1.一种自适应地形的轮式移动平台，其特征在于，包括：
主车架；
横摆架，所述横摆架横向布置，所述横摆架的中部与所述主车架一端中部以转动副相连，所述转动副轴线呈纵向；
铰链悬架，所述铰链悬架为两个，两个所述铰链悬架分别与所述主车架的另一端的两侧相连，且所述铰链悬架包括：
摇架，所述摇架上端与所述主车架铰连，所述摇架的摆动平面平行于所述主车架的侧面；
缓冲元件，所述缓冲元件的两端分别与所述主车架、所述摇架下端铰连；
车轮组件，所述车轮组件有四个，两个所述车轮组件与所述横摆架的两端相连，两个所述车轮组件分别与两个所述摇架的相连；所述车轮组件包括车轮、车轮驱动件，所述车轮驱动件与所述车轮相连并驱动所述车轮转动。
2.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：
所述车轮为麦克纳姆轮；
所述车轮为普通车轮。
3.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述车轮驱动件为减速电机。
4.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述主车架上设有限位装置，所述限位装置对所述横摆架的摆角进行限制。
5.根据权利要求4所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述限位装置为弹性限位装置。
6.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述缓冲元件为一种弹簧减震器。
7.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述缓冲元件为一种油气减震器。
8.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：一个所述铰链悬架的所述缓冲元件为两个。
9.一种消防探测机器人，其特征在于：所述消防探测机器人包括权利要求1至8任一所述的自适应地形的轮式移动平台。
10.根据权利要求9所述的消防探测机器人，其特征在于，所述消防探测机器人还包括：
控制模块，所述控制模块对所述消防探测机器人进行运动控制；
环境探测传感模块，所述环境探测传感模块，对灾害现场的环境信息包括空气成分及浓度、温湿度、现场样品成分进行检测；
视觉采集与传输模块，所述视觉采集与传输模块对灾害现场进行图片与视频采集与传输。