用于生成车辆的路径的装置和方法与流程

技术特征：

1.一种用于生成车辆的路径的装置，包括：

第一传感器，被配置为检测车道标记信息；

第二传感器，被配置为检测主车辆的行驶速度；

第三传感器，被配置为检测所述主车辆的偏航率；

第四传感器，被配置为检测前方车辆相对于所述主车辆的相对位置；以及

控制器，被配置为基于所述主车辆的行驶速度和偏航率以及所述前方车辆相对于所述主车辆的相对位置来计算所述前方车辆的轨迹并使用所计算的前方车辆的轨迹和所述车道标记信息生成所述主车辆的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述车道标记信息包括左线的曲率导数与右线的曲率导数的平均值(a)、所述左线的曲率与所述右线的曲率的平均值(b)、所述主车辆相对于所述左线的方位角与所述主车辆相对于所述右线的方位角的平均值(c)，以及所述主车辆相对于所述左线的位置与所述主车辆相对于所述右线的位置的平均值(d)。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述轨迹包括曲率(f)、方位角(g)以及位置(h)。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器被配置为当所述主车辆的速度小于或等于第一阈值并且所述主车辆与所述前方车辆的距离小于第二阈值时使用所述轨迹的所述曲率(f)和所述方位角的平均值(c)以及所述位置的平均值(d)来生成所述主车辆的行驶路径。

5.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器被配置为当所述主车辆的速度小于或等于第一阈值并且所述主车辆与所述前方车辆的距离大于或等于第二阈值时使用所述方位角的平均值(c)和所述位置的平均值(d)来生成所述主车辆的行驶路径。

6.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器被配置为当所述主车辆的速度小于或等于第一阈值并且未检测到所述车道标记信息时使用所述轨迹的所述曲率(f)、所述方位角(g)以及所述位置(h)来生成所述主车辆的行驶路径。

7.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器被配置为当所述主车辆的速度超过第一阈值并且检测到所述车道标记信息时使用所述曲率导数的平均值(a)、所述曲率的平均值(b)、所述方位角的平均值(c)以及所述位置的平均值(d)来生成所述主车辆的行驶路径。

8.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器被配置为当所述主车辆的速度超过第一阈值并且未检测到所述车道标记信息时使用所述轨迹的所述曲率(f)、所述方位角(g)以及所述位置(h)来生成所述主车辆的行驶路径。

9.一种用于生成车辆的路径的方法，包括以下步骤：

由第一传感器检测车道标记信息；

由第二传感器检测主车辆的行驶速度；

由第三传感器检测所述主车辆的偏航率；

由第四传感器检测前方车辆相对于所述主车辆的相对位置；并且

由控制器基于所述主车辆的行驶速度和偏航率以及所述前方车辆相对于所述主车辆的相对位置来计算所述前方车辆的轨迹，并使用所计算的前方车辆的轨迹和所述车道标记信息来生成所述主车辆的行驶路径。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述车道标记信息包括左线的曲率导数与右线的曲率导数的平均值(a)、所述左线的曲率与所述右线的曲率的平均值(b)、所述主车辆相对于所述左线的方位角与所述主车辆相对于所述右线的方位角的平均值(c)、以及所述主车辆相对于所述左线的位置与所述主车辆相对于所述右线的位置的平均值(d)。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述轨迹包括曲率(f)、方位角(g)以及位置(h)。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，生成所述行驶路径包括：

当所述主车辆的速度小于或等于第一阈值并且所述主车辆与所述前方车辆的距离小于第二阈值时，由所述控制器使用所述轨迹的所述曲率(f)和所述方位角的平均值(c)以及所述位置的平均值(d)来生成所述主车辆的行驶路径。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，生成所述行驶路径包括：

当所述主车辆的速度小于或等于第一阈值并且所述主车辆与所述前方车辆的距离大于或等于第二阈值时，由所述控制器使用所述方位角的平均值(c)和所述位置的平均值(d)来生成所述主车辆的行驶路径。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，生成所述行驶路径包括：

当所述主车辆的速度小于或等于第一阈值并且未检测到所述车道标记信息时，由所述控制器使用所述轨迹的所述曲率(f)、所述方位角(g)以及所述位置(h)来生成所述主车辆的行驶路径。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，生成所述行驶路径包括：

当所述主车辆的速度超过第一阈值并且检测到所述车道标记信息时，由所述控制器使用所述曲率导数的平均值(a)、所述曲率的平均值(b)、所述方位角的平均值(c)以及所述位置的平均值(d)来生成所述主车辆的行驶路径。

16.根据权利要求11所述的方法，其中，生成所述行驶路径包括：

当所述主车辆的速度超过第一阈值并且未检测到所述车道标记信息时，由所述控制器使用所述轨迹的所述曲率(f)、所述方位角(g)以及所述位置(h)来生成所述主车辆的行驶路径。