本发明涉及汽车安全领域，特别涉及一种汽车自主避撞系统。
背景技术：
随着汽车保有量的不断增长，车祸数量也随之迅猛增长，这对经济和人生安全造成了极大的损害。由于驾驶员不可能完全做到避免道路安全事故，因此让汽车自己具备安全避撞功能就很有必要，可以减少很多交通事故。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种车辆自主避撞系统，该系统基于车身自带的传感器和测距传感器，获取车辆的状态，在可能发生碰撞情况下，发出预警；同时控制车辆制动。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种车辆自主避撞系统，包括传感机构、控制机构、执行机构，所述的传感机构用于采集车辆参数并送入至控制机构，所述的控制机构根据接收的车辆数据判断车辆的碰撞风险并控制执行机构，所述的执行机构执行避撞操作。
所述的传感机构包括车载传感器以及激光雷达，所述的车载传感器用于采集车辆的行驶参数，所述的激光雷达用于测量车辆距前车的距离。
所述的车载传感器采集的参数包括车速、加速度、制动踏板开度。
所述的控制机构根据车辆的车速、加速度、制动踏板开度、前后车车辆的距离判断是否存在碰撞风险。
所述的执行机构为制动机构，所述的制动机构包括电液比例阀，所述的电液比例阀在接到控制机构发出的壁障指令后控制电液比例阀的开度从而控制制动管路的油压，以控制车辆减速。
所述的控制机构为单片机，所述的单片机获取车辆行驶参数以及前后车辆距离信息，在判断车辆存在碰撞风险时，通过PID控制电液比例阀的开度从而控制制动油压。
本发明的优点在于：根据车辆行驶数据和前后车距离提前判断碰撞风险，并及时给出报警信息，而且根据预设的避撞策略，控制制动系统制动油压，以控制车速，减少驾驶员疏忽或者经验不足造成的碰撞风事故。
附图说明
下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为本发明车辆自主避撞系统原理图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
如图1所示，本系统采用激光雷达作为传感机构主要部件，与毫米波超声波雷达相比，激光雷达分辨率高，精度高，探测性和抗干扰能力强。能够精准的测量前车与自车的距离。电液比例阀：电液比例阀为执行机构，终端控制制动系统(制动管路)，是通过电信号调节通过阀的液压和流量的元件，本系统选择滑阀式比例压力阀。电液比例阀的作用是调节制动管路油压，从而控制制动减速度。激光雷达测距，信息的传输和读取则是通过LIN通信协议进行解析，从而读取距离信息。
传感机构用于采集车辆参数并送入至控制机构，控制机构根据接收的车辆数据判断车辆的碰撞风险并控制执行机构，执行机构执行避撞操作。传感机构包括车载传感器以及激光雷达，车载传感器用于采集车辆的行驶参数，激光雷达用于测量车辆距前车的距离。车载传感器采集的参数包括车速、加速度、制动踏板开度。控制机构根据车辆的车速、加速度、制动踏板开度、前后车车辆的距离判断是否存在碰撞风险。执行机构为制动机构，所述的制动机构包括电液比例阀，所述的电液比例阀在接到控制机构发出的壁障指令后控制电液比例阀的开度从而控制制动管路的油压，以控制车辆减速。
根据采集的前后车距以及本车的车速、加速度、制动踏板开度计算碰撞风险，由运动学原理，计算测得前后车的相对加速度，前后车保持当前速度时，后车追上前车的时间，当时间小于设置的阈值时则认为有碰撞的风险，发出报警并进行制动，减小车速。碰撞风险的判断计算由控制机构实现，控制机构采集具有数据处理计算功能的单片机实现，单片机获取车辆行驶参数以及前后车辆距离信息，在判断车辆存在碰撞风险时，通过PID控制电液比例阀的开度从而控制制动油压。
传感机构由激光雷达及车载传感器组成，激光雷达负责采集前方障碍物信息，车载传感器负责采集自主驾驶车辆的自车参数，包括车速、加速度、制动踏板开度等信息。
控制机构由单片机组成，根据激光雷达数据以及自车参数，结合安全距离模型设计避撞策略，同时根据避撞策略，通过PID控制电液比例阀实现自动制动；执行机构由电液比例阀和两位三通阀等元件组成，根据控制策略对制动系统进行控制。
电液比例阀控制制动压力，制动压力P根据传感机构测出的前车与自车的相对速度、相对加速度及相对距离得出。
其中，Pdes为期望制动压力，Kb为制动力和制动压力比值(可由实验数据拟合得到)，m、CD、A、ρ、f等数值为动力学模型参数，可查阅书籍汽车理论和汽车设计得到。
显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。