一种开舱式弹药分解车的母弹提升装置及方法与流程

本发明涉及一种废旧弹药拆解辅助设备及方法，具体地说是一种开舱式弹药分解车的母弹提升装置及方法。

背景技术：

在废旧弹药拆解销毁领域，开舱式弹药分解车是用于分解开舱式弹药的专用车辆，用于在部队之间巡回分解销毁开舱式弹药，而无需将废旧弹药集中运送到固定的分解地点进行处理。在对废旧弹药进行分解销毁时，需要操作人员将待分解弹药从地面抬高到分解车的车厢内部，然而，分解车的车厢地板离地高度较高，通常为1.5米左右，而开舱式弹药的自重又偏大，因而操作起来非常不方便，且劳动强度过大，效率低下。

技术实现要素：

本发明的目的就是提供一种开舱式弹药分解车的母弹提升装置，以解决现有提升操作方式提升效率低、操作繁琐和劳动强度大的问题。

本发明的目的是这样实现的：一种开舱式弹药分解车的母弹提升装置，包括设置在车厢尾部的底座、相对设置在底座上的两组平行连杆机构、驱动平行连杆机构向车厢外部转动以实现升降的提升油缸、铰接在两组平行连杆机构之间的支架、驱动支架翻转的翻转油缸和设置在支架上的母弹缓存机构，所述平行连杆机构铰接在底座上；

所述平行连杆机构包括底端分别铰接在底座上的第一连杆和第二连杆以及铰接在第一连杆和第二连杆顶端的第三连杆，所述第一连杆和第二连杆相互平行且长度相等，所述第二连杆的设置高度高于所述第一连杆的设置高度，所述第三连杆包括上部杆体和连接在上部杆体下端的下伸杆体，所述上部杆体的上端铰接在第二连杆的顶端，所述上部杆体的下端铰接在第一杆体的顶端，所述下伸杆体从第一杆体的顶端向下延伸，所述支架铰接在所述下伸杆体的底端，所述提升油缸的缸体底端铰接在所述底座上，所述提升油缸的活塞杆的顶端铰接在所述第一连杆上。

在本发明的母弹提升装置中，所述翻转油缸的缸体端部铰接在下伸杆体上，所述翻转油缸的活塞杆的末端铰接在所述支架的架体末端。

在本发明的母弹提升装置中，所述母弹缓存机构包括滑动连接在所述支架上的底板、并排设置在所述底板上的若干缓存块和驱动所述底板在所述支架上滑动的平移油缸，在所述缓存块上开设有v型限位槽。

本发明的母弹提升装置可将母弹从车厢外部的低处移动至车厢内部的操作高度，且可确保弹体在提升过程中始终保持水平状态，提升过程安全稳定，在分解车工作结束之后，整个装置可折叠成竖直状态，占地空间小，便于车载运输或存放。本发明的母弹提升装置采用平行连杆机构，其结构设计巧妙，操作方便，提升过程稳定，实现了母弹的自动提升，大大降低了劳动强度，且具有自锁功能，可将支架定位在车厢与地面之间的任意高度，满足使用过程中的多种需求。

本发明还提供了开舱式弹药分解车的母弹提升方法，包括以下步骤：

a、设置一套如上所述的开舱式弹药分解车的母弹提升装置，初始状态时，平行连杆机构和支架均位于车厢内部，且均处于竖直状态，提升油缸的活塞杆处于回缩状态，翻转油缸的活塞杆处于外伸状态；

b、打开车厢的后舱门，翻转油缸动作，其内的活塞杆回缩，拉动支架的末端向上运动，使支架的架体以支架与第三连杆的铰接轴为转轴向下翻转，当支架的架体转至水平位置时，将翻转油缸锁紧；

c、之后，提升油缸动作，其内的活塞杆外伸，推动第一连杆绕其铰接轴向下旋转，第二连杆和第三连杆随之动作，在旋转过程中，铰接在第三连杆底端的支架逐渐从车厢内部伸出并逐渐下降且在下降过程中始终保持水平状态，当支架降至车厢外部的设定位置时，将提升油缸锁紧；

d、将待处理母弹搬运至母弹缓存机构上；

e、提升油缸反向动作，其内的活塞杆回缩，拉动第一连杆绕其铰接轴向上旋转，第二连杆和第三连杆随之动作，带动支架和母弹缓存机构上的待处理母弹一并上升，当提升油缸的活塞杆回缩至其初始位置时，将提升油缸锁紧，此时，平行连杆机构回复至竖直状态，支架上的母弹被提升至车厢内，由于第三连杆铰接在第一连杆和第二连杆的顶部，因此在提升过程中，铰接在第三连杆底端的支架始终保持水平状态。

分解后的母弹弹壳放置在母弹缓存机构上，提升油缸再次动作，将支架和母弹缓存机构降至车厢外部的设定位置，待操作人员将弹壳移走之后，提升油缸再次反向动作，将支架和母弹缓存机构提升至车厢内，之后，翻转油缸反向动作，其内的活塞杆外伸，推动支架的末端向下运动，使支架的架体以支架与第三连杆的铰接轴为转轴向上翻转，当支架的架体转至竖直位置后，将翻转油缸锁紧，将车厢的舱门关闭。

本发明方法实现了废旧弹药的机械化提升，且提升操作简便，效率高，大大降低了操作人员的劳动强度，提升过程稳定，安全可靠。

附图说明

图1是本发明的母弹提升装置的结构示意图。

图2是母弹提升装置处于下降状态的结构示意图。

图3是母弹提升装置处于提升状态的结构示意图。

图4是是图3的左视图。

图中：1、底座，2、平行连杆机构，3、提升油缸，4、支架，5、翻转油缸，6、第一连杆，7、第二连杆，8、第三连杆，9、第一铰接轴，10、第二铰接轴，11、第三铰接轴，12、第四铰接轴，13、翻转铰接轴，14、底板，15、缓存块，16、限位槽。

具体实施方式

实施例1：开舱式弹药分解车的母弹提升装置。

如图1所示，本发明的母弹提升装置包括底座1、相对设置在底座1上的两组平行连杆机构2、用以驱动平行连杆机构2的提升油缸3、设置在两组平行连杆机构2之间的支架4、用以驱动支架4翻转的翻转油缸5和设置在支架4上的母弹缓存机构。

如图4所示，底座1固定设置在分解车的车厢尾部的地板上，在底座1的两端对称设置有立板，立板垂直于车厢的地板，且平行于车厢的侧板，在每块立板上分别连接有一套平行连杆机构2。

如图1~3所示，平行连杆机构2包括第一连杆6、第二连杆7和第三连杆8，第一连杆6与第二连杆7相互平行且长度相等，第一连杆6的底端通过第一铰接轴9铰接在底座1的立板上，第二连杆7的底端通过第二铰接轴10铰接在底座1的立板上，且第二铰接轴10的设置位置高于第一铰接轴9。第三连杆8的杆体分为上部杆体和连接在上部杆体下端的下伸杆体，且下伸杆体与上部杆体的夹角为钝角，其中上部杆体的上端通过第三铰接轴11铰接在第二连杆7的顶端，下端（即上部杆体和下伸杆体的交汇处）通过第四铰接轴12铰接在第一连杆6的顶端，且第三铰接轴11与第四铰接轴12的间距等于第一铰接轴9与第二铰接轴10的间距，由此构成平行四边形结构。每个平行连杆机构2均配有一个提升油缸3，提升油缸3位于上述平行四边形结构的对角线上，具体为提升油缸3的缸体底端铰接在第二铰接轴10上，提升油缸3的活塞杆的顶端铰接在第四铰接轴12上。

支架4是由若干架杆焊接而成的平面型架体，架体通过翻转铰接轴13铰接在第三连杆8的下伸杆体末端，在两组平行连杆机构2的下伸杆体上分别设置有翻转油缸5，翻转油缸5的缸体的端部铰接在下伸杆体的中部，翻转油缸5的活塞杆的末端铰接在支架4的架体的末端，两个翻转油缸5相互平行。

设备停机时，平行连杆机构2和支架4均处于竖直状态（如图1），即第一连杆6、第二连杆7和支架4所在平面均垂直于车厢地板。设备运行时，打开车厢后侧舱门，启动翻转油缸5，其内的活塞杆回缩，拉动支架4的端部向上运动，使支架4的架体以翻转铰接轴13为转轴向下转动，当翻转油缸5的活塞杆回缩至内止点时，支架4的架体由竖直状态变为水平状态（如图2），将翻转油缸5锁紧；此时，启动提升油缸3，其内的活塞杆外伸，第一连杆6以第一铰接轴9为轴向下旋转，带动第二连杆7和第三连杆8一起动作，提升油缸3也以第二铰接轴10为转轴向下一起转动，当提升油缸3的活塞杆外伸至外止点时，平行连杆机构2转至车厢外部，且处于水平状态，将提升油缸3锁紧，即可将待拆卸母弹搬运至母弹缓存机构上。母弹搬运结束之后，开始提升操作，提升油缸3的活塞杆回缩，拉动第一连杆6以第一铰接轴9为转轴向上转动，第二连杆7和第三连杆8随之动作，并拉动支架4和支架4上的待拆卸母弹一并上升，由于第三连杆8铰接在第一连杆6和第二连杆7上，所以在上升过程中支架4始终保持水平状态，当提升油缸3的活塞杆回缩至内止点时，平行连杆机构2由水平状态回复至竖直状态，支架4被提升至操作高度（如图3），将提升油缸3再次锁紧，即可对被提升至操作高度的母弹进行操作。当工作结束之后，需要将支架4收起时，再次启动翻转油缸5，其活塞杆外伸，推动支架4的端部向下运动，使支架4的架体以翻转铰接轴13为转轴向上转动，当翻转油缸5的活塞杆外伸至外止点时，支架4的架体由水平状态回复至竖直状态（如图1），将翻转油缸5再次锁紧，从而实现架体的折叠，以便于车厢舱门的关闭。在平行连杆机构2从竖直状态转至水平状态（或反之）的过程中，通过锁紧提升油缸可将平行连杆机构2固定在任意角度的位置，进而将支架4固定在任意高度的位置，以满足实际使用过程中的不同需求。

母弹缓存机构设置在支架4上，用于承托存放待拆解的母弹和拆解完的母弹弹壳。母弹缓存机构包括滑动连接在支架4上的底板14、并排设置在底板14上的若干缓存块15和驱动底板14在支架4上滑动的平移油缸，在缓存块15上开设有v型限位槽16，用以对放在缓存块15上的母弹形成限位。当平行连杆机构2将母弹缓存机构提升至操作高度后，平移油缸驱动底板14向母弹拆解装置方向移动，以缩短母弹上弹机械手的移动行程。在拆解过程中，每拆解完一枚母弹，平移油缸驱动底板14移动一次，将母弹往前送进一个位置，以便于母弹上弹机械手的上弹操作。

本发明采用plc进行过程控制，各个动作通过各个位置信号和plc程序进行连锁控制，确保各个动作运行的安全性和可靠性。

实施例2：开舱式弹药分解车的母弹提升方法。

本发明的开舱式弹药分解车的母弹提升方法包括以下步骤：

a、设置一套如上所述的开舱式弹药分解车的母弹提升装置，初始状态时，平行连杆机构2和支架4均位于车厢内部，且均处于竖直状态，提升油缸3的活塞杆处于回缩状态，翻转油缸5的活塞杆处于外伸状态（如图1）；

b、打开车厢后侧的舱门，翻转油缸5动作，其内的活塞杆回缩，拉动支架4的末端向上运动，使支架4的架体以翻转铰接轴13为转轴向下运动，当翻转油缸5的活塞杆回缩至内止点时，支架4的架体由竖直状态变为水平状态（如图2），将翻转油缸5锁紧；

c、之后，提升油缸3动作，其内的活塞杆外伸，带动第一连杆6以第一铰接轴9为轴向下旋转，第二连杆7和第三连杆8随之一起动作，提升油缸3也以第二铰接轴10为转轴向下一起转动，当提升油缸3的活塞杆伸长至外止点时，平行连杆机构2转至车厢外部，且处于水平状态，支架4被降低至车厢外部的设定位置处；

d、由人工将经过预处理的母弹搬运到母弹缓存机构上，搬运结束后，开始提升；

e、提升油缸3反向动作，其内的活塞杆回缩，拉动第一连杆6以第一铰接轴9为转轴向上转动，第二连杆7和第三连杆8随之动作，带动支架4和支架4上的母弹一并上升，当提升油缸3的活塞杆回缩至内止点时，平行连杆机构2由水平状态回复至竖直状态，支架4和母弹被提升至车厢内的操作高度（如图3），将提升油缸3再次锁紧；母弹缓存机构的平移油缸动作，推动底板14向着车厢前部的母弹拆解装置方向移动，以缩短母弹上弹机械手的移动行程。

分解后的母弹弹壳放置在母弹缓存机构上，提升油缸3再次动作，将支架4和母弹缓存机构降至车厢外部的低处，待操作人员将弹壳移走之后，提升油缸3再次反向动作，将支架4和母弹缓存机构提升至车厢内，将提升油缸3锁紧，之后，翻转油缸5反向动作，其内的活塞杆外伸，推动支架4的末端向下运动，使支架4的架体以翻转铰接轴13为转轴向上翻转，当翻转油缸5的活塞杆外伸至其外止点时，支架4的架体转至竖直位置（如图1），将翻转油缸5锁紧，将车厢的后舱门关闭。