紧急停车系统和紧急停车方法与流程

本发明涉及一种使车辆紧急停车的紧急停车系统和紧急停车方法。

背景技术：

现有技术中，已知一种在车辆驾驶员陷入驾驶困难状态的情况下使用的紧急停车系统。

例如，提出一种具有紧急通知机构的车辆用紧急通知装置，该紧急通知机构响应(根据)紧急通知锁被按下而对车辆的控制装置提出进行车辆自动停车处理的要求，并且向危险信号灯(hazardlamp)控制装置输出使危险信号灯亮灯的指令(参照专利文献1)。

根据该车辆用紧急通知装置，在车辆自动停车处理时危险信号灯亮灯，因此能够将车辆处于紧急停车中的情况通知后方车辆等周围车辆。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本发明专利公开公报特开2003－233886号

【发明要解决的技术问题】

在专利文献1的技术中，可能会出现如下问题：使用者的操作与伴随车辆的自动停车处理而对危险信号灯的亮灯控制之间发生竞合，由此导致不符合使用者意图的危险信号灯的亮灯控制，让使用者有不适感。

技术实现要素：

因此，本发明的目的在于提供一种紧急停车系统以及紧急停车方法，其能在伴随车辆的自动停车处理而使危险信号灯亮灯的过程中消除或减轻给使用者带来的不适感。

【用于解决技术问题的技术方案】

本发明的紧急停车系统具有：瞬时型危险开关，其用于指示车辆所具有的危险信号灯的闪烁或灭灯；自动停车控制部，其在规定条件成立时，执行使所述车辆自动停车的自动停车控制；和危险信号灯控制部，在没有执行所述自动停车控制的情况下，每当使用者进行对所述危险开关的按压操作时，所述危险信号灯控制部使所述危险信号灯在闪烁状态和灭灯状态之间切换，另外，在所述自动停车控制开始时，所述危险信号灯控制部使所述危险信号灯为闪烁状态，在所述自动停车控制的执行中所述危险信号灯处于闪烁状态的情况下，所述危险开关被按压操作时，所述危险信号灯控制部使所述危险信号灯灭灯。

在此，在对本发明的紧急停车系统的作用效果进行说明前，先对现有技术中的危险开关进行简单地说明。

现有技术中的危险开关一般采用交互式(alternate)开关。若交互式开关在为自由状态(例如突出位置)时被按压操作，则交互式开关向动作状态(例如没入位置)转换，其后，保持动作状态直至再次进行按压操作。另一方面，若交互式开关在为动作状态时被按压操作，则交互式开关系向自由状态转换，其后，保持自由状态直至再次进行按压操作。

在现有技术的危险开关中，在交互式开关为自由状态时危险信号灯被控制为灭灯状态，在交互式开关为动作状态时危险信号灯被控制为闪烁状态。

但是，在自动停车控制开始后，不依赖于危险开关的操作，危险信号灯成为闪烁状态。因此，采用所述交互式开关时，即便交互式开关为自由状态(突出位置)，危险信号灯也为闪烁状态，因此，会使使用者(车辆的驾驶员或同乘者)感到不适应。

另外，为了使自动停车控制中成为闪烁状态的危险信号灯灭灯，使用者必须在对交互式开关进行一次按压操作而使交互式开关转换为动作状态(没入位置)后，再次进行按压而使其转换为自由状态(突出位置)，如此会使使用者有烦琐感。

有鉴于上述的问题点而构成的本发明的紧急停车系统中，在没有执行自动停车控制时，每当进行对危险开关的按压操作时，通过危险信号灯控制部来使危险信号灯在闪烁状态与灭灯状态之间切换。

在此，本发明的危险开关在由瞬时型开关构成时，若瞬时型开关在自由状态(例如突出(凸出)位置)时对其进行按压操作，则瞬时型开关暂时转换为动作状态(例如没入(嵌入)位置)，其后，恢复至自由状态。因此，即使危险信号灯处在闪烁状态和灭灯状态中的任意一种状态，当使用者没有对危险开关进行操作时危险开关保持在自由状态。

另外，根据自动停车控制部执行自动停车控制，危险信号灯控制部控制危险信号灯为闪烁状态时，与没有执行自动停车控制时的危险信号灯的闪烁状态下的危险开关的状态相同，危险开关为自由状态。

另外，由自动停车控制使危险信号灯为闪烁状态时，通过使用者对危险开关的一次按压操作，由危险信号灯控制部控制使危险信号灯灭灯。而且，这种情况下，与没有执行自动停车控制情况下危险信号灯灭灯时的危险开关的状态相同，危险开关为自由状态。

如上所述，根据本发明的紧急停车系统，能够消除或减轻在伴随车辆的自动停车处理的、危险信号灯的闪烁中，由危险开关的状态给使用者带来的不适感和通过危险开关对危险信号灯的灭灯操作给使用者带来的烦琐感。

本发明的紧急停车系统优选具有与所述危险开关相互独立构成的紧急停车开关，所述规定条件包括进行了对所述紧急停车开关的按压操作这一条件。

根据该结构的紧急停车系统，自动停车控制部执行自动停车控制的必要条件为操作了紧急停车开关。

而且，由于例如误操作等导致违背使用者的意图对紧急停车开关进行按压操作，而使用者没有注意到对该紧急停车开关的按压操作时，或者，使用者有意对紧急停车开关进行了按压操作却又想暂时性地继续驾驶时等，使用者有时会考虑将危险信号灯灭灯。在这种情况下，可如前述那样，使用者通过对危险开关进行一次操作而使危险信号灯灭灯。

本发明的紧急停车系统优选具有检测有无对所述车辆进行规定的驾驶操作的驾驶操作检测部，所述规定条件包括由所述驾驶操作检测部检测到无规定的驾驶操作的状态在规定的第1期间持续这一条件。

根据该结构的紧急停车系统，将由驾驶操作检测部检测到无规定的驾驶操作的状态在规定的第1期间持续作为必要条件，由自动停车控制部执行自动停车控制。

但是，即使在自动停车控制执行中，在使用者(车辆的驾驶员)想要再次开始驾驶操作时等，使用者有时希望通过危险开关使危险信号灯灭灯。在这种情况下，使用者能够通过对危险开关的一次按压操作，使危险信号灯灭灯。

本发明的紧急停车系统优选具有检测有无对所述车辆进行规定的驾驶操作的驾驶操作检测部，在所述自动停车控制的执行中，由所述驾驶操作检测部检测到有规定的驾驶操作的状态在规定的第2期间持续时，所述自动停车控制部结束所述自动停车控制。

根据该结构的紧急停车系统，在自动停车控制执行中，由驾驶操作检测部检测到有规定的驾驶操作的状态在规定的第2期间持续时，结束自动停车控制。在自动停车控制的执行中，由驾驶操作检测部检测到的驾驶操作在规定的第2期间持续时，车辆的驾驶员具有驾驶意图的可能性较高，因此结束自动停车控制，据此能够实现遵循车辆驾驶员意图的控制。

在上述的驾驶操作再次开始的前后，使用者有时会尝试通过危险开关使危险信号灯灭灯。此时，使用者通过对危险开关的一次按压操作，能够使危险信号灯灭灯。

本发明的紧急停车系统优选所述危险信号灯控制部构成为，在根据所述自动停车控制使所述危险信号灯为闪烁状态的情况下，在所述自动停车控制结束时使所述危险信号灯灭灯，并且，在根据在所述自动停车控制的开始前或执行中对所述危险开关的按压操作，使所述危险信号灯为闪烁状态的情况下，即使所述自动停车控制结束，所述危险信号灯的闪烁状态也继续。

在根据自动停车控制使危险信号灯闪烁的情况下，自动停车控制结束时推测危险信号灯的闪烁在很多情况下不再需要。因此，即使危险信号灯控制部根据自动停车控制的结束来使危险信号灯的闪烁结束，使用者也不会有较强的不适感。

另一方面，使用者通过对危险开关的按压操作使所述危险信号灯为闪烁状态时，推测使用者希望进行与执行自动停车控制无关的危险信号灯的闪烁。因此，在这样的情况下，即使自动停车控制结束，危险信号灯控制部也使危险信号灯继续闪烁，能够减轻或防止给使用者带来的不适感。

本发明的紧急停车系统优选：在所述自动停车控制的执行中，在所述自动停车控制部开始执行规定的控制时，所述危险信号灯控制部使所述危险信号灯灭灯，在所述规定的控制结束时，所述危险信号灯控制部使所述危险信号灯的闪烁再次开始。

根据该结构的紧急停车系统，在自动停车控制的执行中使危险信号灯闪烁时导致使用者和其他车辆的乘坐者存在不适感的情况下，由危险信号灯控制部控制所述危险信号灯的闪烁或灭灯，因此，能够消除或减轻由于危险信号灯的闪烁或灭灯对使用者或其他车辆的乘坐者带来的不适感。

本发明的紧急停车系统优选所述规定的控制是伴随所述车辆具有的转向灯的闪烁而进行的车道变更。

在伴随转向灯的闪烁而进行车道变更的情况下，危险信号灯为闪烁状态时，不容易认知转向灯的闪烁，根据该结构的紧急停车系统，在所述自动停车控制的执行中进行车道变更的情况下，所述危险信号灯控制部使危险信号灯灭灯，因此能够消除或减轻因不容易认知转向灯的闪烁而给其他车辆的乘坐者带来不适感。

在上述的紧急停车系统中优选具有检测对所述车辆的加速操作的加速操作检测部，所述自动停车控制部构成为：在所述自动停车控制的执行中，所述加速操作检测部检测到所述加速操作时，所述自动停车控制部中断所述自动停车控制；在所述自动停车控制中断后，所述加速操作检测部检测到所述加速操作的状态持续规定的第3期间以上时，所述自动停车控制部结束所述自动停车控制；在所述自动停车控制中断后，在经过所述第3期间之前，变为所述加速操作检测部没有检测到所述加速操作的状态时，所述自动停车控制部再次开始所述自动停车控制，所述危险信号灯控制部在所述自动停车控制中断中使所述危险信号灯灭灯，并且响应所述自动停车控制的再次开始而使所述危险信号灯的闪烁再次开始。

根据该结构的紧急停车系统，根据在自动停车控制的执行中由加速操作检测部检测到加速操作的情况，自动停车控制部中断自动停车控制，并且危险信号灯控制部使危险信号灯灭灯。据此，不会使使用者感到危险开关操作的烦琐，能够使使用者和其他车辆的乘坐者认知自动停车控制被中断。

另外，加速器操作持续在规定期间(第3期间)以上时，推定加速器操作是基于车辆的驾驶员的驾驶意图进行的操作，另一方面，加速操作的持续期间未满该规定期间(第3期间)而结束时，不能明确加速操作是否是基于驾驶员的驾驶意图进行的操作，因而，自动停车控制部根据加速操作是否持续规定的第3期间以上，来执行自动停车控制的结束控制或自动停车控制的再次开始控制，由此能够遵循车辆的驾驶员的意图实现控制。

而且，响应自动停车控制的再次开始，由危险信号灯控制部使危险信号灯再次开始闪烁，据此，不会使使用者感到危险开关操作的烦琐感，能够使使用者和周围的其他车辆的乘坐者认知到自动停车控制再次开始。

如上所述，根据该结构的紧急停车系统，能够尊重使用者的驾驶意图，并且根据自动停车控制的执行状况来控制危险信号灯的闪烁或闪烁的停止，据此，不会使使用者感到危险开关操作的烦琐感，能够使使用者和其他车辆的乘坐者认知到自动停车控制的执行状况。

本发明的紧急停车系统优选：在根据所述自动停车控制的中断而使危险信号灯灭灯的状态下进行了对所述危险开关的按压操作时，所述危险信号灯控制部使所述危险信号灯为闪烁状态。

根据该结构的紧急停车系统，即使危险信号灯伴随自动停车控制而灭灯，在进行对危险开关的按压操作时，推测使用者意图再次开始危险信号灯的闪烁，此时，通过危险信号灯控制部使危险信号灯成为闪烁状态。

本发明的紧急停车系统具有：自动停车控制部，其在规定条件成立时，执行使车辆自动停车的自动停车控制；加速操作检测部，其检测对所述车辆的加速操作；和危险信号灯控制部，其在所述自动停车控制开始时，使所述车辆具有的危险信号灯为闪烁状态，所述自动停车控制部构成为：在所述自动停车控制的执行中，由所述加速操作检测部检测到所述加速操作时，所述自动停车控制部中断所述自动停车控制，在所述自动停车控制中断后，由所述加速操作检测部检测到所述加速操作的状态持续规定的第4期间以上时，所述自动停车控制部结束所述自动停车控制，在所述自动停车控制中断后，由所述加速操作检测部检测到所述加速操作状态的持续期间未满所述第4期间时，所述自动停车控制部再次开始所述自动停车控制，所述危险信号灯控制部构成为：响应所述自动停车控制的中断，使所述危险信号灯灭灯，并且响应所述自动停车控制的再次开始，使所述危险信号灯闪烁。

根据该结构的紧急停车系统，根据在自动停车控制的执行中由加速操作检测部检测到加速操作，由自动停车控制部中断自动停车控制，而且由危险信号灯控制部使危险信号灯灭灯。据此，能够使使用者和其他车辆的乘坐者认知自动停车控制被中断。

另外，加速操作持续规定期间(第4期间)以上的情况下，推定加速操作是基于车辆的驾驶员的驾驶意图的操作，另一方面，在加速操作的持续期间未满该规定期间(第4期间)而结束时，不能确定加速操作是基于驾驶员的驾驶意图进行的操作，因而，自动停车控制部根据加速操作是否持续规定的第4期间以上，来执行自动停车控制的结束控制或自动停车控制的再次开始控制，因此能够遵循车辆的驾驶员的意图实现控制。

而且，响应自动停车控制的再次开始，由危险信号灯控制部使危险信号灯的闪烁再次开始，据此，能够使使用者和周围的其他车辆的乘坐者认知到自动停车控制再次开始。

如上所述，根据该结构的紧急停车系统，能够尊重使用者的驾驶意图，并且根据自动停车控制的执行状况来控制危险信号灯的闪烁或闪烁的停止，因此，能够使使用者和其他车辆的乘坐者认知到自动停车控制的执行状况。

本发明的紧急停车方法是包括瞬时型危险开关和自动停车控制部的系统执行的方法，其中，所述瞬时型危险开关用于指示车辆具有的危险信号灯的闪烁或灭灯，所述自动停车控制部在规定条件成立时执行使所述车辆自动停车的自动停车控制，该紧急停车的方法的特征在于，包括如下步骤：在没有执行所述自动停车控制的情况下，每当使用者进行对所述危险开关的按压操作，使所述危险信号灯在闪烁状态和灭灯状态之间切换；在所述自动停车控制开始时，使所述危险信号灯为闪烁状态；和在所述自动停车控制的执行中所述危险信号灯闪烁的情况下，当进行了对所述危险开关的按压操作时，使所述危险信号灯灭灯。

本发明的紧急停车方法在紧急停车系统中适用且实施，据此，能够得到与上述的本发明的紧急停车系统同样的作用效果。

附图说明

图1是紧急停车系统的整体结构图。

图2是危险信号灯控制部的状态转换图。

图3是表示危险信号灯控制部的输入和输出之间关系一例的时序图，其中，图3a是危险(hazard)控制要求的时序图，图3b是危险开关按下信号的时序图，图3c是闪烁控制信号的时序图。

图4是表示危险信号灯控制部的输入和输出之间关系的其他例子的时序图，其中，图4a是危险控制要求的时序图，图4b是危险开关按下信号的时序图，图4c是闪烁控制信号的时序图。

图5是表示自动停车控制中紧急停车系统的动作的图，其中，图5a是表示各结构要素的动作的图，图5b是表示车辆的位置和灯的闪烁状态的图。

图6是表示在执行自动停车控制前进行危险开关的按压操作时的紧急停车系统的动作的图，其中，图6a是表示各结构要素的动作的图，图6b是表示车辆的位置和灯的闪烁状态的图。

图7是表示在自动停车控制中进行车道变更时的紧急停车系统的动作的图，其中，图7a是表示各结构要素的动作的图，图7b是表示车辆的位置和灯的闪烁状态的图。

图8是表示在通过自动停车控制进行变更车道的情况下，进行危险开关的按压操作时的紧急停车系统的动作的图，其中，图8a是表示各结构要素的动作的图，图8b是表示车辆的位置和灯的闪烁状态的图。

图9是表示在自动停车控制中检测到持续的加速器操作时的紧急停车系统的动作的图，图9a是表示各结构要素的动作的图，图9b是表示车辆的位置和灯的闪烁状态的图。

图10是表示在自动停车控制中检测到持续的加速器操作和危险开关的按压操作时的紧急停车系统的动作的图，其中，图10a是表示各结构要素的动作的图，图10b是表示车辆的位置和灯的闪烁状态的图。

图11是表示在自动停车控制中检测到暂时的加速器操作时的紧急停车系统的动作的图，其中，图11a是表示各结构要素的动作的图，图11b是表示车辆的位置和灯的闪烁状态的图。

图12是表示在自动停车控制中检测到暂时的加速器操作和危险开关的按压操作时的紧急停车系统的动作的图，其中，图12a是表示各结构要素的动作的图，图12b是表示车辆的位置和灯的闪烁状态的图。

【附图标记说明】

1‥紧急停车系统、122‥自动停车控制部、161‥危险信号灯控制部(危险信号灯控制部)、171‥(瞬时型)危险开关、s1‥第1状态(灭灯状态)、s2‥第2状态(闪烁状态)、s3‥第3状态(灭灯状态)、s4‥第4状态(闪烁状态)、s5‥第5状态(灭灯状态)、s6‥第6状态(闪烁状态)。

具体实施方式

(紧急停车系统的结构)

图1所示的紧急停车系统1被搭载于车辆，并具有紧急停车开关111、紧急通知系统112、前相机(车前摄像头)121、自动停车控制部122、操作检测部123、稳定性控制单元131、操纵(转向)控制单元132、信息提供控制单元141、仪表151、危险信号灯控制部161和危险开关(hazardswitch)171。另外，由操作检测部123构成本发明的“驾驶操作检测部”和“加速操作检测部”。另外，由危险信号灯控制部161构成本发明的“危险信号灯控制部”。

紧急停车开关111通过硬线(hard-wire)与紧急通知系统112和自动停车控制部122连接。紧急停车开关111被构成为：在检测到车辆的乘坐者(驾驶员和同乘者)进行了按压操作时，将紧急停车开关按下信号向紧急通知系统112和自动停车控制部122输出。

紧急通知系统112通过硬线与紧急停车开关111连接。

紧急通知系统112被构成为：在从紧急停车开关111输入紧急停车开关按下信号时，为使车辆的乘坐者与外部的紧急通知中心的负责人通话，而通过电话通信网来给外部的紧急通知中心拨打电话。

前相机121通过通信电缆与自动停车控制部122连接。前相机121构成为：将车辆的行进方向的拍摄图像向自动停车控制部122输出。

自动停车控制部122通过硬线与紧急停车开关111连接，并通过通信电缆与前相机121、操作检测部123、稳定性控制单元131、操纵控制单元132、信息提供控制单元141和仪表151连接。自动停车控制部122具有雷达(未图示)，该雷达用于监测车辆行进方向的物体的有无。

自动停车控制部122由ecu(electroniccontrolunit)等构成，并且构成为：基于来自紧急停车开关111的紧急停车开关按下信号、来自前相机121的拍摄图像、来自操作检测部123的操作信息和来自雷达的、表示车辆前方是否存在物体的信息，将制动控制要求和减速度、操纵要求和操纵要求值、状态(status)信息与危险控制要求分别向稳定性控制单元131、操纵控制单元132、信息提供控制单元141和仪表151输出。

在此，危险控制要求是通常输出的0～3(即0、1、2、3)这4个值的要求。在自动停车控制部122要求维持危险信号灯的闪烁或灭灯状态时，自动停车控制部122将值为0的危险控制要求输出至仪表151。

当自动停车控制部122例如伴随开始执行自动停车控制(以停车为目的的减速控制和操纵控制)或结束执行车道变更而要求开始危险信号灯的闪烁时，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)输出至仪表151。

当自动停车控制部122例如伴随结束执行自动停车控制而要求开始灭灯时，自动停车控制部122将值为2的危险控制要求(灭灯)输出至仪表151。

当自动停车控制部122例如伴随开始执行车道变更或自动停车控制的中断而要求暂时停止灯的闪烁时，自动停车控制部122将值为3的危险控制要求(闪烁的暂时停车)向仪表151输出。

操作检测部123通过通信电缆与自动停车控制部122连接。操作检测部123构成为：其由加速器位置传感器等构成，并将包括加速器开度信息的表示各操作的有无的操作信息向自动停车控制部122输出。

稳定性控制单元131通过通信电缆与自动停车控制部122连接，并通过硬线与车辆上具有的停车灯133连接。稳定性控制单元131构成为：基于从自动停车控制部122输入的制动控制要求和减速度，来执行车辆的制动控制或车速维持控制，并且通过输出停车灯亮灯要求，来执行使停车灯133亮灯或灭灯的控制。

操纵控制单元132通过通信电缆与自动停车控制部122连接。操纵控制单元132构成为：基于从自动停车控制部122输入的操纵要求和操纵要求值，执行车辆的操纵控制。

信息提供控制单元141通过通信电缆与自动停车控制部122连接，并通过模拟电缆等有线电缆与车辆所具有的扬声器142和显示器143连接。信息提供控制单元141构成为：其基于从自动停车控制部122输入的状态信息，将自动停车控制开始、自动停车控制的执行中、车道变更中和自动停车控制结束等车辆控制状态，以及危险信号灯自动闪烁开始、危险信号灯自动闪烁暂时停止和危险信号灯自动闪烁结束等危险信号灯控制状态向扬声器142和显示器143输出。

仪表151通过通信电缆与自动停车控制部122和危险信号灯控制部161连接。仪表151基于从自动停车控制部122输入的危险控制要求，显示危险信号灯的闪烁状态，并且将与输入的危险控制要求为同一值的危险控制要求向危险信号灯控制部161输出。

危险信号灯控制部161通过硬线等分别与危险开关171、车辆所具有的左前灯163l、右前灯163r、左后灯164l和右后灯164r连接。

左前灯163l、右前灯163r、左后灯164l和右后灯164r分别具有作为转向灯(turninglamp)(方向指示器)的功能。

危险信号灯控制部161由ecu等构成，并构成为：基于从仪表151输入的危险控制要求和从危险开关171输入的危险开关按下信号，输出使左前灯163l、右前灯163r、左后灯164l和右后灯164r分别闪烁的要求，或输出使左前灯163l、右前灯163r、左后灯164l和右后灯164r分别灭灯的要求(闪烁控制要求)。

危险信号灯控制部161在使各灯163l、163r、164l和164r分别灭灯时，将值为0的闪烁控制要求分别向各灯163l、163r、164l和164r输出。危险信号灯控制部161在使各灯163l、163r、164l和164r分别闪烁时，将值为1的闪烁控制要求分别向各灯163l、163r、164l和164r输出。

另外，危险信号灯控制部161存储手动闪烁状态变量作为内部变量，该手动闪烁状态变量表示与对危险开关171的操作相对应的闪烁状态，为0或1这2个值。

危险开关171通过硬线等与危险信号灯控制部161连接。危险开关171由瞬时型开关构成，并且其在检测到按压操作时，将危险开关按下信号向危险信号灯控制部161输出。

危险开关171在没有检测到对危险开关171的按压操作时，对危险信号灯控制部161输出0，在检测到对危险开关171的按压操作时，对危险信号灯控制部161输出1。

(危险信号灯控制部的状态)

接着，参照图2来对危险信号灯控制部161的状态转换进行说明。

如图2所示，危险信号灯控制部161被构成为：响应(根据)危险开关按下信号和危险控制要求的输入来向第1状态s1～第6状态s6中的任意一种状态转换。

当伴随对车辆的点火(ignition)开关的操作，紧急停车系统1起动时，危险信号灯控制部161向第1状态s1转换。

第1状态s1为如下状态：在没有执行自动停车控制的状态下，将各灯163l、163r、164l和164r分别维持在灭灯状态。在第1状态s1中，危险信号灯控制部161输出用于将各灯163l、163r、164l和164r分别控制在灭灯状态的、值为0的闪烁控制要求。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为0。

在第1状态s1下，如箭头c12所示，当输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当进行对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161向第2状态s2转换。

在第1状态s1下，如箭头c14所示，当输入值为1的危险控制要求(闪烁)时(换而言之，当自动停车控制部122要求开始灯的闪烁时)，危险信号灯控制部161向第4状态s4转换。

第2状态s2为如下状态：在没有执行自动停车控制的状态下，使各灯163l、163r、164l和164r分别维持在闪烁状态。在第2状态s2中，危险信号灯控制部161输出用于将各灯163l、163r、164l和164r分别控制在闪烁状态的、值为1的闪烁控制要求。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为1。

在第2状态s2下，如箭头c21所示那样，当输入值为1的危险开关按下信号时，危险信号灯控制部161向第1状态s1转换。

在第2状态s2下，如箭头c24所示，当输入值为1的危险控制要求(闪烁)时，危险信号灯控制部161向第4状态s4转换。

第3状态s3为如下状态：在执行自动停车控制的状态下进行车道变更等时，使各灯163l、163r、164l和164r分别维持在灭灯状态。在第3状态s3中，危险信号灯控制部161输出用于将各灯163l、163r、164l和164r分别控制在灭灯状态的、值为0的闪烁控制要求。

在第3状态s3下，如箭头c31所示，当输入值为2的危险控制要求(灭灯)，且手动闪烁状态变量为0时，危险信号灯控制部161向第1状态s1转换。

在第3状态s3下，如箭头c32所示，当输入值为2的危险控制要求(灭灯)，且手动闪烁状态变量为1时，危险信号灯控制部161向第2状态s2转换。

在第3状态s3下，如箭头c34所示，当输入值为1的危险控制要求(闪烁)时，危险信号灯控制部161向第4状态s4转换。该转换例如在自动停车控制中车道变更完成时进行。

在第3状态s3下，如箭头c36所示，当输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当进行对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161向第6状态s6转换。

第4状态s4为如下状态：在正在执行自动停车控制的状态下进行减速控制等时等时候，将各灯163l、163r、164l和164r分别维持在闪烁状态。在第4状态s4中，危险信号灯控制部161输出用于将各灯163l、163r、164l和164r分别控制在闪烁状态的、值为1的闪烁控制要求。

在第4状态s4下，如箭头c41所示，当输入值为2的危险控制要求(灭灯)，且手动闪烁状态变量为0时，危险信号灯控制部161向第1状态s1转换。

在第4状态s4下，如箭头c42所示，当输入值为2的危险控制要求(灭灯)，且手动闪烁状态变量为1时，危险信号灯控制部161向第2状态s2转换。

在第4状态s4下，如箭头c43所示，当输入值为3的危险控制要求(暂时停止闪烁)时，危险信号灯控制部161向第3状态s3转换。该转换例如在自动停车控制中，在开始车道变更时进行。

在第4状态s4下，如箭头c45所示，当输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当进行对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161向第5状态s5转换。

第5状态s5为如下状态：在正在执行自动停车控制的状态下，根据危险开关按下信号，使各灯163l、163r、164l和164r分别维持在灭灯状态。在第5状态s5中，危险信号灯控制部161输出用于将各灯163l、163r、164l和164r分别控制在灭灯状态的、值为0的闪烁控制要求。

在第5状态s5下，如箭头c51所示，当输入值为2的危险控制要求(灭灯)时，危险信号灯控制部161向第1状态s1转换。

在第5状态s5下，如箭头c56所示，当输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当进行对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161向第6状态s6转换。

第6状态s6为如下状态：在正在执行自动停车控制状态下，根据危险开关按下信号，使各灯163l、163r、164l和164r分别维持在闪烁状态。在第6状态s6中，危险信号灯控制部161输出用于将各灯163l、163r、164l和164r分别控制在闪烁状态的、值为1的闪烁控制要求。

在第6状态s6下，如箭头c62所示，当输入值为2的危险控制要求(灭灯)时，危险信号灯控制部161向第2状态s2转换。

在第6状态s6下，如箭头c65所示，当输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当进行对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161向第5状态s5转换。

(危险信号灯控制部的各输入和输出要求之间的关系)

接着，参照图3和图4对向危险信号灯控制部161的各输入(危险控制要求和危险开关按下信号)与从危险信号灯控制部输出的闪烁控制要求之间的关系进行说明。

图3a和图4a的图表是纵轴为危险控制要求的值，横轴为时间轴的图表。图3b和图4b的图表是纵轴为危险开关按下信号的值，横轴为时间轴的图表。图3c和图4c的图表是纵轴为闪烁控制信号的值，横轴为时间轴的图表。在图3c和图4c的图表中，都是以闪烁状态或灭灯状态来记载各时间点的各灯的状态，在括号内以数字来记载危险信号灯控制部161的状态。

危险信号灯控制部161在时刻t0为第1状态s1。在第1状态s1中，危险信号灯控制部161被输入值为0的危险控制要求和值为0的危险开关按下信号，危险信号灯控制部161输出值为0的闪烁控制信号。在该第1状态中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在灭灯状态。设定手动闪烁状态变量为0。

在时刻t1，当从危险开关171输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当检测到对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第2状态s2转换(图2的箭头c12)，并将值为1的闪烁控制信号输出。在该第2状态s2中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在闪烁状态。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为1。

在时刻t2，再次从危险开关171输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当再次检测到对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161从第2状态s2向第1状态s1转换(图2的箭头c21)，并将值为0的闪烁控制信号输出。在该第1状态s1中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在闪烁状态。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为0。

在时刻t3，例如当伴随自动停车控制部122开始自动停车控制，而输入值为1的危险控制要求(闪烁)时，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第4状态s4转换(图2的箭头c14)，并将值为1的闪烁控制信号输出。在该第4状态s4中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在闪烁状态。

在时刻t4，例如当伴随自动停车控制部122在自动停车控制的执行中开始车道变更，而输入值为3的危险控制要求(暂时停止闪烁)时，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第3状态s3转换(图2的箭头c43)，并将值为0的闪烁控制信号输出。在该第3状态s3中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在灭灯状态。

在时刻t5，例如当伴随自动停车控制部122在自动停车控制的执行中结束车道变更，而输入值为1的危险控制要求(闪烁)时，危险信号灯控制部161从第3状态s3向第4状态s4转换(图2的箭头c34)，并将值为1的闪烁控制信号输出。在该第4状态s4中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在灭灯状态。

在时刻t6，当从危险开关171输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当再次检测到对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第5状态s5转换(图2的箭头c45)，并将值为0的闪烁控制信号输出。在该第5状态s5中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在灭灯状态。

在时刻t7，当从危险开关171输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当再次检测到对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161从第5状态s5向第6状态s6转换(图2的箭头c56)，并将值为1的闪烁控制信号输出。在该第6状态s6中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在闪烁状态。

在时刻t8，例如当伴随自动停车控制部122结束自动停车控制，而输入值为2的危险控制要求(灭灯)时，危险信号灯控制部161从第6状态s6向第2状态s2转换(图2的箭头c62)，并将值为1的闪烁控制信号输出。在该第2状态s2中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在闪烁状态。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为1。

接着，参照图4对时刻t10～t16的危险信号灯控制部161的各输入和输出要求之间的关系进行说明。

危险信号灯控制部161在时刻t10为第1状态s1。在第1状态s1中，危险信号灯控制部161被输入值为0的危险控制要求和值为0的危险开关按下信号，危险信号灯控制部161将值为0的闪烁控制信号输出。在该第1状态中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在灭灯状态。手动闪烁状态变量设定为0。

在时刻t11，当从危险开关171输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当检测到对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第2状态s2(图2的箭头c12)，并将值为1的闪烁控制信号输出。在该第2状态s2中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在闪烁状态。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为1。

在时刻t12，例如当伴随自动停车控制部122开始自动停车控制，而输入值为1的危险控制要求(闪烁)时，危险信号灯控制部161从第2状态s2向第4状态s4转换(图2的箭头c24)，并将值为1的闪烁控制信号输出。在该第4状态s4中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在闪烁状态。

在时刻t13，例如当伴随自动停车控制部122在自动停车控制的执行中开始车道变更，而输入值为3的危险控制要求(暂时停止闪烁)时，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第3状态s3转换(图2的箭头c43)，并将值为0的闪烁控制信号输出。在该第3状态s3中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在灭灯状态。

在时刻t14，例如当伴随自动停车控制部122在自动停车控制的执行中结束车道变更，而输入值为1的危险控制要求(闪烁)时，危险信号灯控制部161从第3状态s3向第4状态s4转换(图2的箭头c34)，并将值为1的闪烁控制信号输出。在该第4状态s4中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在灭灯状态。

在时刻t15，当从危险开关171输入值为1的危险开关按下信号时(换而言之，当检测到对危险开关171的按压操作时)，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第5状态s5转换(图2的箭头c45)，并将值为0的闪烁控制信号输出。在该第5状态s5中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在灭灯状态。

在时刻t16，例如当伴随自动停车控制部122结束自动停车控制，而输入值为2的危险控制要求(灭灯)时，危险信号灯控制部161从第5状态s5向第1状态s1转换(图2的箭头c51)，并将值为0的闪烁控制信号输出。在该第1状态s1中，各灯163l、163r、164l和164r被控制在灭灯状态。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为0。

(紧急停车系统的动作和危险信号灯的状态之间的关系)

接着，参照图5～图12对紧急停车系统的动作和危险信号灯的状态之间的关系进行说明。

(自动停车控制中紧急停车系统的动作)

图5a和图5b是自动停车控制中紧急停车系统的动作的说明用图。图5a和图5b的时刻t101的危险信号灯控制部161的状态为第1状态s1，手动闪烁状态变量被设定为0。

如图5a所示，紧急停车开关111在检测到由车辆的乘坐者(驾驶员或乘坐者)进行对紧急停车开关的按压操作时(参照时刻t101)，将紧急停车开关按下信号向紧急通知系统112(参照图1)和自动停车控制部122输出。

紧急通知系统112根据紧急停车开关按下信号的输入，拨打外部的紧急通知中心的电话。

另外，自动停车控制部122在规定的继续驾驶困难性判定期间(例如3秒)，通过参照从操作检测部123输入的加速器开度信息，来监视有无加速器操作(时刻t101～t103)。该继续驾驶困难性判定期间为用于判定车辆的驾驶员进行驾驶操作是否困难的期间。即使处于车辆的驾驶员进行驾驶操作是困难的状态，由于同乘者可能会进行方向盘操作，因此，本实施方式的自动停车控制部122监视有无加速器操作，此外，也可增加监视方向盘操作量等，或以监视方向盘操作量等来替代监视有无加速器操作。

另外，“继续驾驶困难性判定期间”相当于本发明的“第1期间”。

检测到无加速器操作的状态在继续驾驶困难性判定期间持续时，自动停车控制部122通过输出制动控制要求、减速度、操纵要求、操纵要求值和危险控制要求等，来开始自动停车控制，并且开始监视驾驶员有无超控(override)操作和判定是否需要变更车道(时刻t103)。在此，无加速器操作状态除了指加速器开度为0的状态外，还包含加速器开度在规定量以下的状态。

另外，自动停车控制部122在检测到无加速器操作的期间在继续驾驶困难性判定期间持续后，输入紧急停车开关按下信号时，可不监视有无加速器操作而在时刻t103开始后述的制动控制和操纵控制。另外，自动停车控制部122可以以紧急停车开关按下信号的输入或检测到无加速器操作的期间在继续驾驶困难性判定期间持续中的一方为必要条件，开始制动控制和操纵控制。

在时刻t103，稳定性控制单元131基于从自动停车控制部122输入的制动控制要求和减速度，开始以指定的减速度执行制动控制，并且向停车灯133(参照图1)输出亮灯信号。

在时刻t103，操纵控制单元132基于从自动停车控制部122输入的操纵要求和操纵要求值，执行防止车辆脱离当前车道的车道维持控制。

在时刻t103，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第4状态s4转换(图2的箭头c14)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，各灯163l、163r、164l和164r开始闪烁。

当自动停车控制部122判断出不需要变更车道时(时刻t104)，对稳定性控制单元131和操纵控制单元132继续输出用于在当前的车道使车辆停车的要求。

在时刻t105，当车辆可停车时，稳定性控制单元131和操纵控制单元132分别通过电动驻车制动器(electricparkingbrake)使车辆停车，并进行保持停车状态的控制。

在时刻t106，当由电动驻车制动器完成对车辆的停车控制时(换而言之，当自动停车控制部122检测到对车辆的停车控制完成时)，自动停车控制部122通过停止自动停车控制要求的输出，来结束自动停车控制，并且，将值为2的危险控制要求(灭灯)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(灭灯)和手动闪烁状态变量为0，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第1状态s1转换(图2的箭头c41)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，各灯163l、163r、164l和164r灭灯。

(在执行自动停车控制前进行对危险开关的按压操作时的紧急停车系统的动作)

图6a和图6b是在执行自动停车控制前进行对危险开关171的按压操作时的紧急停车系统1的动作的说明用图。另外，图6a和图6b中，在时刻t201的危险信号灯控制部161的状态为第1状态s1，手动闪烁状态变量被设定为0。

如图6a所示，紧急停车开关111在检测到由车辆的乘坐者(驾驶员或乘坐者)对紧急停车开关的按压操作时(参照时刻t201)，将紧急停车开关按下信号向紧急通知系统112(参照图1)和自动停车控制部122输出。

紧急通知系统112根据紧急停车开关按下信号的输入，而拨打外部的紧急通知中心的电话。

另外，自动停车控制部122在规定的继续驾驶困难性判定期间(例如3秒)，通过参照从操作检测部123输入的加速器开度信息来监视有无加速器操作(时刻t201～t203)。

在时刻t202，当从危险开关171向危险信号灯控制部161输出值为1的危险按下信号时，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第2状态s2转换(图2的箭头c12)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图6b所示，各灯163l、163r、164l和164r开始闪烁。另外，危险信号灯控制部161将手动闪烁状态变量设定为1。

当检测到无加速器操作的状态在继续驾驶困难性判定期间继续时，自动停车控制部122通过将制动控制要求、减速度、操纵要求、操纵要求值和危险控制要求等输出，开始自动停车控制，而且开始监视驾驶员有无超控操作和判定是否要变更车道(时刻t203)。

在时刻t203，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161从第2状态s2向第4状态s4转换(图2的箭头c24)，并且各灯163l、163r、164l和164r继续闪烁。

当自动停车控制部122判断不需要车道变更时(时刻t204)，对稳定性控制单元131和操纵控制单元132继续输出用于以当前的车道使车辆停车的要求。

在时刻t205，车辆可停车时，稳定性控制单元131和操纵控制单元132分别通过电动驻车制动器(electricparkingbrake)使车辆停车，并进行保持停车状态的控制。

在时刻t206，当由电动驻车制动器完成对车辆的停车控制时，自动停车控制部122通过停车自动停车控制要求的输出，结束自动停车控制，而且，将值为2的危险控制要求(灭灯)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(灭灯)和手动闪烁状态变量为1，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第2状态s2转换(图2的箭头c42)，使各灯163l、163r、164l和164r继续闪烁。

在时刻t207，当值为1的危险开关按下信号从危险开关171输出至危险信号灯控制部161时，危险信号灯控制部161从第2状态s2向第1状态s1转换(图2的箭头c21)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，各灯163l、163r、164l和164r灭灯。另外，危险信号灯控制部161将手动闪烁状态变量设定为0。

(在自动停车控制中伴随车道变更的情况下的紧急停车系统的动作)

图7a和图7b是自动停车控制中伴随车道变更时的紧急停车系统的动作的说明用图。另外，图7a和图7b中，在时刻t111的危险信号灯控制部161的状态为第1状态s1，手动闪烁状态变量被设定为0。

如图7a所示，紧急停车开关111在检测到车辆的乘坐者(驾驶员或乘坐者)对紧急停车开关的按压操作时(参照时刻t111)，将紧急停车开关按下信号向紧急通知系统112(参照图1)和自动停车控制部122输出。

紧急通知系统112根据紧急停车开关按下信号的输入，而拨打外部的紧急通知中心的电话。

另外，自动停车控制部122在规定的继续驾驶困难性判定期间(例如3秒)，通过参照从操作检测部123输入的加速器开度信息，监视有无加速器操作(时刻t111～t113)。

当检测到无加速器操作的状态在继续驾驶困难性判定期间持续时，自动停车控制部122通过输出制动控制要求、减速度、操纵要求、操纵要求值和危险控制要求等，开始自动停车控制，并且开始监视驾驶员有无超控操作和判定是否需要变更车道(时刻t113)。

在时刻t113，稳定性控制单元131基于从自动停车控制部122输入的制动控制要求和减速度，开始以指定的减速度执行制动控制，并且，将亮灯信号向停车灯133(参照图1)输出。

在时刻t113，操纵控制单元132基于从自动停车控制部122输入的操纵要求和操纵要求值，执行防止车辆从当前车道脱离的车道维持控制。

在时刻t113，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第4状态s4转换(图2的箭头c14)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，各灯163l、163r、164l和164r开始闪烁。

在自动停车控制部122判断出需要变更车道时(时刻t114)，自动停车控制部122向稳定性控制单元131输出维持速度的要求，并且向操纵控制单元132输出变更车道的要求。另外，自动停车控制部122将值为3的危险控制要求(暂时停止闪烁)向危险信号灯控制部161输出。与此相对应，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第3状态s3转换(图2的箭头c43)，并将值为0的闪烁控制信号向各灯163l、163r、164l和164r输出。

其结果，如图7b所示，各灯163l、163r、164l和164r暂时停止闪烁。但是，一部分的灯(在图7b中为左前灯163l和左后灯164l)，作为转向灯(方向指示器)开始闪烁。

在时刻t115，完成车道变更时，自动停车控制部122向稳定性控制单元131输出减速要求和减速度。另外，自动停车控制部122向操纵控制单元132输出车道维持要求和操纵要求值。

另外，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。与此相对应，危险信号灯控制部161从第3状态s3向第4状态s4转换(图2的箭头c34)，并将值为1的闪烁控制信号向各灯163l、163r、164l和164r输出。

其结果，如图7b所示，各灯163l、163r、164l和164r再次开始闪烁。

在时刻t116，当车辆可停车时，稳定性控制单元131和操纵控制单元132分别通过电动驻车制动器(electricparkingbrake)使车辆停车，并进行保持停车状态的控制。

在时刻t117，当电动驻车制动器完成对车辆的停车控制时，自动停车控制部122通过停止自动停车控制要求的输出，结束自动停车控制，并且，将值为2的危险控制要求(灭灯)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(灭灯)和手动闪烁状态变量为0，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第1状态s1转换(图2的箭头c41)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。各灯163l、163r、164l和164r灭灯。

(在自动停车控制中伴随车道变更的情况下，在执行自动停车控制前进行对危险开关的按压操作时的紧急停车系统的动作)

图8a和图8b是在自动停车控制中伴随车道变更的情况下，在执行自动停车控制前进行对危险开关的按压操作时的紧急停车系统的动作的说明用图。另外，在图8a和图8b中，在时刻t211的危险信号灯控制部161的状态为第1状态s1，手动闪烁状态变量被设定为0。

如图8a所示，紧急停车开关111在检测到车辆的乘坐者(驾驶员或乘坐者)对紧急停车开关的按压操作时(参照时刻t211)，将紧急停车开关按下信号向紧急通知系统112(参照图1)和自动停车控制部122输出。

紧急通知系统112根据紧急停车开关按下信号的输入，而拨打外部的紧急通知中心的电话。

另外，自动停车控制部122在规定的继续驾驶困难性判定期间(例如3秒)，通过参照从操作检测部123输入的加速器开度信息，监视有无加速器操作(时刻t211～t213)。

在时刻t212，当从危险开关171向危险信号灯控制部161输出值为1的危险开关按下信号时，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第2状态s2转换(图2的箭头c12)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图8b所示，各灯163l、163r、164l和164r开始闪烁。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为1。

检测到无加速器操作的状态在继续驾驶困难性判定期间持续时，自动停车控制部122通过输出制动控制要求、减速度、操纵要求、操纵要求值和危险控制要求等，开始自动停车控制，并且，开始监视驾驶员有无超控操作和判定是否需要变更车道(时刻t213)。

在时刻t213，稳定性控制单元131基于从自动停车控制部122输入的制动控制要求和减速度，开始以指定的减速度执行制动控制，并且向停车灯133(参照图1)输出亮灯信号。

在时刻t213，操纵控制单元132基于从自动停车控制部122输入的操纵要求和操纵要求值，执行防止车辆从当前车道脱离的车道维持控制。

在时刻t213，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161从第2状态s2向第4状态s4转换(图2的箭头c24)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，各灯163l、163r、164l和164r继续闪烁。

在自动停车控制部122判断出需要变更车道时(时刻t214)，自动停车控制部122将维持速度的要求向稳定性控制单元131输出，并且，将变更车道的要求向操纵控制单元132输出。另外，自动停车控制部122将值为3的危险控制要求(暂时停止闪烁)向危险信号灯控制部161输出。与此相对应，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第3状态s3转换(图2的箭头c43)，并将值为0的闪烁控制信号向各灯163l、163r、164l和164r输出。

其结果，如图8b所示，各灯163l、163r、164l和164r暂时停止闪烁。但是，一部分的灯(图8b中左前灯163l和左后灯164l)作为转向灯(方向指示器)开始闪烁。

在时刻t215，当车道变更完成时，自动停车控制部122向稳定性控制单元131输出减速要求和减速度。另外，自动停车控制部122向操纵控制单元132输出车道维持要求和操纵要求值。

另外，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。与此相对应，危险信号灯控制部161从第3状态s3向第4状态s4转换(图2的箭头c34)，并将值为1的闪烁控制信号向各灯163l、163r、164l和164r输出。

其结果，如图8b所示，各灯163l、163r、164l和164r再次开始闪烁。

在时刻t216，当车辆可停车时，稳定性控制单元131和操纵控制单元132分别通过电动驻车制动器(electricparkingbrake)使车辆停车，并进行保持停车状态的控制。

在时刻t217，当电动驻车制动器对车辆的停车控制完成时，自动停车控制部122通过停止自动停车控制要求的输出，结束自动停车控制，并且，将值为2的危险控制要求(灭灯)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(灭灯)和手动闪烁状态变量为1，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第2状态s2转换(图2的箭头c42)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。各灯163l、163r、164l和164r继续闪烁。

在时刻t218，在从危险开关171向危险信号灯控制部161输出值为1的危险开关按下信号时，危险信号灯控制部161从第2状态s2向第1状态s1转换(图2的箭头c21)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，各灯163l、163r、164l和164r灭灯。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为0。

(在自动停车控制执行中检测到持续的加速器操作的情况下紧急停车系统的动作)

图9a和图9b是在自动停车控制执行中检测到加速器操作的情况下的紧急停车系统的动作的说明用图。图9a和图9b中在时刻t121的危险信号灯控制部161的状态为第1状态s1，手动闪烁状态变量呗设定为0。

如图9a所示，紧急停车开关111在检测到车辆的乘坐者(驾驶员或乘坐者)对紧急停车开关的按压操作时(参照时刻t121)，将紧急停车开关按下信号向紧急通知系统112(参照图1)和自动停车控制部122输出。

另外，自动停车控制部122在规定的继续驾驶困难性判定期间(例如3秒)，通过参照从操作检测部123输入的加速器开度信息，监视有无加速器操作(时刻t121～t122)。

检测到无加速器操作的状态在继续驾驶困难性判定期间持续时，自动停车控制部122通过输出制动控制要求、减速度、操纵要求、操纵要求值和危险控制要求等，开始自动停车控制，并且，开始监视驾驶员有无超控操作和开始判定是否需要变更车道(时刻t122)。

在时刻t122，稳定性控制单元131基于从自动停车控制部122输入的制动控制要求和减速度，开始以指定的减速度执行制动控制，并且，将亮灯信号向停车灯133(参照图1)输出。

在时刻t122，操纵控制单元132基于从自动停车控制部122输入的操纵要求和操纵要求值，执行防止车辆从当前车道脱离的车道维持控制。

在时刻t122，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第4状态s4转换(图2的箭头c14)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图9b所示，各灯163l、163r、164l和164r开始闪烁。

操作检测部123检测到加速器操作时(时刻t124)，自动停车控制部122向稳定性控制单元131输出中断减速控制的要求。

另外，自动停车控制部122将值为3的危险控制要求(暂时停止闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(暂时停止闪烁)，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第3状态s3转换(图2的箭头c43)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图9b所示，各灯163l、163r、164l和164r灭灯。

在时刻t125，操作检测部123检测到加速器操作的状态在规定的驾驶意图确认期间(例如4秒)持续时，自动停车控制部122要求操纵控制单元132解除车道维持控制。驾驶意图确认期间是用于确认车辆的驾驶意图的期间。驾驶意图确认期间相当于本发明的“第2期间”、“第3期间”、“第4期间”。

另外，自动停车控制部122将值为2的危险控制要求(灭灯)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(灭灯)和手动闪烁状态变量为0，危险信号灯控制部161从第3状态s3向第1状态s1转换(图2的箭头c31)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图9b所示，各灯163l、163r、164l和164r继续灭灯。

(在自动停车控制执行中检测到危险开关的操作并且检测到持续的加速器操作的情况下紧急停车系统的动作)

图10a和图10b是在自动停车控制执行中，检测到危险开关的操作并且检测到持续的加速器操作的情况下的紧急停车系统的动作的说明图。在图10a和图10b中，在时刻t121的危险信号灯控制部161的状态为第1状态s1，手动闪烁状态变量被设定为0。

如图10a所示，紧急停车开关111在检测到车辆的乘坐者(驾驶员或乘坐者)对紧急停车开关的按压操作时(参照时刻t221)，将紧急停车开关按下信号向紧急通知系统112(参照图1)和自动停车控制部122输出。

另外，自动停车控制部122在规定的继续驾驶困难性判定期间(例如3秒)，通过参照从操作检测部123输入的加速器开度信息，监视有无加速器操作(时刻t221～t222)。

检测到无加速器操作的状态在继续驾驶困难性判定期间持续时，自动停车控制部122通过输出制动控制要求、减速度、操纵要求、操纵要求值和危险控制要求等，开始自动停车控制，并且开始监视驾驶员有无超控操作和开始判定是否需要变更车道(时刻t222)。

在时刻t222，稳定性控制单元131基于从自动停车控制部122输入的制动控制要求和减速度，开始以指定的减速度执行制动控制，并将亮灯信号向停车灯133(参照图1)输出。

在时刻t222，操纵控制单元132基于从自动停车控制部122输入的操纵要求和操纵要求值，执行防止车辆从当前车道脱离的车道维持控制。

在时刻t222，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第4状态s4转换(图2的箭头c14)，并将值为1的闪烁控制要求向灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如10b所示，各灯163l、163r、164l和164r开始闪烁。

在时刻t223，例如在检测到想要再开始驾驶的车辆驾驶员对危险开关171的按压操作时，危险开关171将值为1的危险开关按下信号向危险信号灯制御部161输出。根据该危险开关按下信号，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第5状态s5转换(图2的箭头c45)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图10b所示，各灯163l、163r、164l和164r灭灯。

在操作检测部123检测到加速器操作时(时刻t224)，自动停车控制部122对稳定性控制单元131输出中断减速控制的要求。

另外，自动停车控制部122将值为3的危险控制要求(暂时停止闪烁)向危险信号灯控制部161输出。即使输入该危险控制要求(暂时停止闪烁)，危险信号灯控制部161的状态也不从第5状态s5发生变化，而是继续将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图10b所示，各灯163l、163r、164l和164r继续灭灯。

在时刻t225，操作检测部123检测到加速器操作的状态在规定的驾驶意图确认期间(例如4秒)继续时，自动停车控制部122要求操纵控制单元132解除车道维持控制。

另外，自动停车控制部122将值为2的危险控制要求(灭灯)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(灭灯)，危险信号灯控制部161从第5状态s5向第1状态s1转换(图2的箭头c51)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图10b所示，各灯163l、163r、164l和164r继续灭灯。

(自动停车控制执行中检测到暂时的加速器操作的情况下紧急停车系统的动作)

图11a和图11b是自动停车控制执行中检测到暂时的加速器操作的情况下的紧急停车系统的动作的说明用图。图11a和图11b中，在时刻t131的危险信号灯控制部161的状态为第1状态s1，手动闪烁状态变量被设定为0。

如图11a所示，紧急停车开关111在检测到车辆的乘坐者(驾驶员或乘坐者)对紧急停车开关的按压操作时(参照时刻t131)，将紧急停车开关按下信号向紧急通知系统112(参照图1)和自动停车控制部122输出。

另外，自动停车控制部122在规定的继续驾驶困难性判定期间(例如3秒)，通过参照从操作检测部123输入的加速器开度信息，监视有无加速器操作(时刻t131～t132)。

检测到无加速器操作的状态在继续驾驶困难性判定期间持续时，自动停车控制部122通过输出制动控制要求、减速度、操纵要求、操纵要求值和危险控制要求等，开始自动停车控制，并且，开始监视驾驶员有无超控操作和开始判定是否需要变更车道(时刻t132)。

在时刻t132，稳定性控制单元131基于从自动停车控制部122输入的制动控制要求和减速度，开始以指定的减速度执行制动控制，并且将亮灯信号向停车灯133(参照图1)输出。

在时刻t132，操纵控制单元132基于从自动停车控制部122输入的操纵要求和操纵要求值，执行防止车辆从当前车道脱离的车道维持控制。

在时刻t132，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第4状态s4转换(图2的箭头c14)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图11b所示，各灯163l、163r、164l和164r开始闪烁。

当操作检测部123检测到加速器操作时(时刻t133)时，自动停车控制部122对稳定性控制单元131输出中断减速控制的要求。

另外，自动停车控制部122将值为3的危险控制要求(暂时停止闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(暂时停止闪烁)，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第3状态s3转换(图2的箭头c43)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图11b所示，各灯163l、163r、164l和164r灭灯。

在时刻t135，操作检测部123检测到加速器操作的状态未满规定的驾驶意图确认期间时，自动停车控制部122要求稳定性控制单元131再开始减速控制。

另外，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161从第3状态s3向第4状态s4转换(图2的箭头c34)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图11b所示，各灯163l、163r、164l和164r再次开始闪烁。

在时刻t136，当车辆可停车时，稳定性控制单元131和操纵控制单元132分别通过电动驻车制动器(electricparkingbrake)使车辆停车，并进行保持停车状态的控制。

在时刻t137，当电动驻车制动器对车辆的停车控制完成时，自动停车控制部122通过停止自动停车控制要求的输出，结束自动停车控制，并且，将值为2的危险控制要求(灭灯)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(灭灯)和手动闪烁状态变量为0，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第1状态s1转换(图2的箭头c41)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。如图11b所示，各灯163l、163r、164l和164r灭灯。

(在自动停车控制执行中检测到暂时的加速器操作和对危险开关的按压操作的情况下紧急停车系统的动作)

图12a和图12b是自动停车控制执行中检测到暂时的加速器操作和对危险开关的按压操作的情况下的紧急停车系统的动作的说明用图。图12a和图12b中，在时刻t231的危险信号灯控制部161的状态为第1状态s1，手动闪烁状态变量被设定为0。

如图12a所示，紧急停车开关111在检测到车辆的乘坐者(驾驶员或乘坐者)对紧急停车开关的按压操作时(参照时刻t231)，将紧急停车开关按下信号向紧急通知系统112(参照图1)和自动停车控制部122输出。

另外，自动停车控制部122在规定的继续驾驶困难性判定期间(例如3秒)，通过参照从操作检测部123输入的加速器开度信息，监视有无加速器操作(时刻t231～t232)。

检测到无加速器操作的状态在继续驾驶困难性判定期间持续时，自动停车控制部122通过输出制动控制要求、减速度、操纵要求、操纵要求值和危险控制要求等，开始自动停车控制，并且，开始监视驾驶员有无超控操作和开始判定是否需要变更车道(时刻t232)。

在时刻t232，稳定性控制单元131基于从自动停车控制部122输入的制动控制要求和减速度，开始以指定的减速度执行制动控制，并且将亮灯信号向停车灯133(参照图1)输出。

在时刻t232，操纵控制单元132基于从自动停车控制部122输入的操纵要求和操纵要求值，执行防止车辆从当前车道脱离的车道维持控制。

在时刻t232，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161从第1状态s1向第4状态s4转换(图2的箭头c14)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图12b所示，各灯163l、163r、164l和164r开始闪烁。

当操作检测部123检测到加速器操作时(时刻t233)，自动停车控制部122对稳定性控制单元131输出中断减速控制的要求。

另外，自动停车控制部122将值为3的危险控制要求(暂时停止闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(暂时停止闪烁)，危险信号灯控制部161从第4状态s4向第3状态s3转换(图2的箭头c43)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图12b所示，各灯163l、163r、164l和164r灭灯。

在时刻t234，例如当检测到想要中断加速器操作的车辆驾驶员对危险开关171的按压操作时，危险开关171将值为1的危险开关按下信号向危险信号灯控制部161输出。根据该危险开关按下信号，危险信号灯控制部161从第3状态s3向第6状态s6转换(图2的箭头c36)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图12b所示，各灯163l、163r、164l和164r再次开始闪烁。

在时刻t235，操作检测部123检测到加速器操作的状态未满规定的驾驶意图确认期间时，自动停车控制部122要求稳定性控制单元131再次开始减速控制。

另外，自动停车控制部122将值为1的危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(闪烁)，危险信号灯控制部161不从第6状态s6转换，而是继续将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，如图12b所示，各灯163l、163r、164l和164r继续闪烁。

在时刻t236，当车辆可停车时，稳定性控制单元131和操纵控制单元132分别通过电动驻车制动器(electricparkingbrake)使车辆停车，并进行保持停车状态的控制。

在时刻t237，当电动驻车制动器对车辆的停车控制完成时，自动停车控制部122通过停止自动停车控制要求的输出，结束自动停车控制，并且，将值为2的危险控制要求(灭灯)向危险信号灯控制部161输出。根据该危险控制要求(灭灯)，危险信号灯控制部161从第6状态s6向第2状态s2转换(图2的箭头c62)，并将值为1的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。各灯163l、163r、164l和164r继续闪烁。

在时刻t238，当从危险开关171向危险信号灯控制部161输出值为1的危险开关按下信号时，危险信号灯控制部161从第2状态s2向第1状态s1转换(图2的箭头c21)，并将值为0的闪烁控制要求向各灯163l、163r、164l和164r输出。与此相对应，各灯163l、163r、164l和164r灭灯。另外，危险信号灯控制部161设定手动闪烁状态变量为0。

(本实施方式的作用效果)

根据紧急停车系统1，在没有执行自动停车控制时，通过危险信号灯控制部161，在每次进行对危险开关171的按压操作时，使各灯163l、163r、164l和164r在闪烁状态(第2状态s2)和灭灯状态(第1状态s1)之间切换。此时，由于危险开关171为瞬时型，因此，不管危险信号灯是闪烁状态(第2状态s2)还是灭灯状态(第1状态s1)，危险开关171都保持自由状态。

另外，在根据自动停车控制部122执行自动停车控制，而由危险信号灯控制部161将危险信号灯控制在闪烁状态时(参照图2的c14和c24)，与没有执行自动停车控制时的各灯163l、163r、164l和164r的闪烁状态下的危险开关171的状态相同，危险开关处于自由状态。其结果，能够消除或减轻由于危险开关171的状态和各灯163l、163r、164l和164r的闪烁状态与使用者的期待相反而给使用者带来的不适感。

另外，通过对危险开关171进行一次按压操作，由危险信号灯控制部161使各灯163l、163r、164l和164r灭灯(参照图2的c45)。而且，在这种情况下，与没有执行自动停车控制时的各灯163l、163r、164l和164r的灭灯状态下的危险开关的状态相同，危险开关171处于自由状态。因此，能够解除或减轻危险开关的状态给使用者带来的不适感和用于使危险信号灯灭灯的危险开关给使用者带来的烦琐感。

如上所述，根据紧急停车系统1，在伴随车辆的自动停车处理的各灯163l、163r、164l和164r的亮灯中，即使有使用者进行操作的情况，也会消除或减轻给使用者带来的不适感和烦琐感。

另外，根据紧急停车系统1，将紧急停车开关111被操作作为必要条件，由自动停车控制部122执行自动停车控制(图5的t103，图6a的t203、图7a的t113、图8a的t213、图9a的t122、图10a的t222、图11a的t132、图12a的t232)。因此，在执行自动停车控制时，能够反映使用者的意图。

另一方面，在例如由于误操作等导致违背使用者的意图对紧急停车开关111进行按压操作，而使用者没有注意到对该紧急停车开关111的按压操作时，或者使用者有意图地对紧急停车开关111进行了按压操作后却又想暂时继续驾驶时等，使用者有时会想要使危险信号灯灭灯(例如图10a的时刻t223)。在这种情况下，使用者有时会尝试通过危险开关171使危险信号灯灭灯，而如前述那样通过对危险开关进行一次操作来使危险信号灯灭灯(图10a的时刻t223)。

另外，根据紧急停车系统1，将由驾驶操作检测部检测到无规定的驾驶操作的状态在规定的继续驾驶困难性判定期间持续作为必要条件，由自动停车控制部122执行自动停车控制。

但是，即使在自动停车控制执行中，在使用者(车辆的驾驶员)想再次开始驾驶操作时等时候，使用者有时希望通过危险开关171使危险信号灯灭灯。即使在这种情况下，根据紧急停车系统1，危险信号灯控制部161也可根据对危险开关的一次按压操作，而使危险信号灯灭灯(图10a的时刻t223)。

另外，根据紧急停车系统1，在自动停车控制执行中，由操作检测部123检测到具有规定的驾驶操作的状态在规定的驾驶意图确认期间持续时(图10a的t225)，结束自动停车控制。在自动停车控制的执行中，由操作检测部123检测到的驾驶操作在规定的驾驶意图确认期间持续时，由于车辆的驾驶员具有驾驶意图的可能性较高，因此结束自动停车控制，据此能够实现按照车辆的驾驶员的意图的控制。

另外，在再次开始驾驶的前后，使用者有时会尝试通过危险开关171使危险信号灯灭灯(图10a的t223)。此时，根据对危险开关171的一次按压操作，危险信号灯控制部161使危险信号灯灭灯(图10a的t223)，据此，能够消除或减轻给使用者带来的不适感。

在根据自动停车控制使危险信号灯闪烁的情况下，结束自动停车控制后，推测危险信号灯的闪烁在很多情况下不再需要。因此，危险信号灯控制部161根据自动停车控制的结束，使危险信号灯的闪烁结束(图5a的时刻t106，图7a的时刻t117、图11a的时刻t137)，即使这样，使用者也不会感到较强的不适感。

另一方面，使用者通过对危险开关171的按压操作使危险信号灯为闪烁状态时，推测使用者希望进行与执行自动停车控制无关的危险信号灯的闪烁。即使自动停车控制结束，危险信号灯控制部161也使危险信号灯继续闪烁(图6a的时刻t206，图8a的时刻t217、图12a的时刻t237)，据此能够减轻或防止给使用者带来的不适感。

另外，在进行车道变更时，推测使用者期待停止危险信号灯的闪烁，因而，根据本实施方式紧急停车系统1，在自动停车控制执行中进行车道变更时，危险信号灯控制部161使危险信号灯灭灯(图7a的时刻t114和图8a的时刻t214)。

另一方面，在结束车道变更时，推测使用者期待再次开始危险信号灯的闪烁，因而，根据该结构的紧急停车系统1，结束车道变更后，所述危险信号灯控制部161使危险信号灯闪烁(图7a的时刻t115和图8a的时刻t215)。

其结果，在车道变更过程中，危险信号灯的动作状态按照使用者的期待进行，因此能够消除或减轻给使用者带来的不适感。

根据紧急停车系统1，在自动停车控制执行中由操作检测部123检测到加速器操作时，通过自动停车控制部122使自动停车控制中断，并且通过危险信号灯控制部161使危险信号灯灭灯(图9a的时刻t124、图10a的时刻t224、图11a的时刻t133和图12a的时刻t233)。据此，能够使使用者和其他车辆的乘坐者认知自动停车控制被中断。

另外，加速器操作持续驾驶意图确认期间以上时，推定加速器操作是基于车辆的驾驶员的驾驶意图进行的操作，另一方面，加速器操作的持续期间未满该驾驶意图确认期间就结束时，不确定加速操作是否是基于驾驶员的驾驶意图进行的操作，因而，自动停车控制部根据加速操作是否持续驾驶意图确认期间以上，来执行自动停车控制的结束控制或自动停车控制的再次开始控制(图9a的时刻t125、图10a的时刻t225、图11a的时刻t135和图12a的时刻t235)，因此能够按照车辆的驾驶员的意图实现控制。

而且，响应自动停车控制的再次开始，由危险信号灯控制部161使危险信号灯再次开始闪烁(图11a的时刻t135)，据此，能够使使用者和周围的其他车辆的乘坐者认知到自动停车控制再次开始。

如上所述，根据该结构的紧急停车系统，能够尊重使用者的驾驶意图，并且根据自动停车控制的执行状况来控制危险信号灯的闪烁或闪烁的停车，因此能够使使用者和其他车辆的乘坐者认知到自动停车控制的执行状况。

根据该结构的紧急停车系统1，即使伴随自动停车控制危险信号灯灭灯，在进行对危险开关171的按压操作时(图12a的时刻t234)，推测使用者意图再次开始危险信号灯的闪烁，此时，通过危险信号灯控制部161使危险信号灯的闪烁再次开始，据此，能够遵循使用者的意图进行危险信号灯的闪烁控制。

(变形方式)

在本实施方式中，自动停车控制部122伴随车辆停车完成时的自动停车控制的结束，使危险信号灯自动灭灯(将危险控制要求(灭灯)输出至危险信号灯控制部161)(图5的t106、图6的t206、图7的t117、图8的t217、图11的t137、图12的t237)，也可代替上述结构，自动停车控制部122在车辆停车完成时的自动停车控制结束后，不使危险信号灯自动灭灯，而是继续使危险信号灯闪烁。在这种情况下，危险信号灯控制部161继续控制危险信号灯闪烁，直至进行对危险开关171的按压操作。

在本实施方式中，自动停车控制部122在检测到对紧急停车开关111的按压操作后，开始判定继续驾驶是否存在困难(图5的t101、图6的t201、图7的t111、图8的t211、图9的t121、图10的t221、图11的t131、图12的t231)，在判定继续驾驶存在困难后，开始减速控制，并且，使危险信号灯自动闪烁(将危险控制要求(闪烁)输出至危险信号灯控制部161)((图5的t103、图6的t203、图7的t113、图8的t213、图9的t122、图10的t222、图11的t132、图12的t232))。

也可代替上述结构，自动停车控制部122在检测到对紧急停车开关111的按压操作后，判定继续驾驶是否存在困难，并且开始相对较弱的减速(相对较小的减速度的减速)的减速控制，在判定为继续驾驶存在困难后，开始相对较强的减速(相对较大的减速度的减速)的减速控制。此时，自动停车控制部122可开始相对较弱的减速，并且使危险信号灯自动闪烁(将危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出)，也可在相对较弱的减速阶段，不使危险信号灯闪烁(继续将危险控制要求(维持)向危险信号灯控制部161输出)，而在开始相对较强的减速之后，才使危险信号灯自动闪烁(将危险控制要求(闪烁)向危险信号灯控制部161输出)。

在本实施方式中，自动停车控制部122将检测到对紧急停车开关111的按压操作作为一个要件而开始自动停车控制，但也可代替该结构而采用如下结构：即使在没有检测到对紧急停车开关111的按压操作的情况下，自动停车控制部122在检测到无驾驶操作的状态在规定期间持续时也会开始自动停车控制。