本发明涉及一种用于避免机动车与紧急任务车辆碰撞的方法、与此有关的系统和机动车。
背景技术：
现代机动车被越来越良好地与其周围环境隔音。这有助于提高行驶舒适性，因为外部噪音经常被感知为有干扰性。由此也可以提高行驶安全性，因为这些噪音也可能会使驾驶员混乱和/或分散驾驶员注意力。
不过因此就不能感知或不再能及时感知应急中的紧急任务车辆。若无法在视觉上感知到紧急任务车辆，那么这可能和声学上的无法感知共同导致危险的且引起事故的状况。
因此值得期望的是提供一种可行方案，用该可行方案能及早识别出紧急任务车辆并且能相应地通知车辆使用者。
技术实现要素：
本发明的目的是提出一种可行方案，该可行方案避免或至少减少至少一部分在现有技术中公知的缺陷。
按照本发明，借助按照独立权利要求所述的方法以及借助按照并列权利要求所述的系统来解决所述任务。
在此，独立权利要求的主题涉及一种用于避免机动车与紧急任务车辆碰撞的方法，该方法包括：借助机动车的光学检测装置光学地检测该机动车的周围环境。借助该机动车的声学检测装置声学地检测该机动车的更为广阔的周围环境，其中，所述更为广阔的周围环境包括周围环境。确定周围环境的交通参与者。对所述更为广阔的周围环境就如下信号进行检查，其中，该信号表示紧急任务车辆的应急信号。确定针对每一个确定的交通参与者的运动轨迹。并且倘若对所述更为广阔的周围环境的检查确定了相应的应急信号，那么对所确定的运动轨迹就群体行为进行检查，其中，群体行为表示周围环境中的危险状况。并且倘若对所确定的运动轨迹的检查确定了周围环境中的相应的危险状况，那么定位紧急任务车辆的停留地点。基于紧急任务车辆的已定位的停留地点和交通参与者的所确定的运动轨迹来确定针对紧急任务车辆的运动轨迹。基于针对紧急任务车辆的所确定的运动轨迹来预测针对机动车的当前的运动轨迹是否会出现机动车与紧急任务车辆的碰撞。并且倘若预测表明会出现碰撞，那么向机动车的使用者输出相应的警告指示。
在此可以自动化地实施所述方法步骤。
按照本发明，机动车的周围环境在此可以指的是该机动车周围的一区域。在此尤其可以指的是机动车周围的一个能借助光学检测装置检测的区域。在此可以指的是能被光学检测装置检测的机动车周围的区域，该区域能被清晰地分辨出，从而还能进行对象识别。
按照本发明，光学检测装置在此可以指的是一种能光学地识别周围环境的装置。这可以借助光学器件实现，但也可以借助红外线或扫描实现、例如借助雷达和/或激光雷达和类似物实现。
按照本发明，机动车的更为广阔的周围环境在此可以指的是机动车周围的第二区域。该区域可以与周围环境的区域类似。但也可以与之大为不同。在此尤其可以指的是一个机动车周围的、能借助声学检测装置检测的区域。因此特别是在城市环境下，更为广阔的周围环境可以比周围环境本身更为广域。
按照本发明，声学检测装置在此可以是这样一种装置，该装置设置用于探测声学信号。在此尤其可以指的是这样一种装置，该装置设置用于探测由紧急任务车辆、如警察、消防员、急救医生和类似人员在相应的应急期间发出的声学信号。这种声学检测装置在此也可以感知如由紧急任务车辆的所谓的低频警报器(rumbler)发出的声学信号。这些信号通常对于人类听觉而言无法被感知为声响，而是被人感知为振动。
按照本发明，周围环境的交通参与者在此可以指的是道路交通中的参与者。在此尤其可以指的是潜在的快速道路交通参与者、如机动车。但也可以指行人、骑自行车的人和类似人员。
按照本发明，信号在此可以指的是声波。信号尤其可以指的是由紧急任务车辆、如警察、消防员、急救医生和类似人员在相应的应急期间发出的声学警告。
按照本发明，运动轨迹在此可以指的是能够表示要由机动车经过的路程的虚拟路径。尤其可以确定这样一种运动轨迹，机动车应当采用该运动轨迹的路径。这尤其可以通过多条可以彼此对接的轨迹实现。
按照本发明，群体行为在此可以指的是多个对象表现相似，与鱼群或鸟群类似。在此尤其可以指的是，至少彼此靠近的或沿着一个运动方向存在的对象具有极为相似的或一致的运动行为。
按照本发明，预测在此指的是基于到目前为止的信息或行为所进行的预见。预测在此可以基于迄今为止观察到的事件的有逻辑的或逻辑上令人信服的信息链实现。
按照本发明，警告指示在此指的是基于即将到来的危险进行的指示。这种警告指示可以具有声学的、视觉的和/或触觉的指示。此外，警告指示也可以具有能如何对即将到来的危险做出适当反应的行为信息。
通过按本发明的教导也达到了这样的优点，即，可以基于紧急任务车辆的应急来鉴别即将到来的危险状况并且可以相应地提前警告车辆使用者。
由此可以避免这种状况下的事故。
并列权利要求的主题在此涉及一种用于避免机动车与紧急任务车辆碰撞的系统，其中，该机动车包括：用于光学地检测该机动车的周围环境的光学检测装置。用于声学地检测该机动车的更为广阔的周围环境的声学检测装置，其中，所述更为广阔的周围环境包括周围环境。以及用于向该机动车的使用者发出警告指示的输出装置。所述系统在此包括：用于确定周围环境的交通参与者的第一确定器件。用于对更为广阔的周围环境就如下信号进行检查的检查器件，其中，该信号表明了紧急任务车辆的应急信号。用于确定针对每一个确定的交通参与者的运动轨迹的第二确定器件。用于对所确定的运动轨迹就群体行为进行检查的另一个检查器件，其中，所述群体行为表明了周围环境中的危险状况。用于对紧急任务车辆的停留地点定位的定位器件。用于基于紧急任务车辆的已定位的停留地点和交通参与者的所确定的运动轨迹确定针对紧急任务车辆的运动轨迹的第三确定器件。以及用于基于针对紧急任务车辆的所确定的运动轨迹来预测针对机动车的当前的运动轨迹是否会出现机动车与紧急任务车辆碰撞的预测器件。并且系统在此设置用于实施任一种按本发明的方法。
通过按本发明的教导达到了这样的优点，即，可以提供一种系统，以便能够基于紧急任务车辆的应急来鉴别即将到来的危险状况并且能够相应地提前警告车辆使用者。
另一个并列权利要求的主题在此涉及一种机动车，该机动车包括：用于光学地检测该机动车的周围环境的光学检测装置。用于声学地检测该机动车的更为广阔的周围环境的声学检测装置，其中，所述更为广阔的周围环境包括周围环境。用于向该机动车的使用者发出警告指示的输出装置。以及任一种按本发明的系统，其中，该系统设置用于实施任一种按本发明的方法。
通过按本发明的教导达到了这样的优点，即，在机动车中可以基于紧急任务车辆的应急来鉴别即将到来的危险状况并且可以相应地提前警告该机动车的车辆使用者。
由此可以避免机动车的损伤并且也避免了特殊状况下车辆乘客受伤。
另一个并列权利要求的主题在此涉及一种用于系统和/或机动车的计算机程序产品，其中，该系统和/或机动车能按照任一种按本发明的方法运行。
通过该本发明的教导达到了这样的优点，即，可以特别有效地自动实施所述方法。
另一个并列权利要求的主题在此涉及一种数据载体，该数据载体具有按本发明的计算机程序产品。
通过按本发明的教导达到了这样的优点，即，所述方法可以特别有效地分布或维持(vorhalten)在实施所述方法的装置、系统和/或机动车上。
在接下来更为深入地说明本发明的设计方案之前，先要确定的是，本发明并不局限于所说明的部件或所说明的方法步骤。此外，所使用的术语并非限制性的，而是仅具有示例性的特性。就在说明书和权利要求中使用了单数而言，只要在上下文中没有明确排除这一点的话，在此相应一同包括了复数。可能的方法步骤能被自动地实施，只要上下文中没有明确排除这一点的话。
接下来阐述按本发明的方法的另一些示范性的设计方案。
根据第一种示范性的设计方案，所述方法还包括，针对各相应的交通参与者的各已确定的相应的运动轨迹对应针对这些相应的交通参与者的各相应的最有可能的运动轨迹。
这种设计方案具有这样的优点，即，可以对最有可能出现的事件做出反应。通过循环运行所述方法可以使所述方法由此接近实际上将来会出现的事件，并且因此能显著更可靠地预报是否存在碰撞危险。
根据另一个示范性的设计方案，所述方法包括，紧急任务车辆的已定位的停留地点对应紧急任务车辆的最有可能的停留地点。并且所述方法还包括，针对紧急任务车辆的所确定的运动轨迹对应紧急任务车辆的最有可能的运动轨迹。
这种设计方案具有这样的优点，即，还能更为精确地对最有可能出现的事件做出反应。通过循环运行所述方法，所述方法可以由此更好地接近实际上将来会出现的事件，并且因此能显著更可靠地预报是否存在碰撞危险。
根据另一个示范性的设计方案，针对预测表明会出现碰撞的情况，所述方法还包括：确定机动车的无碰撞的运动轨迹。
这种设计方案具有这样的优点，即，在预报碰撞的情况下可以确定一种回避可行方案，该回避可行方案可以作为操作指示告知车辆使用者。
由此可以更好地避免这些特殊状况下的事故。
根据另一个示范性的设计方案，所述方法还包括，机动车是能高度自动化地运行的机动车和/或能自主运行的机动车。
这种设计方案具有这样的优点，即，所述方法能与驾驶员辅助装置或自主的驾驶系统结合，以便在预报碰撞的情况下能够自主地执行机动车的相应的回避。
根据另一个示范性的设计方案，所述方法还包括，周围环境沿着机动车的当前的运动轨迹延伸。并且更为广阔的周围环境在此具有不同于周围环境的面积的面积，和/或其中，更为广阔的周围环境的面积大于周围环境的面积。
这种设计方案具有这样的优点，即，还能更为提早地识别危险。
根据第一种示范性的设计方案，所述系统还包括：用于确定机动车的无碰撞的运动轨迹的第四确定器件。以及用于通过机动车自动地承担并实行无碰撞的运动轨迹的碰撞回避装置。
这种设计方案具有这样的优点，即，由此能使机动车可以在预报碰撞的情况下自主地执行机动车的相应的回避。
本发明因此允许了基于由机动车在道路交通中的应急可能产生的特殊状况来预报可能出现的危险状况并且对此做出相应的警告。
附图说明
接下来借助附图更为深入地阐述本发明。图中：
图1是按照本发明的一个示例性设计方案的所提出的方法的示意图；
图2是按照本发明的另一个示例性设计方案所提出的方法的示意图；
图3是按照本发明的另一个示例性设计方案所提出的方法的示意图；
图4是按照本发明的另一个示例性设计方案所提出的系统的示意图；
图5是按照本发明的另一个示例性设计方案所提出的系统的示意图；
图6是按照本发明的另一个示例性设计方案的所提出的机动车的示意图。
具体实施方式
图1是按照本发明的一个示例性设计方案的所提出的方法的示意图。
在此，图1示出了一种用于避免机动车100和紧急任务车辆300碰撞的方法的示意图。该方法在此包括：借助机动车100的光学检测装置110光学地检测10机动车100的周围环境200。借助机动车100的声学检测装置120声学地检测20机动车100的更为广阔的周围环境210，其中，更为广阔的周围环境210包括周围环境200。确定30周围环境200的交通参与者230。对更为广阔的周围环境210就如下信号310进行检查40，其中，信号310表示紧急任务车辆300的应急信号。确定50针对每一个确定的的交通参与者230的运动轨迹231。并且倘若对更为广阔的周围环境210的检查40确定了相应的应急信号，那么对所确定的运动轨迹231就如下群体行为进行检查41，其中，所述群体行为表示周围环境200中的危险状况。并且倘若对所确定的运动轨迹231的检查41确定了周围环境200中的相应的危险状况，那么定位42紧急任务车辆300的停留地点320。基于紧急任务车辆300的已定位的停留地点320和交通参与者230的已确定的运动轨迹231确定43针对紧急任务车辆300的运动轨迹321。基于所确定的针对紧急任务车辆300的运动轨迹321来预测44针对机动车100的当前的运动轨迹101是否会出现机动车100与紧急任务车辆300的碰撞。并且倘若预测44表明会出现碰撞，那么向机动车100的使用者发出45相应的警告指示。
图2示出了按照本发明的另一个示例性设计方案所提出的方法的示意图。
图2在此示出了关于图1加以进一步改进后的方法的示意图。之前针对图1的说明因此也继续适用于图2。
图2示出了图1的方法，其中，该方法还包括：在预测44表明会出现碰撞的情况下，确定46机动车100的无碰撞的运动轨迹102。
图3示出了按照本发明的另一个示例性设计方案所提出的方法的示意图。
图3在此示出了关于图1和图2加以进一步改进后的方法的示意图。之前针对图1和图2的说明因此也继续适用于图3。
图3示出了图1的方法，其中，该方法还包括：通过机动车100自动承担并实行47无碰撞的运动轨迹102。
图4示出了按照本发明的另一个示例性设计方案所提出的系统的示意图。
在此，图4示出了一种用于避免机动车100与紧急任务车辆300碰撞所提出的系统400的示意图。在此，机动车100包括：用于光学地检测10机动车100的周围环境200的光学检测装置110。用于声学地检测20机动车100的更为广阔的周围环境210的声学检测装置120，其中，更为广阔的周围环境210包括周围环境200。以及用于向机动车100的使用者发出45警告指示的输出装置130。并且系统400在此还包括：用于确定30周围环境200的交通参与者230的第一确定器件410。用于对更为广阔的周围环境210就如下信号310进行检查40的检查器件420，其中，所述信号310表示紧急任务车辆300的应急信号。用于确定50针对每一个确定的交通参与者230的运动轨迹231的第二确定器件430。用于对所确定的运动轨迹231就群体行为进行检查41的另一个检查器件440，其中，群体行为表明周围环境200中的危险状况。用于对紧急任务车辆300的停留地点320定位的定位器件450。用于基于紧急任务车辆300的已定位的停留地点320和交通参与者230的所确定的运动轨迹231来确定43针对紧急任务车辆300的运动轨迹321的第三确定器件460。以及用于基于所确定的针对紧急任务车辆300的运动轨迹321预测44针对机动车100的当前的运动轨迹101是否会出现机动车100与紧急任务车辆300的碰撞的预测器件470。并且系统400在此被设置用于，实施任一个按本发明的方法。
图5示出了按照本发明的另一个示例性设计方案所提出的系统的示意图。
图5在此示出了关于图4加以进一步改进后的系统的示意图。之前针对图4的说明因此也继续适用于图5。
由图5可知，系统400还包括：用于确定46机动车100的无碰撞的运动轨迹102的第四确定器件480。以及用于通过机动车100自动承担并实行47无碰撞的运动轨迹102的碰撞回避装置490。
图6示出了按照本发明的另一个示例性设计方案所提出的机动车的示意图。
图6在此示出了机动车100的示意图，该机动车包括：用于光学地检测10机动车100的周围环境200的光学检测装置110。用于声学地检测20机动车100的更为广阔的周围环境210的声学检测装置120，其中，更为广阔的周围环境210包括周围环境200。用于向机动车100的使用者发出警告指示的输出装置130。以及任一个按本发明的系统400，其中，该系统400设置用于，实施任一种按本发明的方法。
发明构思可以概括如下：提供了一种方法、一种与此相关的系统和一种机动车，由此能够在这种紧急任务车辆的应急的情况下预报与紧急任务车辆的碰撞并且提前向车辆使用者提示这一点。预报在此可以带有概率地进行。在此先是探测紧急任务车辆并且测定该紧急任务车辆的停留地点的方位。此外，对车辆周围环境就其它交通参与者的群体行为进行检查。在此以此为出发点，即，倘若存在表明危险状况的群体行为并且探测到对应于紧急任务车辆的紧急信号或应急信号的信号，那么实际存在紧急任务车辆的应急。紧接着预报已测定方位的紧急任务车辆的行驶运动。基于此发生碰撞预报。若该预报表明，存在机动车与紧急任务车辆的碰撞，那么就发出碰撞警告。
在此，通过循环重复所述方法可以相应提升预报的说服力，即，机动车和紧急任务车辆越来越靠近。此外也可以确定回避可行方案，以便能够回避所预报的碰撞。在高速公路上在此可以这样进行回避，使得回避对应救生通道的形成。此外，也可以自主进行回避，从而在驾驶员不必执行回避的情况下机动车本身就能回避所预报的碰撞。
回避在此也可以通过如下方式实现，即，通过确定之后可能行驶经过的相应的无碰撞的回避轨迹，为在后方行驶的紧急任务车辆空出继续行驶的道路。无碰撞的回避轨迹也可以包括机动车的停车，以便防止与紧急任务车辆碰撞。
附图标记列表
10光学地检测机动车的周围环境
20声学地检测机动车的更为广阔的周围环境
30确定周围环境的交通参与者
40对更为广阔的周围环境就信号进行检查
41对所确定的运动轨迹就群体行为进行检查
42定位紧急任务车辆的停留地点
43确定针对紧急任务车辆的运动轨迹
44预测是否出现机动车与紧急任务车辆的碰撞
45发出警告指示
46确定机动车的无碰撞的运动轨迹
47自动承担并实行无碰撞的运动轨迹
50确定针对每一个确定的交通参与者的运动轨迹
100机动车
101机动车的当前的运动轨迹
102机动车的无碰撞的运动轨迹
110光学检测装置
120声学检测装置
130输出装置
200机动车的周围环境
210机动车的更为广阔的周围环境
230周围环境的交通参与者
231交通参与者的运动轨迹
300紧急任务车辆
310信号
320紧急任务车辆的停留地点
321针对紧急任务车辆的运动轨迹
400用于避免机动车与紧急任务车辆碰撞的系统
410第一确定器件
420检查器件
430第二确定器件
440另一个确定器件
450定位器件
460第三确定器件
470预测器件
480第四确定器件
490碰撞回避装置