本发明涉及一种纯电动汽车起步蠕行及防溜坡策略。
背景技术：
随着科学技术的发展，新能源汽车尤其是纯电动汽车发展迅速，但对纯电动汽车的技术要求越来越高，车辆功能也越来越完善，如添加类似于传统乘用车的起步蠕行功能和防止溜坡功能，由于两个功能所需电机扭矩差别较大，起步蠕行功能需要电机输出小扭矩，而防止溜坡功能则需要电机输出大力矩，因此在实现过程中会遇到很多类似前冲、抖动、异响等问题，严重影响车辆驾驶的安全性和舒适性。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种纯电动汽车起步蠕行及防溜坡策略，本策略将车辆起步蠕行功能和防止溜坡功能无缝结合，克服传统控制方法的前冲、抖动、异响缺陷，有效提高车辆驾驶的安全性和舒适性。
为解决上述技术问题，本发明纯电动汽车起步蠕行及防溜坡策略包括如下步骤：
步骤一、根据行车需要，由整车控制器向电机控制器发送起步蠕行使能；
步骤二、电机控制器接收起步蠕行使能后，分别判断无脚刹信号、无手刹信号、有行驶使能、非制动模式、电机实际扭矩小于锁定扭矩、电机转速小于设定转速、挡位信息满足起步蠕行使能，如满足判断全部条件，电机控制器控制车辆进入起步蠕行；
步骤三、起步蠕行初始阶段，电机按恒扭矩运行，使车辆平稳起步，然后按给定的扭矩步长提高电机转速至设定的转速拐点，此时对电机扭矩作平滑减小处理，直至电机转速达到设定的最大蠕行转速，车辆平稳蠕行；
步骤四、当车辆进入上坡停车，蠕行不足以使车辆前行时，车辆退出蠕行模式、进入防溜模式，电机控制器以速度环控制电机运行，使电机保持零转速，达到车辆防溜目的；
步骤五、电机控制器分别判断有脚刹信号、有手刹信号、无行驶使能、制动模式、油门给定大于设定值，如满足判断任一条件，电机控制器控制车辆退出起步蠕行。
由于本发明纯电动汽车起步蠕行及防溜坡策略采用了上述技术方案，即本策略当电机控制器接收整车控制器发送的起步蠕行使能后，按条件作出判断，如满足判断全部条件，电机控制器控制车辆进入起步蠕行；起步蠕行初始阶段，电机按恒扭矩运行，然后以给定的扭矩步长提高电机转速至设定的转速拐点，此时对电机扭矩作平滑减小处理，直至电机转速达到设定的最大蠕行转速；当车辆进入上坡停车，退出蠕行模式、进入防溜模式，电机以速度环控制运行，使电机保持零转速，达到车辆防溜目的；电机控制器按条件作出判断，如满足判断任一条件，退出起步蠕行。本策略将车辆起步蠕行功能和防止溜坡功能无缝结合，克服传统控制方法的前冲、抖动、异响缺陷，有效提高车辆驾驶的安全性和舒适性。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明：
图1为本发明纯电动汽车起步蠕行及防溜坡策略的原理框图。
具体实施方式
实施例如图1所示，本发明纯电动汽车起步蠕行及防溜坡策略包括如下步骤：
步骤一、根据行车需要，由整车控制器向电机控制器发送起步蠕行使能；
步骤二、电机控制器接收起步蠕行使能后，分别判断无脚刹信号、无手刹信号、有行驶使能、非制动模式、电机实际扭矩小于锁定扭矩、电机转速小于设定转速、挡位信息满足起步蠕行使能，如满足判断全部条件，电机控制器控制车辆进入起步蠕行；
步骤三、起步蠕行初始阶段，电机按恒扭矩运行，使车辆平稳起步，然后按给定的扭矩步长提高电机转速至设定的转速拐点，此时对电机扭矩作平滑减小处理，直至电机转速达到设定的最大蠕行转速，车辆平稳蠕行；
步骤四、当车辆进入上坡停车，蠕行不足以使车辆前行时，车辆退出蠕行模式、进入防溜模式，电机控制器以速度环控制电机运行，使电机保持零转速，达到车辆防溜目的；
步骤五、电机控制器分别判断有脚刹信号、有手刹信号、无行驶使能、制动模式、油门给定大于设定值，如满足判断任一条件，电机控制器控制车辆退出起步蠕行。
本策略通过整车控制器给电机控制器行车及蠕行使能后，电机控制器判断整车状态，自主扭矩控制，平稳安全地完成控制车辆蠕行的整套动作；车辆在坡道启停通过电机速度环控制进入坡道防溜功能，蠕行模式停止的同时进入防溜模式。同时实现了车辆蠕行及防溜功能，该功能在车辆经常需要缓行及爬坡的路况时，缓解了驾驶员疲劳，增加了驾驶舒适型，同时也减小了低速时误踩油门踏板的风险，有效提高车辆驾驶的安全性和舒适性。