本发明涉及一种用于操纵机动车中的液压的制动机构的方法。
背景技术：
已知机动车中的液压的制动机构，所述液压的制动机构配备了用于在制动过程中防止所述机动车的一个或者多个车轮的抱死的防抱死系统。在此，通过传感器来获取车轮的转速，并且如果相关的车轮的车轮转速与另外的车轮相比过度地降低，则降低车轮上的制动压力。
除此以外，已知电子稳定性系统，所述电子稳定性系统在通过传感器所获取的关于车辆的纵向动态和横向动态的信息的基础上自动地对所述制动机构中的制动压力进行调制。不仅对于防抱死系统来说而且对于电子稳定性程序来说，稳定的行驶状态的保持都很重要。
技术实现要素：
借助于所述按本发明的方法，能够如此操纵机动车中的液压的制动机构，使得所述机动车以高度的可靠性跟随目标车道。尤其通过道路向、比如通过来自车辆中的导航系统和/或来自相对于侧面的车行道限制的目标间距的信息来预先给定所述目标车道。对于所述方法来说，在制动过程中将机动车稳定地保持在目标车道中，其中尤其要在制造过程中避免所述车辆的不期望的侧向的突然离开或者所述车辆的相对于车辆运动的歪斜位置。
机动车中的液压的制动机构如此构成，从而能够车轮特定地调节每个车轮的每个制动单元中的液压的制动压力。在此，优选如此对车轮的制动单元中的制动压力进行调制，从而在没有制动压力提高的情况下仅仅个别地降低所述车轮制动压力。但是，必要时也能够借助于液压泵来如此对所述车轮制动压力进行调制，从而也能够实施制动压力提高。
在受到调节的过程中操纵所述液压的制动机构。为所述制动机构分配了传感装置，通过该传感装置来获取关于机动车的纵向动态和/或横向动态的数据。在所获取的数据的基础上产生调节器信号，为进行压力调制而用所述调节器信号尤其操控所述液压的制动机构中的入口阀和出口阀。
通过传感装置来获取关于车辆的纵向动态或者横向动态的信息，所述传感装置优选包括车轮转速传感器以及必要时尤其用于获取横向加速度的加速度传感器和/或用于获取当前的方向盘角度的转向角传感器和/或用于获取车辆的当前的偏转角或者偏转率的偏转角传感器。
对于所述按本发明的方法来说，额外地动用车辆中的环境传感装置的数据，用所述环境传感装置能够获取机动车与目标车道的当前的侧向间距。这允许探测车辆位置和车辆情况，对于所述车辆位置和车辆情况来说，虽然所述车辆在制动过程中平均下来在目标车道中行驶，但是相对于目标车道以变换的浮动角来回运动。在另一种在制动过程中可能出现的行驶情况中，所述车辆在开始制动时前倾并且相对于侧面执行轻微的转动运动，随后所述车辆以所述偏转率的等于零的数值离开所述目标车道。
这种行驶情况能够通过所述环境传感装置来识别，方法是：确定所述机动车与目标车道的当前的侧向的偏差。在考虑到当前的相对于目标车道的侧向间距的情况下，能够调节车轮特定的制动压力，从而能够防止前面所提到的行驶情况或者至少降低与所述目标车道的偏差的幅度。对于所述环境传感装置的数据的考虑由此改进制动过程中的行驶稳定性。
按照一种有利的实施方式，在机动车直行时实施所述用于操纵液压的制动机构的方法。在直行时，用于方向盘角度及偏转率的目标值等于零。但是，也能够在转弯行驶时、尤其在驶过具有恒定的弯道半径的弯道时、如有可能也在非恒定的转弯曲率中实施所述按本发明的制动方法。无论如何，为车辆稳定而考虑使用所述环境传感装置的数据，用于识别所述机动车与目标车道的当前的侧向间距。
所述环境传感装置比如包括视频传感器和/雷达传感器。将由所述环境传感装置所记录的数据在车辆中输送给调节或控制器，在所述调节或控制器中对所述数据进行测评并且在所述数据的基础上产生调节信号，所述调节信号用于操控一个或者多个执行器、尤其是用于操控所述液压的制造机构的入口阀和/或出口阀。此外，在所述调节或控制器中对所述传感装置的数据进行处理，用于获取所述机动车的纵向动态和/或横向动态。
按照另一种适当的实施方式，在调节车轮特定的制动压力时仅仅实施制动压力降低。这种处理方式具有以下优点：尤其所述制动机构的主制动缸中的当前的制动预压力够用并且相对于这种压力不必实施压力提高，从而也不需要额外的液压泵，以用于提高压力。更确切地说，对于制动压力的调节通过在不同的车轮的一个或者多个车轮制动单元上的制动压力降低来进行。
在一种作为替代方案的实施方式中，也能够在所述制动机构的主制动缸中的制动预压力之上实施制动压力调节。为此，尤其操控所述制动机构中的额外的液压泵、比如电子稳定性系统的液压泵。由此能够不仅通过所述车轮特定的制动压力的提高而且通过所述车轮特定的制动压力的降低来实施车轮特定的调节，以进行车辆稳定。
不同的用于操纵所述液压的制动机构的方法步骤通过所述调节或控制器来实施，所述调节或控制器必要时能够是所述液压的制动机构的组成部分。
附图说明
另外的优点和适当的实施方式能够从另外的权利要求、附图说明和附图中得知，在附图中以示意性的方式示出了用于操纵机动车中的液压的制动机构的方法流程。
具体实施方式
第一方框1作为子方框包括机动车4的目标性能2和实际性能3。所述目标性能2包括车辆中的不同的信息，用所述信息来确定所述车辆的当前的目标车道并且此外确定驾驶员愿望。这些信息能够通过车辆中的传感装置来确定；比如所述车辆的目标车道能够借助于环境传感装置来获取，所述环境传感装置优选包括雷达传感器和/或视频传感器。借助于所述环境传感装置来获取所述机动车比如与侧面的车行道限制的侧向的间距。
在已知与车行道限制的侧向的间距时，能够比如通过所定义的相对于侧面的车行道限制的目标间距来获取所述目标车道。
作为补充方案或者替代方案，也能够从在车辆中所携带的导航系统的信息中确定所述目标车道，在所述导航系统中额外地保存了道路地图。从这些数据中能够确定车辆的实际位置以及所述目标车道。
对于当前的用于操纵液压的制动机构的方法来说，不仅考虑直线的目标车道而且考虑弯曲的目标车道，其中用所述液压的制动机构来将所述机动车4制动。
尤其由转向操纵和对于制动踏板的操纵看来的驾驶员愿望也能够必要时通过在所述车辆中所携带的传感装置来确定。
所述子方框3的实际性能借助于所述在车辆中所携带的、用于确定机动车4的纵向动态和/或横向动态的传感装置来获取。在此，比如通过所述传感装置来确定车轮转速、横向加速度和偏转率。通过对于转向角的获取也能够确定所述机动车4的实际性能，方法是：比如以所述转向角为基础来获取尤其沿着横向方向的加速度数值。
此外，通过在车辆中存在的传感装置，关于所述车辆中的液压的制动机构的当前状态、尤其是关于车轮的不同的车轮制动单元上的车轮特定的制动压力的信息也可供使用。
在实施制动过程时，车轮特定地操控车轮上的车轮制动单元，用于改进所述机动车4的行驶稳定性或者避免行驶不稳定性。在此，在调节器5中对由目标性能2和实际性能3构成的信息进行处理，在所述调节器中产生用于操控所述液压的制动机构的执行机构6、尤其是入口阀和出口阀的调节信号。
为了在制动过程中将所述机动车4保持稳定并且尤其防止从所述目标车道上朝侧面突然离开，一方面考虑使用所述传感装置的关于所述机动车的纵向动态和/或横向动态的数据，尤其是来自车轮转速传感器、横向加速度传感器和转向角传感器的横向加速度数值。另一方面，考虑使用具有雷达传感器和视频传感器的环境传感装置的信息，通过所述环境传感装置能够检测所述机动车4的实际位置与目标车道的侧向的偏差。通过这种方式，能够在开始制动过程时避免或者至少最小化所述车辆的侧向的突然离开或者所述车辆围绕着目标车道的重复的来回运动连同相应地伴随的细微的围绕着车辆竖轴的转动运动。