本发明涉及汽车电动转向锁相关技术领域，尤其是指一种电动转向锁安全控制方法。
背景技术：
随着汽车电子技术的发展和汽车电子化水平的提供，同时也满足互联网汽车的远程控制功能的需求，peps系统的市场配备率大幅提高，大部分中档甚至是中低档汽车都配备了peps系统。ecer116以及国家标准《gb15740-2006汽车防盗装置》gb15740-2006均规定了多种汽车的防盗装置要求，目前主要的解决方案是锁止汽车转向机构的转向锁，对于peps系统，需要配以电动转向锁，实现转向锁的自动解锁功能。电动转向锁涉及车辆行驶安全性，如果电动转向锁在车辆行驶过程中误动作导致转向结构被锁止，车辆的转向功能将失效。根据iso26262标准，电动转向锁的闭锁功能需要满足asild等级要求，也就是最苛刻的安全需求。为了满足电动转向锁闭锁功能的asild等级，目前主要的策略是依靠可靠的汽车车速来判断车辆是否处于行驶中，如车辆处于行驶状态，则禁止电动转向锁执行闭锁功能。
对于中高档汽车，整车的成本压力小，电动转向锁闭锁控制的安全型可以通过使用先进的abs系统及轮速传感器来满足车速信号的iso26262asild等级的要求，进而满足闭锁控制功能的iso26262asild等级功能安全要求。但对于中低档汽车，出于成本的限制，无法选用先进的abs系统和轮速传感器，abs提供的车速无法满足iso26262asild等级要求，因此需要研究和开发新的、满足整车低成本要求的电动转向锁的安全控制策略。
技术实现要素：
本发明是为了克服现有技术中存在上述的不足，提供了一种满足低成本需求的电动转向锁安全控制方法。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种电动转向锁安全控制方法，具体步骤如下：
(1)车辆发出电动转向锁闭锁信号，同时将该闭锁信号发送给peps电子控制单元；
(2)peps电子控制单元在接收到上述闭锁信号时，对车辆的行驶状态进行判断，若车辆处于off档，则进入到步骤(3)中；若车辆并未处于off档，则进入到步骤(8)中；
(3)peps电子控制单元接收abs的左前轮轮速和右前轮轮速的信息，并判断两轮轮速是否小于5km/h，若两轮轮速小于5km/h，则进入到步骤(4)中；若两轮轮速不小于5km/h，则进入到步骤(8)中；
(4)peps电子控制单元给电子转向锁发送闭锁命令并给电子转向锁供电；
(5)电子转向锁的电子控制单元判断电子转向锁是否已经处于上电状态，若电子转向锁已经处于上电状态，则进入到步骤(6)中；若电子转向锁未处于上电状态，则进入到步骤(8)中；
(6)电子转向锁的电子控制单元接收abs的左前轮轮速和右前轮轮速的信息，并判断两轮轮速是否小于5km/h，若两轮轮速小于5km/h，则进入到步骤(7)中；若两轮轮速不小于5km/h，则进入到步骤(8)中；
(7)电子转向锁执行闭锁操作，并结束电子转向锁的控制操作；
(8)禁止电动转向锁执行闭锁操作。
peps电子控制单元接收和判断abs的左前轮轮速和右前轮轮速信息，根据两轮轮速的信息，peps电子控制单元会判定是否给电动转向锁发送闭锁命令并提供电动转向锁工作所需要的电源，同时电动转向锁的电子控制单元也同步接收两轮轮速信息并判定是否执行peps电子控制单元发出的闭锁命令。此控制方法只需要接收并判断abs的左前轮轮速和右前轮轮速信息，通过两轮轮速的叠加就可实现电动转向锁的闭锁动作，不需要选用先进的abs系统和轮速传感器，有效的降低了整车的生产成本。
作为优选，在步骤(3)中，peps电子控制单元通过can总线与abs电子控制单元连接，abs电子控制单元将abs的左前轮轮速和右前轮轮速的信息通过can总线发送给peps电子控制单元。通过can总线实现两者之间的通讯，能够提高数据传输的稳定性和安全可靠性。
作为优选，在步骤(3)中，peps电子控制单元在判断abs的左前轮轮速和右前轮轮速的同时，判断接收到的abs左前轮轮速和右前轮轮速是否有效，若两轮轮速有效，则进入到步骤(4)中；若两轮轮速无效，则进入到步骤(8)中。这样设计能够防止因为两轮轮速的无效而导致电动转向锁的错误闭锁情况，提高车辆的安全性能。
作为优选，abs的左前轮轮速和右前轮轮速的信号满足iso26262asilb等级要求。此控制方法的依据是iso26262标准中的asild＝asilb+asilb，两个符合iso26262asilb的独立控制合在一起后可以达到iso26262asild的要求。
作为优选，在步骤(4)中，peps电子控制单元通过can总线与电子转向锁的电子控制单元连接，电子转向锁的电子控制单元通过can总线接收peps电子控制单元发送的闭锁信号。通过can总线实现两者之间的通讯，能够提高数据传输的稳定性和安全可靠性。
作为优选，在步骤(6)中，电子转向锁的电子控制单元通过can总线与abs电子控制单元连接，abs电子控制单元将abs的左前轮轮速和右前轮轮速的信息通过can总线发送给电子转向锁的电子控制单元。通过can总线实现两者之间的通讯，能够提高数据传输的稳定性和安全可靠性。
作为优选，在步骤(6)中，电子转向锁的电子控制单元在判断abs的左前轮轮速和右前轮轮速的同时，判断接收到的abs左前轮轮速和右前轮轮速是否有效，若两轮轮速有效，则进入到步骤(7)中；若两轮轮速无效，则进入到步骤(8)中。这样设计能够防止因为两轮轮速的无效而导致电动转向锁的错误闭锁情况，提高车辆的安全性能。
本发明的有益效果是：不需要选用先进的abs系统和轮速传感器，有效的降低了整车的生产成本，能够提高数据传输的稳定性和安全可靠性，提高车辆的安全性能，可以达到iso26262asild的要求。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明做进一步的描述。
一种电动转向锁安全控制方法，具体步骤如下：
(1)车辆发出电动转向锁闭锁信号，同时将该闭锁信号发送给peps电子控制单元；
(2)peps电子控制单元在接收到上述闭锁信号时，对车辆的行驶状态进行判断，若车辆处于off档，则进入到步骤(3)中；若车辆并未处于off档，则进入到步骤(8)中；
(3)peps电子控制单元接收abs的左前轮轮速和右前轮轮速的信息，并判断两轮轮速是否小于5km/h，同时判断接收到的abs左前轮轮速和右前轮轮速是否有效，若两轮轮速小于5km/h且有效，则进入到步骤(4)中；若两轮轮速不小于5km/h或者无效，则进入到步骤(8)中；其中：peps电子控制单元通过can总线与abs电子控制单元连接，abs电子控制单元将abs的左前轮轮速和右前轮轮速的信息通过can总线发送给peps电子控制单元；
(4)peps电子控制单元给电子转向锁发送闭锁命令并给电子转向锁供电；其中：peps电子控制单元通过can总线与电子转向锁的电子控制单元连接，电子转向锁的电子控制单元通过can总线接收peps电子控制单元发送的闭锁信号；
(5)电子转向锁的电子控制单元判断电子转向锁是否已经处于上电状态，若电子转向锁已经处于上电状态，则进入到步骤(6)中；若电子转向锁未处于上电状态，则进入到步骤(8)中；
(6)电子转向锁的电子控制单元接收abs的左前轮轮速和右前轮轮速的信息，并判断两轮轮速是否小于5km/h，同时判断接收到的abs左前轮轮速和右前轮轮速是否有效，若两轮轮速小于5km/h且有效，则进入到步骤(7)中；若两轮轮速不小于5km/h或者无效，则进入到步骤(8)中；其中：电子转向锁的电子控制单元通过can总线与abs电子控制单元连接，abs电子控制单元将abs的左前轮轮速和右前轮轮速的信息通过can总线发送给电子转向锁的电子控制单元；
(7)电子转向锁执行闭锁操作，并结束电子转向锁的控制操作；
(8)禁止电动转向锁执行闭锁操作。
其中：此控制方法中包含peps电子控制单元、电动转向锁的电子控制单元和abs电子控制单元，三个电子控制单元之间均通过can总线进行信息交互。peps电子控制单元接收和判断abs的左前轮轮速和右前轮轮速信息，根据两轮轮速信息，peps电子控制单元会判定是否给电动转向锁发送闭锁命令并提供电动转向锁工作所需要的电源，同时电动转向锁的电子控制单元也同步接收两轮轮速信息并判定是否执行peps电子控制单元发出的闭锁命令。此控制方法的依据是iso26262标准中的asild＝asilb+asilb，两个符合iso26262asilb的独立控制合在一起后可以达到iso26262asild的要求。此控制方法要求abs提供左前轮轮速和右前轮轮速的信息，且轮速信号需要满足iso26262asilb等级要求，从而解决了电动转向锁在现有的技术和成本水平情况下的iso26262asild等级的功能安全问题。