拖车胎压管理系统和方法与流程

本发明总体涉及一种用于管理拖车胎压的方法和系统，和一种可以实施本发明的方法的车辆。

背景技术：

胎压管理系统(TPMS)在现代车辆中越来越普遍。然而，用于管理拖车或连接到车辆的一些其他轮式结构的TPMS系统可能面临独特的复杂性。例如，传感器可以位于拖车的每个车轮上，并且可以进一步利用无线传输(例如，RF(射频)传输)来和TPMS模块进行通信。当这样的模块设置在车辆上时，传输可能会遇到干扰，信号衰减和其它通信问题。因此，一种减轻由拖车结构带来的通信问题的设计将会提高TPMS系统的有效性。

技术实现要素：

根据各种示范性实施例，本发明提供了一种用于管理拖车胎压的系统和方法。控制器可以配置为管理车辆和拖车之间的通信。被安装在拖车上的胎压管理系统模块可以由牵引连接器可操作地连接到控制器。胎压管理系统模块可以被配置为从至少一个传感器接收胎压信息，该传感器与拖车至少一个轮胎可操作地相关联，并基于胎压信息发送消息到控制器，其中当至少一条消息表明胎压不符合标准时，控制器触发通知。

根据本发明，提供一种配置胎压管理系统模块的方法，所述方法包括：

在安装在拖车上的胎压管理系统模块中接收包含轮胎号码的输入；

通过胎压管理系统模块学习与每一个轮胎相关联的每一个传感器的识别信息，每一个传感器被配置为感测可旋转地连接到拖车上的轮胎的胎压。

基于胎压信息向安装车辆上的控制器发送消息，其中胎压信息接收自所学习的传感器，其中当至少一条消息表明胎压不符合标准时，控制器触发通知。

根据本发明的一个实施例，其中学习与每一个轮胎相关联的每一个传感器的识别信息进一步包含学习每一个所学习的传感器的轮胎位置。

根据本发明的一个实施例，所述方法进一步包含：

接收每一个轮胎的压力标准；和

在胎压管理系统模块中存储每一个接收到的压力标准，其中当至少一条消息表明轮胎其中一个的胎压不符合接收到的用于该轮胎的压力标准时，则触发通知。

根据本发明的一个实施例，所述方法进一步包含：

接收至少一个轮胎的修改后的压力标准；和

用修改后的压力标准覆盖之前存储的用于该轮胎的压力标准。

根据本发明的一个实施例，其中学习与每一个轮胎相关联的每一个传感器的识别信息进一步包含：在胎压管理系统模块中存储传感器的识别信息。

根据本发明的一个实施例，所述方法进一步包含：

学习与轮胎相关联的至少一个传感器的更新后的识别信息；和

用更新后的识别信息覆盖之前存储的用于该轮胎的识别信息。

下面的描述中会部分提及本发明的其它目的和优点，并且这些目的和优点部分是从说明书描述中显而易见的，或者可以通过本发明的实践而得知。本发明的各种目的和优点将依靠所附权利要求中特别指出的要素和组合来实现和得到。

应该理解的是，前文一般性描述和下文详细描述都只是示例和说明性的，并不是对本发明的限制。

与说明书结合并构成本说明书的一部分的附图对本发明的实施例进行了举例说明，并且与说明书一起用于解释本发明的原理。

附图说明

至少一些特征和优点从下面与其对应一致的实施例的详细描述中是显而易见的，该描述应参照附图进行考虑，其中：

图1是根据本文教导的用于管理拖车胎压的系统的示意图；

图2是根据本文教导的用于配置的TPMS模块的流程图；和

图3是根据本文教导的用于管理拖车胎压的示例性方法的流程图。

虽然下面的详细描述参考了说明性实施例，然而该实施例的许多替代、修改、以及变形对于本领域技术人员来说是显而易见的。因此，应该广义地理解请求保护的主题。

具体实施方式

现在将详细地参考各种实施例，这些实施例的示例在附图中示出。然而，这些不同的示范性实施例并不旨在限制本发明。与此相反，本发明公开内容应包含替代方案、修改方案和等同方案。在附图和说明中，相似的元件具有相似的附图标记。但是应当注意的是，说明书中单独说明的特征可以以任何技术上有利的方式相互结合，并且可以披露本发明另外的实施方式。

本发明公开内容提供了用于管理拖车胎压的方法和系统。按照本发明的教导，示范性实施例可包括车辆和拖车，车辆包含在车辆中使用的控制装置，以及拖车包括在拖车中使用的胎压管理系统(TPMS)模块。

该控制器可以包括管理车辆网络上的数据通信的同步数据链路控制(SDLC)控制器。例如，车辆网络可以实施控制器局域网络(CAN)协议、本地互连网络(LIN)协议，或者可以是任何其它合适的车辆网络。数据可以在各种车辆的网络设备之间以消息的形式(例如，CAN消息)通过车辆总线进行通信。

TPMS模块可以包括安装在拖车上的计算设备，该计算设备与多个轮胎传感器通信，这些轮胎传感器与拖车轮胎相连。例如，每个传感器可以包括存储在TPMS模块中的识别信息，例如传感器ID。传感器可感测拖车轮胎的轮胎压力并将该信息发送给TPMS模块。根据本领域的技术人员的理解，TPMS模块可被改装到现有的拖车上或作为新拖车基础结构的一部分出售。

根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，TPMS模块可以发送一个或多个消息(例如，CAN消息)给控制器，来表示每个安装(或可旋转地连接)到拖车上轮胎的胎压。例如，TPMS模块和控制器可以经由连接车辆到拖车的牵引连接器可操作地连接到一起。控制器可以将消息路由到一个或多个车辆计算设备，以及基于该消息，当至少一个拖车轮胎的胎压不满足胎压标准时，会触发通知。

所描述的TPMS结构可以提供优于传统架构的许多优点。例如，TPMS模块可以被安装在拖车本身上，拖车可以相应地存储每个胎压传感器的传感器ID。此外，TPMS模块可以通过牵引连接器使用有线连接与车辆进行通信，并且还可以实施可靠消息传输协议(例如，CAN、LIN、或任何其它合适的协议)。这种构造在多个拖车和车辆互相连接时可以提供更高的可靠性。因为传感器ID存储在拖车的TPMS模块中，拖车可以以所需最低的车辆和/或拖车的专用配置在车辆之间切换。此外，使用消息传输协议和/或有线通信媒介，可以使车辆和TPMS模块之间的通信具有更高的安全性。

在示范性实施例中，更高的安全性也可以包括使TPMS模块定位在拖车上的安全位置。因为示范性实施例利用的是车辆和拖车之间的有线传输，而非无线传输，所以没有必要保证模块定位到有利于与车辆进行无线通信的位置(例如，车辆的控制器)上。这使得为模块的定位具有更大的灵活性，并最终允许模块被存放在更安全的位置，如拖车附近未知个体不可接近的封闭位置。另外，基于更好的灵活性，可以选择有利于接收来自一个或多个传感器(该传感器可以将感测到的胎压传输给TPMS模块)无线信号的位置。

图1描述了采用本发明公开的方法和系统彼此进行通信的车辆和拖车。按照本发明的教导，在一个示范性实施例中，拖车可以是任何轮式结构，其包括一个车轴并且可包括两个、四个、六个、或任何其它合适的数目的车轮。系统100可以包括位于拖车中/上的TPMS模块102和与所述拖车的车轮相关联的传感器104。TPMS模块102可以是计算设备，该计算设备包括用于通过无线传输与传感器104进行通讯以及使用基于网络协议(例如，CAN、LIN、或其它合适协议)的格式的消息与车辆(将要连接到拖车)的控制器108进行通讯的软件。TPMS模块102还可以包括能够接收和/或发射RF传输的天线122和能够通过有线传输介质发送消息的网络端口124。在示范性实施例中，传感器104可感测安装在(可旋转地连接)拖车上轮胎的胎压并通过无线通信链路114将胎压信息传送给TPMS模块102。

牵引连接器106可以将车辆连接到拖车上。例如，牵引连接器106可以包含可操作地连接车辆和拖车的多个连接器插销和/或电连接点(未示出)。在车辆上，牵引连接器106可连接到电源126和车辆网络总线120上。在拖车上，牵引连接器106可连接到TPMS模块102，使得模块102可以通过电力线路116从车辆上接收电力同时还可以通过通信链路与车辆网络总线120通信连接。

车辆可包括控制器108、车身控制模块(BCM)110、组合仪表(IPC)112、以及车辆网络总线120。控制器108可包含管理车辆网络总线120上的通信的SDLC控制器。例如，车辆网络总线120可通信地连接车辆计算设备，使得数据可以在这些设备之间进行交换。车载网络总线120可以实施协议，如CAN、LIN、或任何其它合适的协议。BCM 110可以管理车辆的各种电子配件，包括电动车窗、空调、中控锁、车辆仪表振动和其他合适的电子配件系统。IPC 112可包括用于向车辆使用者显示各种车辆信息的仪表盘，该信息如车辆速度、油量、报警指示器、紧急指示器、以及任何其它合适的信息。IPC 112可以包括模拟仪表和数字显示器。

在示范性实施例中，一个或多个BCM 110和IPC 112可以根据连接到车辆上的拖车的胎压，用来向车辆使用者传达指示和/或警告。例如，指示可以显示在数字显示器上或是触发的IPC 112上的指示灯。在另一个例子中，BCM 110可以触发触觉警告，如方向盘的振动，或者可以触发任何其他合适的指示和/或警告。

TPMS模块102、控制器108、BCM 110和IPC 112可以形成控制系统的硬件的一部分，并可以是一个或多个基于微处理器的设备，这些设备包括中央处理单元(CPU)，其用于处理从已知源输入的信号。这些计算设备可以设置有易失性存储器单元，诸如与相关联的输入和输出总线一起运行的RAM和/或ROM，还可以选择地配置为专用集成电路，或者可通过其他本领域技术人员所熟知的逻辑器件来形成。计算设备或者可以形成现有的电子控制单元的一部分，或者可以被配置为独立的实体。

根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，TPMS模块102可以被配置为使得传感器104可以与模块102进行通信来中继胎压信息。例如，TPMS模块102可被训练，使得对于每个传感器104的识别信息被存储在模块中。此外，TPMS模块102可为与每个传感器104相关联的每个轮胎接收压力标准(例如，目标轮胎压力)。在一个实施例中，用户可以采用IPC 112或车辆上任何其他适合的数据输入硬件进行交互，向TPMS模块102提供数据输入。

根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，TPMS模块102可以通过例如无线通信链路114，从所学习的传感器104上接收胎压信息。TPMS模块102然后可以通过通信链路118发送一个或多个指示传感器104的胎压的消息(例如，CAN消息)。在实施例中，通信链路可以包括有线通信链路。一个或多个消息可以通过车辆通信总线120被路由给控制器108。基于该消息和指示的轮胎压力，控制器108可以触发向车辆用户的通知和/或警告。该通知和/或警告可以包括在IPC 112上显示的指示和/或通过BCM 110触发的指示。

图2示出了根据本发明公开的示范实施例配置TPMS模块的流程图。按照本发明的教导，该方法的示范性实施例开始于步骤202车辆菜单屏幕。例如，车辆的显示器(例如，IPC 112或任何其它具有显示屏幕的硬件)可以显示用于与车辆多个系统进行交互的菜单屏幕。从菜单屏幕，用户可以选择胎压管理系统，并移动到步骤204。在步骤204，胎压管理状态屏幕可以显示给用户。状态屏幕可显示TPMS模块102的连接状态(例如，检测是否与模块连接)、拖车的轮胎数量，与每个轮胎相关联的每个传感器的检测状态、与每个传感器相关联的每个轮胎的压力状态、每个轮胎的目标胎压、和任何其它适当的状态信息。在示范性实施例中，连接的拖车可以不为胎压管理而配置，从而，用户可以触发学习过程。例如，TPMS模块102可能不具有存储的针对每个传感器104的识别信息，其中一个传感器104或相关联的轮胎的可能被取代，或基于其它合适的原因，可以为TPMS模块102开始学习过程。

在步骤206，开始轮胎压力设置。例如，可以执行一个或多个检查以确定学习是否可以被初始化。一个示例性检查包括检测车辆的速度。在示范性实施例中，学习可能不被初始化，除非车辆处于静止位置。如果检查顺利完成，学习可以在步骤208进行初始化。初始化可包括一系列步骤，诸如向TPMS模块102和/或传感器104发送回显信息，初始化TPMS模块102以进行配置信息的存储，以及任何其他合适的初始化步骤。一旦被初始化，学习序列可以在步骤210进行。

根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，学习序列可以包括由用户来配置TPMS模块102的一系列步骤。例如，用户可能被提示输入拖车的轮胎号码，并且用户可以通过输入轮胎的号码做出响应。在一个替代实施例中，多个传感器104可通过TPMS模块102来检测，并且用户被要求基于传感器103检测到的号码来确认轮胎的号码。该序列可以随后循环通过与每个轮胎号码相关联的每个传感器104，提示用户输入关于每个轮胎信息。该信息可以包括轮胎的位置(例如，前左、前右、后左、后右等)和轮胎的压力标准(例如，目标轮胎压力)。此外，每个传感器104可配置为将传感器的识别信息(例如，传感器ID)发送给TPMS模块102，模块可以将识别信息、关联轮胎的位置和轮胎压力标准存储在存储器中。这个过程可以为与每个轮胎的号码关联的每个传感器104重复进行，直到对于所有轮胎的学习完成。在另一个示范性实施例中，可以通过TPMS模块102提供一个或多个轮胎的压力标准(例如，目标轮胎压力)。例如，TPMS模块102可以为一个或多个拖车轮胎提供通过传感器104检测到的胎压。检测到的轮胎压力可被显示给用户，而且用户可确认或调整显示的轮胎压力来设定轮胎压力标准。

如果学习顺利完成，成功指示可以在步骤212被显示给用户。如果学习过程中发生错误，例如轮胎的输入号码和检测到的传感器104之间的错配、缺乏来自传感器104其中一个的无线信号或无线信号强度、从用户接收到的中止输入、或由于任何其它合适的错误，不成功的指示可以在步骤214被显示给用户。在上述任何一种情况下，该过程都可以返回到步骤204的显示TPMS状态屏幕。

根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，可以对配置的TPMS模块102进行修改。例如从的TPMS状态屏幕中，用户可以选择选项来为拖车修改当前TPMS设置。这个过程可以进展到在步骤216修改设置屏幕。在步骤216，可能会启动TPMS修改。例如，可以执行一个或多个检查，以确定是否可以执行修改。一个示例性检查包括检测车辆的速度。在示范性实施例中，可以不执行修改，除非车辆处于静止位置。如果顺利地执行了检查，该过程可以进展到在步骤218的修改菜单屏幕。

在步骤218，用户可能会被提示输入所需的修改。例如，用户可能希望为拖车的轮胎其中一个修改压力标准，或者用户可能希望触发再学习序列，例如，如果传感器104其中一个和/或相关联的轮胎被替换时。在另一示例中，用户可以触发再学习序列来修改多个拖车轮胎(例如，所有的轮胎)的压力标准。如果用户选择了一个再学习序列，该过程可以前进到步骤208，并且如这里所述学习序列可被触发。按照本发明的教导，在示范性实施例中，更新的识别信息可以被至少一个与轮胎相关联的传感器(例如，新安装的传感器)学习。在本例中，在学习过程中，先前为轮胎存储的识别信息可以被更新后的识别信息覆盖。

在另一个示范性实施例中，可以自动执行新的传感器104的学习和/或缺失的或替换的传感器104检测。例如，TPMS模块102可以基于例如未知传感器ID，来检测未知传感器的存在。该检测可以触发如本文所述的学习过程，或者可以触发自动的学习过程。在自动学习过程中，未知传感器ID可以覆盖不再被TPMS模块102检测出的先前已知传感器的传感器ID，并且与先前已知的传感器相关联的数据可以与新检测到的传感器相关联(例如，轮胎的位置、压力标准、传输安排等等)。在示范性实施例中，新检测到的传感器可以基于置信标准代替先前已知的传感器。例如，置信标准可以包括从该新检测到的传感器接收的信号电平(例如，接收信号强度)、由新检测到的传感器传输的传感器ID的格式、新检测到的传感器的传输周期、或任何其他适用标准。当新检测到的传感器通过置信标准时可以进行替换。在示范性实施例中，自动检测和/或学习可以在车辆的运行期间被触发。

如果用户选择压力标准的修改，该过程可以前进到步骤220。在步骤220，可以显示修改压力标准屏幕，其中用户被提示选择进行修改的轮胎和输入新的压力标准。作为响应，用户可以进行选择和输入新的压力标准。基于该输入，TPMS模块102可以存储该输入的与选择的轮胎关联的压力标准在和与选择的轮胎关联的传感器ID。如果存储成功，则过程可移至步骤222，其中修改成功的指示可以被显示给用户。然后该过程可以返回到在步骤204的TPMS状态屏幕。相应地，基于图2中所示的流程图，TPMS模块102可以被配置为监控安装(可转动地连接)到拖车上的轮胎的胎压。

根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，图2中的配置过程可以使TPMS模块102具有即插即用功能。例如，一旦TPMS模块102被配置(例如，通过图2的方法)，模块(和相关联的拖车)可以(经由牵引连接器)被连接到多个不同的车辆上，其中该车辆包括与控制器108类似的控制器。车辆的控制器可通过连接器感测配置的TPMS模块102，并且由此可以实施依据本实施例描述的为拖车进行胎压管理的方法。例如，车辆的控制器可采用存储在TPMS模块102的配置信息(例如传感器的信息、轮胎压力标准、轮胎的位置、以及任何其他合适信息)以执行胎压管理方法。

图3示出了根据本发明公开的示范性实施例的拖车胎压管理流程图。例如，如图1所示，拖车可以连接到车辆，并且TPMS系统可以管理拖车轮胎的胎压。

根据本发明的教导，该方法的一个实施例开始于步骤302，其中可以从多个传感器接收胎压信息。例如，TPMS模块102可接收与每个传感器104的相关联轮胎的胎压信息。在一个实施例中，TPMS模块102预先已经配置为管理安装(可旋转地连接)到拖车上轮胎的胎压。例如，图2所示的方法可在执行图3所示的方法之前被用于配置TPMS模块102。在一个示范性实施例中，TPMS模块102可从传感器104中的至少一个接收胎压信息。

根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，从每个传感器104的接收到的轮胎压力信息可以包括检测到的与每个传感器相关联的每个轮胎的胎压(例如，每平方英寸所感测的磅数，即PSI)。传感器104可以使用无线通信链路114与TPMS模块102通信。在一个实施例中，传感器可以基于周期(例如，每5分钟、10分钟、15分钟、30分钟、1小时等)、基于转数、或基于任何其它适当的传输安排发送轮胎压力信息。在另一实例中，传感器104可以基于所检测到的压力变化值(例如，检测到的超过阈值的压力变化值)发送胎压信息。检测到的显著的压力变化可以表明系统出了问题，而且在默认安排的传输之前依据该压力变化传输压力信息可能是有益的，这样便可以触发及时通知。

在步骤304，可基于所接收到的胎压信息传送一个或多个消息。例如，TPMS模块102可通过通信链路118发送一个或多个消息，该消息指示检测到的与传感器104相关联的每个轮胎的胎压。TPMS模块102可通过牵引连接器106可操作地连接到车辆通信总线120上。消息可以根据通过车辆通信总线120实施的协议(例如，CAN、LIN等)进行格式化。按照本发明的教导，在一个示范性实施例中，TPMS模块102经由牵引连接器106和供电线路116由位于车辆上的电源126供电。

在步骤306中，一个或多个消息可以路由到车辆控制器108。例如，该消息可以从TPMS模块102经由牵引连接器106发送到车辆网络总线120，车辆网络总线120可以将消息路由到控制器108。根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，每一个消息可指示一个轮胎的轮胎压力，并且该消息可以进一步包括与消息中指示的轮胎压力相关联的轮胎和/或传感器104的识别信息。在另一个实施例中，轮胎压力可在任何数量的消息(包括一个消息)中来指示，并且每个轮胎压力的指示可以进一步包括与指示的轮胎压力相关联的轮胎和/或传感器104的识别信息。

根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，控制器108，或连接到车辆网络总线120的一些其它设备，可以包括安全过滤器，例如防火墙。安全过滤器可被配置成拒绝接收特定消息，例如被确定为可能对车辆系统有害的消息。在另一个实施方案中，安全过滤器可以被配置为允许特定消息，例如CAN和/或LIN消息、指示轮胎胎压的消息、来自TPMS模块102(或某些其他已知的计算设备)的消息、或任意这些消息的组合。在这些实施例中，基于位于拖车上的TPMS模块102和网络车辆总线120的安全过滤器的保护，车辆可进一步抵御电子攻击。

在步骤308，拖车轮胎的胎压可被与每一个轮胎的胎压标准作比较。例如，一个或多个消息指示的轮胎压力可被与每个轮胎的轮胎压力标准进行比较。轮胎压力标准可包括目标轮胎压力(例如，目标的PSI水平)，并且可以存储在控制器108和/或从TPMS模块102中检索得到。在其它实例中，拖车轮胎的压力标准和/或轮胎压力可以以任何合适的压力单位(例如，PSI、kPa、Ba等)被感测、存储和/或处理。

根据本发明的教导，在一个示范性实施例中，每个轮胎压力标准可以与特定的轮胎和/或传感器104相关联。基于在接收到的一个或多个消息中的识别信息，特定的轮胎和/或传感器104的胎压可以与特定轮胎和/或传感器104对应的压力标准相比较。

在步骤308，通知和/或警告可以基于该比较来触发。例如，TPMS模块102可以指示一个或多个BCM 110和IPC 120触发通知和/或警告。按照本发明的教导，在一个示范性实施例中，当比较得到的结果表明特定轮胎和/或传感器104所指示的胎压(基于一个或多个接收的消息得到)是与该特定轮胎和/或传感器104的胎压标准不同的阈值时，将会触发通知和/或警告。阈值可以是任何合适的压力值(例如，2、5、7、10或者任何其它合适的压力单位值)。在另一个示范性实施例中，当比较得到的结果表明特定轮胎和/或传感器104所指示的胎压和该特定轮胎和/或传感器104的胎压标准之间的相差一个阈值百分比时，将会触发通知和/或警告。阈值百分比可以是任何合适的数值(例如，5％、10％、15％、20％、25％、30％或任何其它合适的百分比)。

在示范性实施例中，BCM 110和IPC 112中的一个或多个可以被用于基于拖车轮胎的胎压将指示和/或警告传达给的车辆的用户。例如，指示可被显示在数字显示器上或在IPC 112上的指示灯可以被触发。在另一实例中，BCM 110可以触发触觉警告，如方向盘的振动，或者可以触发任何其他合适的指示和/或警告。在一个实施例中，当比较结果表明对于特定的轮胎和/或传感器104来说，基于所接收的消息中指示的胎压和轮胎压力标准之间的差大于或等于第一阈值时，可以触发第一指示，当比较结果表明所述差大于或等于第二阈值时，则触发第二指示。第一阈值可以比第二阈值在数值上更小。在一个实施例中，指示或警告可包括拒绝操作者驾驶车辆，例如，当确定一个或多个拖车轮胎胎压不安全。各种实施例在不脱离本发明公开的范围条件下可以实施其它通知和/或警告。

可以在处理系统的控制下实施本文描述的示例性系统和方法，其中该处理系统执行记录在计算机可读记录介质上包含的计算机可读代码或者通过临时介质传输的通信信号。计算机可读记录介质是能够储存由处理系统可读的数据的任何数据存储设备，并且包括易失性和非易失性介质、可移动和不可移动介质，并可想到通过数据库、计算机、以及其他各种网络设备可读的介质。

所述计算机可读记录介质的例子包括，但不限于，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)，闪存或其它存储器技术、全息介质或其它光盘存储器、磁存储器(包括磁带和磁盘)、以及固态存储设备。

虽然为了便于更好地理解本发明公开的内容，本发明已经以示范性实施例的方式进行了公开，但是应该理解的是，本发明公开的内容可以以各种不脱离本发明公开的原则的方式实施。因此，本发明公开内容应被理解为包括不脱离本发明所附权利要求阐述的原则的情况下可以实施的所有可能的实施例。

为了本说明书和所附权利要求的目的，除非另外指出，表示数量、百分比或比例的所有数字以及在说明书和权利要求书中使用的其它数值，在所有情况下都应当理解为由术语“约”所修饰。因此，除非有相反的指示，在文字说明书和权利要求书中提及的数值参数都是根据本发明所要得到的期望性能而可以改变的近似值。至少，并非意在限制等同原则对权利要求的保护范围的适用，每个数值参数至少应根据所记载的有效位的数字并通过四舍五入法来进行解释。

值得注意的是，如在本说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数对象，除非明确且毫不含糊地限制为一个对象。因此，例如，提及“一传感器”包括两个或多个不同的传感器。如本文所使用的，术语“包括”及其语法变体旨非限制，使得列表中描述的项目并不排除其它类似的可以被取代或添加到所述项目中的项目。

对本领域技术人员来说，不脱离本发明公开的范围的情况下，对本发明公开的系统和方法可以进行各种修改和变化，这都是显而易见的。考虑到本发明公开的详细说明和具体实践，本发明公开的其他实施例对于对本领域技术人员来说将会是显而易见的。本发明描述的详细说明和实施例旨在被认为仅是示范性的。