一种车道保持系统的标定设备的制作方法

【技术领域】

本发明涉及汽车维修及设备标定技术领域，尤其涉及一种车道保持系统的标定设备。

背景技术：

车道保持系统(lka，lanekeepingassist)是高级驾驶辅助功能之一，其主要目的是通过车载摄像头等传感器，实时对车辆行驶信息(如车道的标线)进行采集分析。当判断车辆即将偏离现有车道时，智能控制车辆使其保持在现有车道上，从而辅助驾驶员在高速或其他单调路况下进行车辆驾驶，缓解驾驶员的驾驶疲劳，同时也提高车辆行驶的安全性。在不同的汽车制造商中，车道保持系统有着不同的名称，比如有的厂商将此功能称为车道偏离警告系统(ldws,lanedeparturewarningsystem)。

车道保持系统是通过车载一系列传感器对车辆行驶状态信息获取，对其安装的角度及位置均有一定的要求，而在车辆使用过程中，震动、碰撞、环境温湿度等均会使上述传感器的物理安装状态发生改变，故该功能需要不定期进行校准和标定。目前各车系对车道保持系统的校准方法主要是通过在车前方安放图案板，通过软件进行相应的校正和传感器调节，但因所使用算法不一，因此采用的图案也不一致，目前还没有通用的车道保持系统的标定设备。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种可适用于不同车型的车道保持系统的标定设备。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种车道保持系统的标定设备，包括支架装置，激光器以及图案板。所述支架装置包括水平刻度尺，所述激光器用于安装于汽车车体，并发射激光束至所述水平刻度尺。所述图案板安装于所述支架装置，所述图案板用于贴附校准图案。

可选地，所述支架装置包括导轨，所述水平刻度尺设置于所述导轨，所述水平刻度尺以所述导轨的中心为零点，分别向所述导轨两边延展。

可选地，所述标定设备包括反射镜以及光阑；所述支架装置包括滑动件，所述滑动件活动安装于所述导轨，并可沿所述导轨滑动，所述水平刻度尺用于方便所述滑动件的位置定位；所述反射镜安装于所述滑动件，所述反射镜可与所述滑动件一同沿所述导轨滑动；所述光阑用于控制所述激光束穿过其自身，所述反射镜用于反射穿过所述光阑的激光束至所述激光器。

可选地，所述光阑开设有条状光阑槽，用于控制所述激光束穿过其自身。

可选地，所述光阑包括固定座和滑动光阑，所述滑动光阑开设有所述光阑槽，所述滑动光阑安装于所述固定座，并可调节其与所述固定座的位置。

可选地，所述固定座包括底座，固定支架和锁紧把手；所述固定支架的一端安装于所述底座，所述固定支架为条状，所述锁紧把手安装于所述固定支架；所述滑动光阑包括光阑部和滑动槽部；所述光阑部为平板状，开设有所述光阑槽，所述滑动槽部安装于所述光阑部，其为条状，活动套设于所述固定支架，所述滑动槽部开设有条状开槽，所述锁紧把手穿过所述开槽，用于将所述滑动光阑固定在所述固定座。

可选地，所述激光器包括发射部，安装轴以及观察靶；所述发射部用于发射所述激光束；所述安装轴安装于所述发射部，用于将所述激光器安装于汽车的轮毂；所述观察靶安装于所述发射部，所述观察靶包括观察靶面，用于显示经由所述反射镜反射回来的激光束位置，在所述观察靶面的中部开设有发射孔。

可选地，所述支架装置包括支架组件和横梁组件。所述横梁组件安装于所述支架组件，可沿竖直方向相对于所述支架组件移动，所述横梁组件包括所述导轨，所述导轨水平设置。

可选地，所述支架组件包括支架本体和高度调节件；至少三个所述高度调节件安装于所述支架本体的底表面，其用于调节所述支架本体整体的水平角度和所述支架本体的俯仰角度。

可选地，所述高度调节件的数量为三个，三个所述高度调节件呈等腰三角形分布，三个所述高度调节件用于配合调节所述支架本体整体的水平角度，位于等腰三角形顶角的顶点位置的所述高度调节件用于调节所述支架本体的俯仰角度。

可选地，所述支架组件包括底座支架和立杆支架，所述立杆支架的一端连接所述底座支架，所述底座支架支撑所述立杆支架；所述横梁组件安装于所述立杆支架；所述底座支架包括滚轮，所述支架本体和所述高度调节件；至少三个所述滚轮安装于所述支架本体的底表面，用于方便移动所述底座支架。

可选地，所述立杆支架包括升降丝杆；所述升降丝杆沿竖直方向设置；所述横梁组件套设于所述升降丝杆，并与所述升降丝杆螺纹配合，在所述升降丝杆绕其中心轴线转动时，所述升降丝杆可驱动所述横梁组件沿所述升降丝杆在竖直方向移动。

可选地，所述立杆支架包括升降导轨；所述升降导轨包括竖杆，所述竖杆沿竖直方向设置；所述横梁组件活动安装于所述竖杆，所述竖杆用于引导所述横梁组件在竖直方向移动。

可选地，所述升降导轨包括横杆，所述横杆沿水平方向安装于所述竖杆；所述升降丝杆的一端安装于所述横杆，所述升降丝杆的另一端安装于所述支架本体。

可选地，所述升降导轨包括横杆和底杆；两个所述竖杆沿竖直方向平行、间隔设置；所述横杆沿水平方向设置，其两端分别安装于两个所述竖杆；所述底杆固定安装于所述支架本体，每个所述竖杆远离所述横杆的一端固定安装于所述底杆；所述升降丝杆的一端固定安装于所述横杆，所述升降丝杆的另一端固定安装于所述底杆。

可选地，所述立杆支架包括高度尺，所述高度尺沿竖直方向安装于所述竖杆，用于测量所述横梁组件沿竖直方向的移动距离。

可选地，所述横梁组件包括支撑件和所述导轨；所述支撑件包括支撑本体和活动块；所述活动块固定安装于所述支撑本体，并套设于所述升降丝杆，所述活动块与所述升降丝杆螺纹配合；所述导轨沿水平方向固定安装于所述支撑本体；所述滑动件活动安装于所述导轨，其可沿所述导轨在水平方向移动。

可选地，所述立杆支架包括竖杆，所述竖杆沿竖直方向设置；所述支撑件包括滑块，所述滑块固定安装于所述支撑本体，所述滑块活动安装于所述竖杆，并可沿所述竖杆滑动。

可选地，所述支撑本体的相对两侧分别延伸出两个夹持部，两个所述夹持部为长条形，沿水平方向相互平行且间隔设置；两个所述导轨分别对应安装于两个所述夹持部，并沿水平方向间隔预设距离相互平行设置；所述滑动件通过滑动轴承活动安装于所述导轨。

可选地，所述横梁组件包括水平珠，其用于检测所述导轨是否水平设置。

可选地，所述图案板可拆卸地安装于所述支架装置，所述图案板包括贴附板，用于贴附校准图案。

可选地，所述贴附板为矩形磁力板，用于通过磁吸力吸附具有校准图案的磁力布。

与现有技术相比较，使用本发明实施例的标定设备，可将两个所述激光器安装于汽车两侧的车轮，通过两束从以车轮为参考点的等距发出的激光束，照射到所述水平刻度尺，根据水平刻度尺的刻度，可将所述支架装置移动到适当位置，可方便汽车中心线的标定。在汽车中心线已标定的情况下，可根据不同车型选择或更换相对应的校准图案，贴附于所述图案板，可方便实现对不同车型的车道保持系统的标定操作。

另外，使用本发明实施例的标定设备，在汽车的一侧，将所述反射镜移动至该侧边的激光器的照射区域，使激光点能反射回其入射方向。将所述光阑放置在所述激光器与所述反射镜的中间位置，使出射激光束能够通过所述光阑槽，并照射在反射镜上。使所述反射镜反射的激光点能够回到所述激光器的出射点，可方便完成汽车中心线的精确标定。在汽车中心线已被精确标定的情况下，可更准确实现车道保持系统的标定操作。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明其中一实施例提供的一种车道保持系统的标定设备的立体图；

图2为图1所示的标定设备的支架装置的立体图；

图3为图2所示的支架装置的另一角度的立体图；

图4为图2所示的支架装置的主视图；

图5为图1所示的标定设备的光阑的立体图；

图6为图5所示的光阑的另一角度的立体图；

图7为图1所示的标定设备的激光器的立体图；

图8为图7所示的激光器的另一角度的立体图；

图9为图1所示的标定设备的图案板的立体图；

图10至图12为各车型不同要求的校准图案的示意图；

图13为图1所示的标定设备对汽车的中心线进行初步标定的示意图；

图14和图15为图1所示的标定设备对汽车的中心线进行精确标定和车道保持系统的标定的示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1，本发明其中一实施例提供的一种车道保持系统的标定设备600，包括支架装置100，反射镜200，光阑300，激光器400以及图案板500。所述反射镜200安装于所述支架装置100，所述支架装置100用于支承所述反射镜200，在外力作用下，所述反射镜200可沿水平方向移动或者沿竖直方向移动。所述激光器400用于发射激光束，所述光阑300用于阻止或允许激光束穿过其自身，所述反射镜200用于反射穿过所述光阑300的激光束至所述激光器400。所述图案板500安装于所述支架装置100，用于贴附车道保持系统的校准图案。

请参阅图2，所述支架装置100包括支架组件10，横梁组件20以及滑动件30。所述横梁组件20安装于所述支架组件10，可沿竖直方向相对于所述支架组件10移动。所述滑动件30安装于所述横梁组件20，可沿水平方向相对于所述横梁组件20移动。所述反射镜200安装于所述滑动件30，可与所述滑动件30一同沿水平方向相对于所述横梁组件20移动。

所述支架组件10包括底座支架11和立杆支架12，所述立杆支架12的一端连接底座支架11，所述底座支架11支撑所述立杆支架12。

请一并参阅图3和图4，所述底座支架11包括支架本体110，滚轮112和高度调节件114。所述支架本体110为矩形平板，可由金属材料制得，为了减轻重量，形成了多个镂空区域。所述支架本体110包括相对设置的底表面1100和上表面1102。所述支架本体110具有中轴线o1。

所述滚轮112安装于所述底表面1100，用于方便移动所述底座支架11。在本实施例中，所述滚轮112为万向移动滚轮，使得所述底座支架11可以前后左右任意移动，所述滚轮112的数量为四个，分别安装于所述支架本体110的四个角。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述支架本体110的形状可以根据实际需求变化，而不限于为矩形，例如所述支架本体110可为圆形；所述滚轮112的数量可以根据实际需求增加或减少，只要为至少三个即可。

所述高度调节件114安装于所述底表面1100，用于调节所述支架本体110的高度。在本实施例中，所述高度调节件114为调节手轮，数量为三个。三个所述调节手轮114呈等腰三角形分布，位于等腰三角形底边的两个调节手轮114设置于所述支架本体110的一侧，并沿所述支架本体110的中轴线o1对称设置，另一个调节手轮114设置于所述支架本体110的另一侧，并设置于所述支架本体110的中轴线o1上(也即设置于等腰三角形顶角的顶点位置)。三个所述调节手轮114配合可以调节所述支架本体110整体的水平角度，单独调节位于所述支架本体110的中轴线o1上的调节手轮114，可以调节所述支架本体110的俯仰角度。

可以理解的是，所述高度调节件114可为其它可调整高度的装置；所述高度调节件114的数量可根据实际需求增加，只要为至少三个即可。

所述立杆支架12包括升降导轨120、升降丝杆122、升降摇柄124以及高度尺126。

所述升降导轨120安装于所述支架本体110，所述升降导轨120包括竖杆1200，横杆1202和底杆1204，两个所述竖杆1200沿竖直方向平行、间隔设置，用于引导所述横梁组件20沿竖直方向运动。所述横杆1202沿水平方向设置，其两端分别安装于两个所述竖杆1200。所述底杆1204固定安装于所述支架本体110，每个所述竖杆1200远离所述横杆1202的一端固定安装于所述底杆1204。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述竖杆1200的数量可以根据实际情况增加或减少，例如，所述竖杆1200的数量可为1个或3个。

所述升降丝杆122沿竖直方向固定安装于所述升降导轨120，所述升降丝杆122的一端固定安装于所述横杆1202，所述升降丝杆122的另一端固定安装于所述底杆1204。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述底杆1204可以省略，每个所述竖杆1200远离所述横杆1202的一端固定安装于所述支架本体110，所述升降丝杆122沿竖直方向固定安装于所述升降导轨120。所述升降丝杆122的一端固定安装于所述横杆1202，所述升降丝杆122的另一端固定安装于所述支架本体110。

所述升降摇柄124安装于所述横杆1202，并与所述升降丝杆122连接，用于转动，从而驱动所述升降丝杆122绕其中心轴线转动。在本实施例中，所述升降摇柄124的连接杆与所述升降丝杆122垂直，并通过齿轮结构与所述升降丝杆122连接。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述升降摇柄124的连接杆可与所述升降丝杆122同轴，所述升降摇柄124的连接杆与所述升降丝杆122直接连接；或者，所述升降摇柄124可以替换成其它用于驱动所述升降丝杆122转动的装置，例如，采用马达等。

所述高度尺126沿竖直方向安装于所述竖杆1200，所述高度尺126具有刻度，用于测量所述横梁组件20沿竖直方向的移动距离。

请一并参阅图2和图3，所述横梁组件20包括支撑件200，导轨202和水平珠204。所述支撑件200安装于所述升降导轨120，在所述升降导轨120的引导下，所述支撑件200可沿竖直方向相对于所述升降导轨120移动。所述导轨202固定安装于所述支撑件200，可与所述支撑件200一同沿竖直方向相对于所述升降导轨120移动。所述滑动件30安装于所述导轨202，可沿水平方向相对于所述导轨202移动。

所述支撑件200包括支撑本体2002，活动块2004以及滑块2006。

所述支撑本体2002大致为板状，其相对两侧分别延伸出两个夹持部2008，两个所述夹持部2008为长条形(见图3和图4)，沿水平方向相互平行且间隔设置。

所述活动块2004固定安装于所述支撑本体2002，并套设于所述升降丝杆122。所述活动块2004与所述升降丝杆122螺纹配合，在所述升降丝杆122绕其中心轴线转动时，可驱动所述活动块2004沿所述升降丝杆122在竖直方向移动，从而带动所述横梁组件20沿竖直方向移动。所述活动块2004和所述夹持部2008分别位于所述支撑本体2002的相对两侧。

所述滑块2006固定安装于所述支撑本体2002，并与所述活动块2004位于所述支撑本体2002的同一侧。每个所述竖杆1200对应安装至少一个所述滑块2006，每个所述滑块2006活动安装于与其对应的所述竖杆1200，并可沿与其对应的所述竖杆1200滑动。在本实施例中，每个所述竖杆1200对应安装两个所述滑块2006。可以理解的是，在一些其它实施例中，每个所述竖杆1200对应安装的所述滑块2006的数量可根据实际需求增加或减少，例如减少至1个，或者增加至3个。

两个所述导轨202分别对应安装于两个所述夹持部2008，并沿水平方向间隔预设距离相互平行设置。在所述导轨202的两边具有以其中心为零点，分别向两边延展的水平刻度尺2020，用于方便所述滑动件30的位置定位。所述导轨202的中轴线o2与所述支架本体110的中轴线o1位于同一平面。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述导轨202的数量可以根据实际需求增加或减少，例如，减少至1个或增加至3个；所述导轨202也可以通过其他任何合适的方式固定安装于所述支撑件200，例如，所述夹持部2008省略，所述导轨202直接焊接于所述支撑本体2002。

所述水平珠204安装于所述夹持部2008的上侧，用于检测所述夹持部2008是否水平设置，从而判断所述导轨202是否水平设置。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述水平珠204也可安装于所述导轨202，或者安装于所述横梁组件20的其它部分，只要能满足能够检测所述导轨202是否水平设置即可。

所述滑动件30活动安装于所述导轨202，其可沿所述导轨202在水平方向移动。在本实施例中，所述滑动件30通过滑动轴承302活动安装于所述导轨202。所述滑动件30包括若干挂载点，用于安装所述反射镜200。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述滑动件30可以通过其它合适的方式活动安装于所述导轨202，例如，所述滑动轴承302省略，所述滑动件30直接安装于所述导轨202。

请复参阅图1，所述反射镜200安装于所述挂载点。所述反射镜200呈矩形平板状，包括反射面，用于反射穿过所述光阑300的激光束至所述激光器400。

请一并参阅图5和图6，所述光阑300包括固定座310和滑动光阑320。

所述固定座310包括底座312，固定支架314以及锁紧把手316。所述底座312为矩形平板，所述固定支架314的一端安装于所述底座312的中部，所述固定支架314垂直于所述底座312。所述固定支架314为条状。所述锁紧把手316安装于所述固定支架314。

所述滑动光阑320包括光阑部322和滑动槽部324。所述光阑部322大致为平板状，开设有条状光阑槽3222，用于容许激光束穿过。所述光阑槽3222的宽度比所述激光器400发射的激光点直径略小，以便于检测激光束是否正好通过光阑槽3222。所述滑动槽部324安装于光阑部322，其为条状，套设于所述固定支架314。所述滑动槽部324可相对于所述固定支架314滑动。所述滑动槽部324开设有条状开槽3240，所述锁紧把手316穿过所述开槽3240，用于将所述滑动光阑320稳定的固定在所述固定座310。

请一并参阅图7和图8，所述激光器400为轮毂激光器，其包括发射部410，安装轴420以及观察靶430。所述发射部410用于发射激光束，所述发射部410包括开关4102，用于开启或关闭所述发射部410。所述安装轴420安装于所述发射部410，用于将所述轮毂激光器400安装于汽车的轮毂。所述观察靶430安装于所述发射部410。所述观察靶430为矩形平板，包括观察靶面4300，用于显示经由所述反射镜200反射回来的激光位置。在所述观察靶面4300的中部开设有发射孔4302，用于容许激光束发射出去。

请参阅图9，所述图案板500包括贴附板510，固定脚520和把手530。所述贴附板510为矩形磁力板，其一侧安装有4个所述固定脚520，所述固定脚520用于插入所述横梁组件20的安装孔位，将所述图案板500安装于所述横梁组件20。所述把手530安装于所述贴附板510的另相对两侧，用于方便将所述图案板500安装于所述横梁组件20或者从所述横梁组件20拆卸下来。在所述图案板500安装于所述图案板500时，所述图案板500的中轴线o3与所述导轨202的中轴线o2和所述支架本体110的中轴线o1位于同一平面。

图10至图12为各车型不同要求的校准图案，可打印在与所述贴附板510尺寸相同的磁性布面上，形成具有校准图案的磁力布，从而方便不同车型的校准图案的更换及车道保持系统的校准。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述贴附板510不限于为矩形磁力板，例如，可以为一般的板体，所述校准图案可打印在纸张上，然后粘贴或通过其它合适方式贴附于所述贴附板510。

请参阅图13，在第一步骤中，通过所述滚轮112将所述支架装置100移动到汽车700前部，根据各车型车道保持系统需要的距离参数，调节所述图案板500到待标定汽车700的车头的相应位置，将所述反射镜200安装于所述滑动件30，将所述导轨202与待标定汽车700车轴相平行。在待标定汽车700的后轮分别安装好轮毂夹，并安装所述激光器400，打开所述激光器400，并分别向所述导轨202的两端投射。调节所述激光器400的角度，使激光点落在所述导轨202两端的所述水平刻度尺2020上，记录两边激光点的读数。若读数一致，则所述导轨202的中轴线o2处于待标定汽车700的中心线上；若不一致，横向移动所述支架装置100，直至读数一致。此时仅完成了中心线的初步对准，因所述导轨202与车轴存在一定角度差，这个无法通过上述方法完全排除，故须进一步进行所述待标定汽车700的中心线的精确标定。

请参阅图14和图15，在第二步骤中，将所述反射镜200移动至所述导轨202的一端，使该侧激光可以照射在其反射面上。取所述光阑300，并将所述光阑300放置在所述激光器400与所述反射镜200的中间位置，并使所述光阑部322与激光束垂直。将所述光阑槽3222调节与所述激光器400的发射孔4302高度一致。调节所述激光器400的出射角度，并适当移动光阑300的位置，使激光束能够从所述光阑槽3222正中通过。根据实际情况，调节反射镜200位置使此时的激光束能够照射到反射镜200上。观察反射回的激光点位置，调节所述高度调节件114，使反射镜200反射的激光束正好能沿原路返回，投射到所述激光器400的发射孔4302。

上述步骤完成后，将反射镜200移到所述导轨202的中心，再次检查两侧所述激光器400在导轨202上的投影刻度是否一致，若一致，则表明所述待标定汽车700的中心线及其垂直面标定完成。反之需重复上述第二步骤。

在所述待标定汽车700的中心线标定完成后，所述图案板500的中轴线o3，所述导轨202的中轴线o2，所述支架本体110的中轴线o1和所述汽车700车体的中心线位于同一平面。根据车型不同，将其对应校准图案的磁力布通过磁性吸附在所述贴附板510上，并确保校准图案安装正确，四角对准。再按车型要求，完成车辆的车道保持系统的标定工作。

可以理解的是，在一些其它实施中，所述支架装置100可放置于待标定汽车700的后部，而两个所述激光器400安装于所述待标定汽车700的两个前轮，从所述待标定汽车700的后部也可实现对所述待标定汽车700的中心线的标定；或者，所述支架装置100可放置于待标定汽车700的前部或后部，而两个所述激光器400安装于以所述待标定汽车700的中心线对称设置的两处，从所述待标定汽车700的前部或后部也可实现对汽车700的中心线的标定。

与现有技术相比较，使用本发明实施例的标定设备600，可将两个所述激光器400安装于待标定汽车700两侧的车轮，通过两束从以车轮为参考点的等距发出的激光束，照射到所述导轨202的水平刻度尺2020，根据水平刻度尺2020的刻度，将所述导轨202移动到适当位置，使两边的激光照射到的读数一致，可方便初步完成待标定汽车700的中心线的标定。

另外，再在待标定汽车700的一侧，将所述反射镜200移动至该边激光器400的照射区域，使激光点能反射回其入射方向。将所述光阑300放置在所述激光器400与所述反射镜200的中间位置，并使所述光阑部322与激光束垂直，将所述光阑槽3222高度调节至激光器400高度。先调节激光器400的出射角度，使出射激光束能够通过所述光阑槽3222，并照射在反射镜200上。调节所述高度调节件114，使所述反射镜200反射的激光点能够回到所述激光器400的出射点，可方便完成待标定汽车700的中心线的精确标定。

在汽车中心线已标定的情况下，可根据不同车型选择或更换相对应的校准图案，贴附于所述图案板500，可方便实现对不同车型的车道保持系统的标定操作。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。