一种可协作式搬运小车的制作方法

本发明属于搬运小车技术领域，具体涉及一种可协作式搬运小车。

背景技术：

随着工厂对自动化技术的要求越来越高，物流行业的快速发展，工厂与物流行业对提高物品的搬运效率和减轻工人工作强度越来越重视，在这些场景中对于物件的搬运，一般采取的方式有使用传送带，自动导引小车等方式。虽然这些搬运方式在一定程度上提高了生产与物流的自动化水平，提高了生产效率，减轻了工人劳动强度，但是其缺点也是显而易见的，如传送带，自动导引小车的路线固定，路线调整麻烦，柔性化程度不高，载重能力固定，降低了企业的生产应变力，不利于企业在现代生产中的竞争。而且对于目前市面上流行的自动导引小车来说其主要由车体、动力系统和万向轮组成，动力系统设置于车体上，车体的底部设置有四个车轮，四个车轮分布在车体的四个角落处，通过动力系统驱动车体运动。然而，此类自动导引小车的车体体积大，转弯半径大，结构复杂，功能单一，扩张性能低，不利于后续的开发，维修也十分不方便。

技术实现要素：

为了实现柔性化程度高、不用时占地面积小的搬运设备，本发明提供一种可协作式的搬运小车。

一种可协作式搬运小车包括一辆以上的搬运小车；

每辆搬运小车包括车体、行走机构和转动支撑机构；

所述车体6为平板状的底板；

所述行走机构包括电源箱5、一对驱动机构和一对车轮1；所述电源箱5设于车体6的顶部；一对车轮1位于车体6的底部两侧，且分别对应连接着相应的驱动机构；

所述转动支撑机构设于车体6的顶部，且位于电源箱5的上方；

所述驱动机构包括依次连接的伺服电机4和减速箱3，减速箱3的输出轴连接着车轮1，伺服电机4通过导线连接着电源箱5；

使用时，所述一辆以上的搬运小车的转动支撑机构上安装载物平台13，被搬运物直接放置在载物平台13上即可。

进一步限定的技术方案如下：

所述减速箱3为齿轮减速箱，减速箱3的输出轴通过车轴法兰2连接着车轮1。

所述支撑平台10上设有向上凸起的凸台，与之对应在的载物平台13上设有相配合的凹槽，载物平台13和支撑平台10通过凹槽与凸台相嵌合连接。

所述转动支撑机构包括顶板9和支撑平台10，顶板9的底部通过四根直立的支杆8连接着底板6的顶部；顶板9和支撑平台10之间通过轴承连接，支撑平台10相对顶板9实现转动。

顶板9的顶部设有轴承座，轴承座内设有圆锥滚子轴承，支撑平台10的底部设有转轴，通过转轴与圆锥滚子轴承的过盈配合，使得支撑平台10相对与顶板9实现自由转动。

所述伺服电机4为直流无刷伺服电机，功率450w、额定转速为3000转/分钟。

所述减速箱为行星减速器，减速比1：10。

所述电源箱5为锂电池，输出电压48v。

包括两辆搬运小车，使用时，载物平台13的一侧底部连接着一辆搬运小车的转动支撑机构，载物平台13的另一侧底部连接着另一辆搬运小车的转动支撑机构。

本发明的有益技术效果体现在以下几个方面：

1.本发明的两轮式的单体搬运小车可以实现全向转弯，无转弯半径，可以适应各种复杂的搬运空间。

2.本发明的搬运小车可以多车协作，可以适应各种类型的货物，并可根据货物的体积，重量，灵活选用协作数量。

3.本发明的搬运小车车体与载物平台嵌合简单，使用后可直接将载物平台拿下，方便收纳，存储占地面积小。

4.本发明的搬运小车整体结构简单，互为对称的结构，工作可靠，成本较低，便于维护。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为单车安装了载物平台后的正视示意图。

图3为单车安装了载物平台后的侧视示意图。

图4为两车协作载物的侧视示意图。

图5为两车协作载物时的转弯的状态示意图。

图6为三车协作载物的侧视示意图。

上图中序号：车轮1、车轴法兰2、齿轮减速箱3、伺服电机4、电源箱5、车体6、齿轮箱支架7、支杆8、顶板9、支撑平台10、圆锥滚子轴承11、插销12、载物平台13。

具体实施方式

下面结合附图，通过实施例对本发明作进一步地描述。

实施例1

参见图1，一种可协作式搬运小车包括一辆搬运小车。单车最大载重能力为200kg，

最大行走速度为17km/h，单车三维为高度0.5m、宽度0.4m、长度0.8m。车轮为8英寸镁合金轻质合金轮毂、12英寸低压真空橡胶轮胎。

搬运小车包括车体、行走机构和转动支撑机构。

车体6为平板状的底板。

行走机构包括电源箱5、一对驱动机构和一对车轮1。电源箱5为锂电池，输出电压48v，安装于车体6的顶部。一对车轮1位于车体6的底部两侧，且分别对应连接着相应的驱动机构。

驱动机构包括依次连接的伺服电机4和减速箱3，伺服电机4为直流无刷伺服电机，功率450w、额定转速为3000转/分钟，具有20位增量式光电编码器；减速箱3为行星减速器，减速比1：10。减速箱3的输出轴通过车轴法兰2连接着车轮1，伺服电机4通过导线连接着电源箱5；伺服电机4和减速箱3安装在车体6的底部。

转动支撑机构设于车体6的顶部，且位于电源箱5的上方。转动支撑机构包括顶板9和支撑平台10，顶板9的底部通过四根直立的支杆8连接着底板6的顶部；顶板9和支撑平台10之间通过轴承连接，顶板9的顶部安装有轴承座，轴承座内安装有圆锥滚子轴承，支撑平台10的底部安装有转轴，通过转轴与圆锥滚子轴承的过盈配合，使得支撑平台10相对与顶板9实现自由转动。

参见图2和图3，在搬运小车的转动支撑机构的支撑平台10上安装载物平台13；由图1可见，支撑平台10上设有向上凸起的凸台，与之对应在的载物平台13上开设有相配合的凹槽，载物平台13和支撑平台10通过凹槽与凸台相嵌合连接。被搬运物直接放置在载物平台13上即可进行运输。单车独立运作时，插上插销使支撑平台10与顶板9之间无法相互旋转。

本实施例使用的载物平台较小，适用于运载重物体积不大，重量在搬运小车的承载范围内的重物。搬运小车转弯时，可直接利用两轮差速进行全向转弯，并可做到无转弯半径。

实施例2

参见图4，可协作式搬运小车包括两辆搬运小车，使用时，载物平台13的一侧底部连接着一辆搬运小车的转动支撑机构，载物平台13的另一侧底部连接着另一辆搬运小车的转动支撑机构。

其它结构同实施例1。

两辆搬运小车协作即可保持整个系统稳定。因结构优势，依旧可实现全向转弯，无转弯半径。此状态使用的载物平台较大，可以运送一些较大的，较重的物体。

参见图5，两辆搬运小车进行协作搬运物体时的一种转弯状态，两辆搬运小车相对载物平台13各转动一定的角度，相互协作转弯，可适应各种转弯半径的需求。

实施例3

参见图6，可协作式搬运小车包括三辆搬运小车。其安装方式与基本运行状态与两车协作运动状态类似，此状态使用的载物平台更大，适用于搬运两车协作还无法搬运的一些重物。