本公开内容涉及门保护系统和方法。更具体但非排他性地，本公开内容涉及：用于车辆的门保护系统；车辆；控制车辆悬架以保护车门的方法；以及电子处理器。
背景技术：
车辆可能停放在会阻碍一个或更多个门的打开的物体旁边。如果车辆是越野车辆诸如多用途车辆或运动型多用途车辆，则障碍物可能是地面或地形的特征，例如车辙、砾石或堤。车辆的乘员可能未觉察到物体，并且可能将门打开进入该物体，这可能导致车辆的损坏。同样，车辆的乘员可能难以确切地确定车门是否会在不与物体发生碰撞的情况下被打开。这对于在门打开时可能与门的底部发生碰撞的低水平障碍物而言尤其有问题。
如果车辆具有可操作成改变车辆的行驶高度的主动悬架，则上述问题可能会加剧。在某些车辆中，悬架操作成降低车辆的高度，以便于从车厢进/出。这种高度的改变可能会影响当门打开时的间隙。
至少在某些实施方式中，本发明寻求克服或改善与现有技术布置相关联的至少一些问题。
技术实现要素：
本发明的方面和实施方式提供了用于车辆的门保护系统；车辆；控制车辆悬架以保护车门的方法；以及电子处理器，如所附权利要求中所要求保护的。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于车辆的门保护系统，该门保护系统包括：
用于检测接近车辆的物体的装置；以及
用于从所述检测装置接收信号的装置；
用于处理信号以确定检测到的物体是否阻碍车门的打开的装置；以及
用于根据确定检测到的物体阻碍车门的打开来输出用于控制车辆悬架的操作的悬架控制信号的装置。门保护系统控制车辆悬架以减少门被打开进入障碍物而损坏的可能性。门保护系统检测阻碍一个或多个车门的打开并且如果门打开可能对车辆造成损坏的物体。悬架控制信号可以禁止将车辆悬架降低至检测到的物体可能阻碍车门的打开的点。
如上所述的门保护系统，其中：
所述用于检测接近车辆的物体的装置包括至少一个传感器；
所述用于从所述传感器装置接收信号的装置包括电子处理器，电子处理器具有用于接收所述一个或更多个信号的电输入；以及
电子存储器设备，其电耦合至电子处理器并且具有存储在其中的指令；
所述用于处理信号以确定检测到的物体是否阻碍车门打开的装置和所述用于输出用于控制车辆悬架的操作的悬架控制信号的装置包括：处理器，所述处理器被配置成访问存储器设备，并且执行存储在其中的指令，使得处理器可操作成根据确定检测到的物体阻碍车门的打开来控制车辆悬架的操作。
门保护系统可以用于车辆周围的地面不平坦的越野场景。检测到的物体可以包括接近车辆的地面的特征，例如梯度变化。
处理装置可以被配置成处理所述信号以确定检测到的物体的相对位置和/或高度。传感器装置可以确定门打开区域下面的地面的高度，并且因此确定是否警告乘员或者禁止车辆降低。
悬架控制信号可以控制车辆悬架的操作，以调整车辆的高度和/或取向，使得检测到的物体不阻碍车门的打开。车辆悬架改变可以包括调整车辆的行驶高度。车辆悬架改变可以包括调整车辆的侧倾角和/或俯仰角。可以通过改变车辆的每侧的车辆悬架的高度来调整侧倾角。可以通过改变车辆前部和后部的车辆悬架的高度来调整俯仰角。
悬架控制信号可以根据所述检测到的物体部分地禁止车辆悬架的操作，例如，减少或限制车辆悬架的行程。悬架控制信号可以包括上悬架限制，以针对升高车辆悬架来设置限制。悬架控制信号可以包括下悬架限制，以针对降低车辆悬架来设置限制。可以根据检测到的物体来确定上悬架限制和/或下悬架限制。上悬架限制可以被设置成禁止升高车辆悬架，使得在车辆悬架被操作之前，车门与车门上方的障碍物将会碰撞。下悬架限制可以被设置成禁止降低车辆悬架，使得在车辆悬架被操作之前，车门与检测到的车门下方的障碍物将会碰撞。
悬架控制信号可以自动或半自动地控制车辆悬架的操作。悬架控制信号可以启动用户提示以确认车辆悬架改变。用户提示可以被输出至显示屏，例如在车辆的仪表组或中央控制台中。用户可以使用合适的人机界面来确认对车辆悬架的改变，人机界面例如包括触摸屏、开关或按钮。
悬架控制信号可以禁止车辆悬架的操作，须经用户输入以批准车辆悬架改变。悬架控制信号可以禁止车辆悬架的自动操作。车辆悬架的自动操作可以包括将车辆悬架调整到预定的高度，例如调整到进入高度。
处理装置可以被配置成在实现车辆悬架改变之前确定检测到的物体阻碍车门的打开。只有在车门的投影打开路径中没有检测到的物体的情况下才能够实现车辆悬架的操作。
处理装置可以被配置成确定请求的车辆悬架改变是否会导致检测到的物体阻碍车门的打开。处理装置由此可以预测到请求的车辆悬架改变是否会导致车门被阻碍。所请求的车辆悬架改变可以自动地或者依赖于用户输入来实现。处理装置可以被配置成禁止所请求的车辆悬架改变以及/或者要求用户确认以继续进行所请求的车辆悬架改变。
根据确定检测到的物体阻碍车门的打开，处理装置可以被配置成输出警报。警报可以是音频警报和/或视觉警报和/或触觉警报。
处理装置可以确定检测到的物体是否在车门的投影打开路径内。
车门可以用于进/出车厢。车门可以向外打开到车辆的一侧。传感器装置可以被配置成检测车辆旁边的物体。可替选地或附加地，车门可以是例如设置在车辆的后部的进入门，以提供对装载区域的进入。在该布置中，传感器装置可以被配置成检测车辆的后部处的物体。
传感器装置可以包括至少一个传感器。传感器装置可以包括超声波传感器。传感器装置可以包括一个或更多个摄像机。一个或更多个摄像机可以生成由所述处理装置处理的图像数据。传感器装置可以是立体摄像机。
传感器装置可以安装在车门镜壳体中。传感器装置可以确定摄像机与地面之间的垂直距离，并且因此确定地面是否会阻碍门的打开。可替选地，传感器装置可以安装到车门，例如安装到车门的底部。
根据本发明的另一方面，提供了一种包括如本文所描述的门保护系统的车辆。
根据本发明的又一方面，提供了一种控制车辆悬架以保护车门的方法，所述方法包括：
检测阻碍车门的打开的物体；以及
根据确定检测到的物体阻碍车门的打开来控制车辆悬架的操作。
该方法可以包括确定检测到的物体的相对位置和/或高度。
该方法可以包括调整车辆的高度和/或取向，使得检测到的物体不阻碍车门的打开。该方法可以包括实现车辆悬架改变。
该方法可以包括：生成用户提示，以确认车辆悬架改变。
该方法可以包括：禁止车辆悬架的操作，须经用户输入以批准车辆悬架改变。
该方法可以包括：禁止车辆悬架的自动操作。
该方法可以包括：在实现车辆悬架改变之前，确定检测到的物体是否阻碍车门的打开。
该方法可以包括：确定请求的车辆悬架改变是否会导致检测到的物体阻碍车门的打开。该方法可以包括：禁止所请求的车辆悬架改变以及/或者要求用户确认以继续进行所请求的车辆悬架改变。
该方法可以包括：当检测到的物体阻碍车门的打开时，输出警报。
该方法可以包括：通过确定检测到的物体是否在车门的投影打开路径内来确定检测到的物体是否阻碍车门的打开。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子处理器，其被配置成执行一组计算指令以执行本文所描述的一个或多个方法。计算指令可以存储在系统存储器中或存储在非暂态计算机可读介质上。
如本文所使用的，术语“处理器”将被理解为包括单个处理器和共同操作以提供任何说明的控制功能的多个处理器。为了配置处理器，可以提供一组合适的指令，所述指令在被执行时，使所述处理器实现本文指定的控制技术。该组指令可以适当地嵌入在所述一个或更多个处理器中。可替选地，该组指令可以作为保存在与所述处理器相关联的一个或更多个存储器上的软件来提供，以在所述计算设备上执行。也可以使用其他合适的布置。
在本申请的范围内，明确地意指，在前面段落中、权利要求书和/或以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替选方案并且尤其是其各个特征可以独立地或以任何组合的方式进行。也就是说，任何实施方式的所有实施方式和/或特征可以以任何方式和/或组合来进行结合，除非这些特征不兼容。申请人保留更改任何原始提出的权利要求或相应地提出任何新的权利要求的权利，包括修改任何原始提交的权利要求的权利，以依赖于和/或合并尽管最初并未以这种方式要求的任何其他权利要求的任何特征。
附图说明
现在将参照附图仅借助示例来描述本发明的一个或更多个实施方式，在附图中：
图1示出了结合根据本发明的实施方式的门保护系统的车辆的示意图；
图2示出了图1中示出的车辆的侧视图；以及
图3示出了表示根据本发明的实施方式的门保护系统的操作的流程图。
具体实施方式
现在将参照附图描述包括根据本发明的实施方式的门保护系统2的车辆1。本实施方式中的车辆1是运动型多用途车辆，但是可以理解的是，本发明不限于这方面。
车辆1具有包括用于乘员的车厢4的车身3。车身3具有用于乘员进出的多个门5；和用于进入装载区域的尾门6。门5以常规方式枢转地安装并且向外打开，以提供进入车厢4。如图1中示意性示出的，车辆1包括可操作成调整车身3的高度的主动悬架(通常由附图标记7表示)。在本实施方式中，车辆悬架7是包括连接至高压空气供给(未示出)诸如压缩机的多个气动致动器8的空气悬架。悬架控制单元9控制车辆悬架7的操作。
门保护系统2可操作以确定门5的一个或更多个门何时被阻碍成使得车门5的打开将部分地或完全地受到障碍物妨碍或阻碍。具体地，门保护系统2可操作以检测将阻碍车门5的一个或更多个门打开的、设置在接近车辆1的任何物体o。一个或多个物体o例如可以是地面或地形的特征。如本文所描述的，门保护系统2根据在所述车门5的一个或更多个门的打开路径内的物体o的检测来控制车辆悬架7的操作。打开路径是当车门5枢转到预定的打开位置时由车门5扫过的三维体积。预定的打开位置对应于车门5的预定的角度开口，例如40°的角度开口。打开路径可以被建模，并且该虚拟表示(针对每个车门5在图1中示出)在本文中被称为投影打开路径dpath。将理解的是，投影打开路径dpath从地面垂直偏移以下距离，该距离根据车辆悬架7的高度而变化。此外，投影打开路径dpath的角度取向可以根据车辆1相对于纵向轴线(侧倾)和/或横向轴线(俯仰)的取向来变化。车辆1的取向可以通过侧倾传感器和/或俯仰传感器来测量。
门保护系统2包括设置在车辆1的左手侧和右手侧的第一传感器10和第二传感器11形式的传感器装置。在本实施方式中，第一传感器10和第二传感器11是分别安装在左侧镜壳体12和右侧镜壳体13中的成像传感器，例如立体摄像机。第一传感器10和第二传感器11具有沿车辆1的邻近门5的左手侧和右手侧延伸的相应的第一主动成像区和第二主动成像区。在替选实施方式中，第一传感器10和第二传感器11可以各自包括一个或更多个超声波传感器。
第一传感器10和第二传感器11连接至采用电子处理器14形式的处理装置。电子处理器14被配置成执行存储在电子存储器设备15中的一组计算指令。第一传感器10和第二传感器11将第一信号s1和第二信号s2输出至电子处理器14。电子处理器14被配置成处理所述第一信号s1和所述第二信号s2，以检测接近车辆1的一个或更多个物体o。第一传感器10和第二传感器11执行对接近车辆1的地面的扫描功能。电子处理器14接收所述第一传感器10和所述第二传感器11，并且生成相对于参考点(如摄像机位置或车辆中心点)限定的三维地图。电子处理器14分析三维地图，以检测接近车辆1的所述一个或更多个物体o。电子处理器14被配置成确定每个检测到的物体o相对于车辆1(例如关于预定的参考点)的位置。如图2所示，电子处理器14还确定每个检测到的物体o的垂直高度。通过确定检测到的物体o的垂直高度，门保护系统2可以用于检测与车门5的底部一致的相对低水平的物体o。电子处理器14还可以可选地确定每个检测到的物体o的形状。
电子处理器14被配置成针对每个车门5的投影打开路径dpath进行建模。投影打开路径dpath被建模为与每个车门5一致的三维扫过体积。在替选实施方式中，投影打开路径dpath可以包括一个或多个几何形状或图元，以表示车门5的外部末端的路径。每个车门5的投影打开路径dpath可以相对于与三维地图相同的参考点来限定，该三维地图根据由第一传感器10和第二传感器11生成的第一信号s1和第二信号s2生成。电子处理器14被配置成：确定检测到的物体o是否设置在投影打开路径dpath内，并且由此确定车门5是否被阻碍。如果检测到的物体o在投影打开路径dpath内，则电子处理器14确定物体o表示阻碍该特定车门5的打开的障碍物。电子处理器14可以可选地被配置成：确定车辆悬架7是否可以被升高以增加车身3的高度，使得检测到的物体o不再阻碍车门5的打开。可替选地或附加地，电子处理器14可以被配置成：确定(例如根据请求的车辆悬架改变)操作车辆悬架7来调整车身3的高度是否将导致检测到的物体o阻碍车门5的打开。物体o可能先前没有阻碍车门5的打开，但是电子处理器14可以确定实现所请求的车辆悬架改变将会导致物体o阻碍车门5的打开。为了确定车辆悬架7的高度改变是否会导致物体o阻碍车门5，将与所请求的车辆悬架改变的高度相对应的垂直偏移施加到每个车门5的投影打开路径dpath或检测到的障碍物o的位置。执行检查以确定车身3的高度的改变是否会导致物体o与每个车门5的投影打开路径dpath之间的干扰。任何这样的干扰的识别指示物体o将在车身3的高度改变之后阻碍车门5的打开。电子处理器14根据对这些场景中的一个或更多个场景的分析输出悬架控制信号ssus。电子处理器14还可以生成警报，以通知车厢4的乘员车门5被阻碍。
悬架控制信号ssus例如通过车辆通信总线被输出至悬架控制单元9，以控制车辆悬架7的操作。本实施方式中的悬架控制信号ssus禁止车辆悬架7的操作，并且在车辆悬架7的重新安置(re-instating)操作之前要求用户确认。该功能可能适用于禁止车辆悬架7的自动操作。例如，当车辆1静止时，悬架控制单元9可以可选地被配置成自动地控制车辆悬架7，以将车身3降低到预定的进入高度以便于进入车辆1。如果电子处理器14在门5中的一个门的投影打开路径dpath内检测到物体o，则输出悬架控制信号ssus以禁止车辆悬架7将车身3降低至预定的进入高度的操作。可以输出提示以要求驾驶员确认车辆悬架7的操作。如果电子处理器14未检测到投影打开路径dpath内的物体o，则车辆悬架7以常规方式操作，以将车身3的高度降低至预定的进入高度。门保护系统2在车辆悬架7的操作期间和/或在车辆悬架7操作的之后继续操作以检测物体o。如果门保护系统2在车辆悬架7已经操作之后检测到物体o，则门保护系统2在车厢4内输出警报，以告知车门5可能被阻碍。警报可以是音频警报和/或视觉警报和/或触觉警报。
将理解的是，门保护系统2的操作对于车辆1的每个门5是相同的。然而，为了简洁起见，将仅参考门5中的一个门来描述操作。在当前情况下，将参考如图2中突出显示的右前门5来描述门保护系统2。现在将参照图3中所示的流程图100来描述门保护系统2的操作。生成请求以将车辆悬架7的高度降低至进入高度。门保护系统2被激活(步骤105)。然后，电子处理器14执行检查以确定是否存在打开车门5的障碍物(步骤110)。电子处理器14分析第一信号s1和第二信号s2以检测物体o。如果电子处理器14检测到物体o，则执行检查以确定检测到的物体o是否将阻碍车门5的打开。具体地，电子处理器14确定检测到的物体o是否在投影打开路径dpath内。如果电子处理器14确定存在障碍物，则向驾驶员输出警报，以警告他们在允许操作车辆悬架7以降低车身3之前不要打开车门5和/或要求确认(步骤115)。输出悬架控制信号ssus以禁止车辆悬架7的操作。如果电子处理器14确定没有障碍物(或者没有检测到物体o，或者检测到的物体o在投影打开路径dpath以外)，则车辆悬架7操作以将车身3降低至预定的进入高度而不输出警报(步骤120)。将理解的是，当车辆悬架7操作以调整车身3的高度时，投影打开路径dpath的位置改变。电子处理器14执行检查以确定是否存在打开车门5的障碍物(步骤125)。具体地，电子处理器14确定物体o是否在投影打开路径dpath内。如果电子处理器14确定存在障碍物，则向驾驶员输出警报，以警告他们不要打开车门5(步骤130)。如果电子处理器14确定没有障碍物，则不向驾驶员输出警报(步骤135)。操作过程然后终止(步骤140)。
如果电子处理器14确定操作车辆悬架7将导致检测到的物体o阻碍车门5的打开，则可以在操作车辆悬架7之前向驾驶员输出警报。例如，警报可以告知驾驶员：如果操作车辆悬架7，则车门5的打开将被阻碍。在实现对车辆悬架7的所请求的改变之前，电子处理器14可能需要来自用户的确认。可替选地，在车辆悬架7已经被操作以改变车身3的高度之后，可以输出警报。例如，可以输出警报以通知驾驶员车门5被阻碍。
在进一步的修改中，电子处理器14可以被配置成：根据所确定的检测到的物体o的高度和/或位置，对车辆悬架7的所请求的改变进行修改。电子处理器14可以限制车辆悬架7的改变，以使一个或更多个车门5保持远离检测到的物体o。具体地，电子处理器14可以控制车辆悬架7的操作，以确保投影打开路径dpath在空间上与物体o分离。借助示例，如果车辆悬架7上的总可用行程是5cm，则电子处理器14可以将行程限制到2cm，以使车门5保持远离检测到的物体o。可以根据检测到的物体o的相对位置和/或高度来确定车辆悬架7的允许的行程。电子处理器14可以被配置成生成警报，以通知驾驶员车门5可能由于存在检测到的物体o而仅部分打开。例如，电子处理器14可以被配置成确定何时完全打开车门5会导致车门5接触检测到的物体o。当车辆1停止时以及/或者如果门把手被操作以打开车门5，则可以输出警报。
将理解的是，可以在不偏离本发明的情况下对本文所描述的门保护系统1进行各种改变和修改。例如，已经参考门5描述了用于提供到车厢4的进/出的门保护系统2。然而，门保护系统2也可以与尾门6一起实现。尾门6可以包括铰接地安装至车身3的后进入门。尾门6可以铰接地安装至车身3并且被配置成向上、向下或横向地打开。可以基于尾门6的铰接布置来确定投影打开路径dpath。门保护系统2可以利用设置在车辆1的后部处的一个或更多个传感器来检测可能阻碍尾门6的打开的物体o。例如，门保护系统2可以利用后置摄像机，如倒车摄像机；和/或超声波传感器，如停车传感器。传感器可以被结合到车辆1的顶部上的鳍形天线中。一个或更多个传感器可以设置在尾门6中。电子处理器14可以处理来自所述一个或更多个传感器的信号，以检测将阻碍尾门6的打开的物体o。电子处理器14可以在打开尾门6之前以及/或者当尾门6打开时检测物体o。电子处理器14可以根据物体o的检测来控制车辆悬架7的操作。后置摄像机可以是立体摄像机以便于检测物体o。
在进一步的布置中，门保护系统2可以结合车辆1的引擎盖(未示出)来实现。电子处理器14可以从适配在风挡的上部区域的前置立体摄像机接收信号，例如，与自动紧急制动系统一起使用。
本文描述的门保护系统2利用第一传感器10和第二传感器11来生成接近车辆1的区域的三维地图。在替选实施方式中，可以提供传感器以检测低于车门5水平的物体o。传感器例如可以被设置在每个车门5的底部或者在车身3的侧门槛中。当正在操作车辆悬架7以降低车身3时，当物体o被检测到低于车门5的水平时可以发出警告。