮胎1a。

图4示出了对应图3的视图，然而具有车架8的承载表面7位于其较低的运输位置，而没有支承集装箱5。集装箱5随着其角件5a搁置在所述支承表面3c上。

图5示出了车辆1的车架8上的行走装置10的高度可调节的车轮悬架11的视图。每个车轮悬架11包括带有两个轮胎1a的摆动轴14，从行驶方向F上看，所述两个轮胎1a以双轮胎结构的方式被安装在所述摆动轴14的右边和左边。所述摆动轴安装在基本水平延伸的摇杆13的第一端13a上。通过基本在行驶方向F上延伸的所述摇杆13，所述摆动轴14以铰接的方式与撑杆12连接。经由升降主轴13b，基本水平延伸的摇杆13可枢转地铰接在撑杆12上，所述升降主轴13b在水平方向及相对于行驶方向F的横向上延伸。在撑杆12和摇杆13之间，形成大致直角，所述角根据车架8或承载表面7的举起或降低位置而变化。然而，在所有位置撑杆12和摇杆13之间都形成角。以液压缸15形式的升降驱动15在邻近于摆动轴14的第一端13a的区域中被铰接于摇杆13的上侧，并且在撑杆12的上端被相对支承。通过升降驱动15，所述车架8可以相对轮胎1a由该升降驱动15的延长而被升高，并且可以由该升降驱动的收缩而被降低。

所述升降驱动15的升降高度大约为在车架8或承载表面7的被降低和被升高的位置之间的600mm。因此，在相对于撑杆12升降支承平台7期间，所述升降驱动15将例如摇杆13连同铰接在其上的摆动轴14一起，向下按压，由此所述撑杆12和摇杆13以铰链连接的方式分开，并且车架8被相应地升高。

经由可以围绕大致竖直定向轴转动的转动轴承16，所述撑杆12被铰接于车架8上，其中所述撑杆12具有外部齿状的中心枢转板17，用于围绕所述转动轴承16转动从而提供转向功能。

所述撑杆12是一边开放的型材部件，该型材部件具有基本为U形的截面并且从所述车架8面向所述摇杆13被收窄。所述撑杆12和摇杆13则相对于彼此以下面的方式被规定尺寸和设置，当摇杆13被大致水平定向时，所述摆动轴14被大致竖直设置在转动轴承16上的所述撑杆12的紧固点(或其中心点)下方。因此，当行走装置10在标准的被降低的运输位置时，所述轮胎1a的转动轴也几乎垂直地位于转动轴承16的下方。

基本也能够采用合适的升降和运输设备，将转运站2外的多个集装箱5放到车辆1的所述轴承表面7上或者将其从承载表面7上提起。所述转运站2优选相对于集装箱5承担减震器功能。