一种车门刮蹭预警方法与流程

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车门刮蹭预警方法。

背景技术：

随着社会的发展，车辆的数量越来越多，据统计全球汽车拥有量已突破10亿辆，随着车辆的不断增加，城市中拥有的停车空间越来越小。正是由于停车空间的不足，加之车主不可能保证每次停车的位置都能够让两侧的车门有足够的空间打开，所以当车辆停靠后，在打开车门时，车门很容易与周边的建筑物或其他车辆发生碰撞，造成车门的刮蹭，使得车主蒙受经济上的损失。

现有常见车载避障用测距摄像头，是在摄像头采集到的图像上画出距离标尺线，然后显示在汽车显示屏上，驾驶员通过对比图像与标尺线，判断障碍物与车的大致距离

现有倒车雷达加摄像头方案(部分测距摄像头采用的方案)，是利用雷达测距，摄像头拍摄图像。雷达测距存在一些缺陷，比如对一些细小的物体反应不灵敏，例如某款产品的测量参数所示，75mm的管子有效探测距离仅为100cm，小于很多车型的车门尺寸。而对于铁丝网等细小东西则几乎没有反应；此外，现在倒车雷达基本采用超声波方案，该方案一般要求雷达需距离地面50厘米左右，汽车侧面可安装位置较少。

技术实现要素：

为了解决以上技术问题，本发明提出了一种车门刮蹭预警方法。检测开门空间是否充足，以提醒车主与乘客，达到防止车门刮蹭的目的。

本发明的技术方案是：

一种车门刮蹭预警方法，采用双目摄像机检测判断是否存在能够刮蹭车门的物体，采用车门拉手检测装置检测车门是否要开启的状态，并在每一个车门配备扬声器以提醒乘客，以及整个车门刮蹭预警系统的工作流程。

在车的两边各加装一个双目摄像机，当用户从车内拉开车门拉手想要开门时，启动摄像头并通过图像识别技术识别出车门附近的物体，判断该物体是否有可能导致车门刮蹭问题，然后根据双目相机测距原理计算出车门附近物体到车门的距离，当物体距离车门较近而导致开门空间不足时，通过语音提醒用户开门空间不足，然后用户控制车门开度或调整车位，进而避免车门刮蹭的问题。

双目摄像机分别连接控制器，车门拉手检测装置将信号传给控制器，控制器收到开门信号则获取摄像机图像。

本发明的双目摄像机测距原理如下：

根据相似三角形原理可知：

其中，t为两个摄像头之间的距离，z为待测点与双目相机之间的距离，xl为左边相机中待测点在图像中的位置，xr为右边相机中待测点在图像中的位置，f可简单视为焦距，需在相机安装完成后的标定时确定，是一个常数。因此可以推断出该点的距离z为：

因为相机存在畸变问题，即镜头焦平面不同区域对影像放大率不同而形成的画面扭曲变形现象，所以式2中的xl,xr,f与t均需要通过标定获得，通过matlab的相机标定工具箱与opencv的图像校正函数cvstereorectify可以获得标定后的f,t与xl,xr的校正函数，进而求得像素点z的距离。

本发明的有益效果是

能够及时提醒用户周围空间是否足够打开车门，以避免因车门刮蹭导致的经济损失。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的工作流程示意图；

图3是双目摄像机测距原理图。

具体实施方式

下面对本发明的内容进行更加详细的阐述：

如图3所示，本发明的双目摄像机测距原理如下：

根据相似三角形原理可知：

其中，t为两个摄像头之间的距离，z为待测点与双目相机之间的距离，xl为左边相机中待测点在图像中的位置，xr为右边相机中待测点在图像中的位置，f可简单视为焦距，需在相机安装完成后的标定时确定，是一个常数。因此可以推断出该点的距离z为：

因为相机存在畸变问题，即镜头焦平面不同区域对影像放大率不同而形成的画面扭曲变形现象，所以式2中的xl,xr,f与t均需要通过标定获得，通过matlab的相机标定工具箱与opencv的图像校正函数cvstereorectify可以获得标定后的f,t与xl,xr的校正函数，进而求得像素点z的距离。

如附图1所示，在汽车两侧外部各加装一个双目摄像机，在每一个车门加装一个车门拉手检测装置(如与拉手联动的按键等)和一个扬声器，摄像机、检测装置与扬声器均连接到控制器上。

如附图2所示，当用户拉开车门拉手时，触发车门拉手检测装置。

这时控制器就会收到用户想要开车门的信号，然后从摄像机获取车门旁的图像，通过图像识别技术识别出车门附近的物体。

判断车门周围物体是否属于有可能会导致车门刮蹭问题的物体。

如果存在可能会导致车门刮蹭问题的物体，则根据双目测距相机原理计算出该物体到车门的距离，如果不存在，则结束本次判断。

如果物体距离车门较近，会导致打开车门所需空间不足时，则通过控制器控制扬声器提醒车主或乘客，调整车门开度或停车位置，如果物体距离较远，有充足的打开车门的空间，则结束本次判断。

技术特征：

技术总结
本发明提供一种车门刮蹭预警方法，涉及车辆安全技术领域，本发明是在车的两边各加装一个双目摄像机，当用户从车内拉开车门拉手想要开门时，启动摄像头并通过图像识别技术识别出车门附近的物体，判断该物体是否有可能导致车门刮蹭问题(例如：灌木等不会，建筑或车则有可能)，然后根据双目相机测距原理计算出车门附近物体到车门的距离，当物体距离车门较近而导致开门空间不足时，通过语音提醒用户开门空间不足，然后用户控制车门开度或调整车位，进而避免车门刮蹭的问题。

技术研发人员：王彦邦;段成德;于治楼
受保护的技术使用者：济南浪潮高新科技投资发展有限公司
技术研发日：2017.10.30
技术公布日：2018.03.23