本实用新型涉及机器人技术，尤其涉及一种巡检机器人行走组件的走线结构。
背景技术：
目前工业机器人已广泛应用于各种制造行业，机器人各关节主要使用电机进行驱动，电机需要通过电机线缆与电机驱动模块连接，传统机器人的导线裸露于机器人本体外，在机器人工作时导线将产生缠绕影响机器人工作的灵活性与安全性，同时缩短导线的使用寿命；同时直接走线的方式，受驱动线缆本身影响，对行走轴空间要求较大，增加机器人的整体制造成本且机器人的重量增加，还需要额外处理防水等问题。
技术实现要素：
为解决现有技术的不足，本实用新型提供一种巡检机器人行走组件的走线结构，对行走组件的通信与供电专门设计了线缆通道，不影响机器人外观，且不需要设计多余零件走线，能够节省机器人所占用的空间，减轻车身重量，避免线缆多余磨损，还能有效的防水，对户外机器人稳定工作有一个很好的保障。
为实现上述目的，采用以下技术方案：
一种巡检机器人行走组件的走线结构，包括轴套、转向轴传动件、底板、轮架、直行电机套；所述的转向轴传动件设置在轴套中，并可以在轴套中自由转动；轮架上端与轴套底端连接，轮架下端与直行电机套连接，所述的轴套底端的一侧连接底板。
所述的底板上方还设置有一个出口，出口位于轴套上并贯穿轴套壁；所述的出口的内侧和外侧张开角度为140°，出口上还设置有缓冲垫；机器人最大单轮转动角度基本在0至45°之间，于是出口张角设置为140°，缓冲垫13让出口处线缆可以自由小幅度跟着转动且不易损坏。
进一步的，所述的轮架上还设置有第二转接板、第三转接板和位于第二转接板、第三转接板下方的第一接插件、第二接插件，第二转接板和第三转接板并列设置，第一接插件和第二接插件并列设置，第二转接板的下端与第一接插件的上端电性连接，第三转接板的下端与第二接插件的上端电性连接。第一接插件、第二接插件、第二转接板、第三转接板的设置方便接入机器人的行走轴，并且通过第二转接板的下端与第一接插件的上端电性连接、第三转接板的下端与第二接插件的上端电性连接可以有效地将体积较大的直行电机线缆在轮架内部的部分置换为体积较小的线缆，即可缩小了内部走线体积。
进一步的，所述的轮架上端还设置有第一转接板，第一转接板位于第一转接板和第三转接板上方，并位于轮架与轴套连接处；第一转接板便于轮架与轴套之间的相对运动，并不会损坏线缆。
巡检机器人行走组件的走线结构的线缆路径为：直行电机线缆从直行电机出发穿过直行电机套进入轮架，线缆进入轮架与第一接插件和第二接插件的下端连接，再从第二转接板和第三转接板上端引出并与第一转接板的下端连接，线缆从第一转接板上端引出进入转向轴传动件，线缆从转向轴传动件内部穿过从轴套上的出口穿出，线缆从出口穿出后连接至底板上的电机驱动模块。
本实用新型的有益效果：
1、将机器人的行走组件的线缆置于机器人的内部的走线结构中，保护本巡检机器人在各种环境中各运动部件正常工作，不受外部因素所影响。
2、走线结构模块化，高度集成结构的零部件，使转向轴整体组件体积变小，重量减轻，减轻电池负担，提高工作效率。
3、将机器人的行走组件的线缆置于机器人的内部的走线结构中，尽可能的把关键部位有效的防水。
附图说明
图1为本实用新型一种巡检机器人行走组件的走线结构的结构示意图；
图2为本实用新型的轴套与转向轴传动件和底板连接关系示意图；
图中，1为轴套，2为转向轴传动件，3为底板，4为第一转接板，5为轮架，6为第二转接板，7为第三转接板，8为第一接插件，9为第二接插件，10为行走轮，11为直行电机套，12为自行电机，13为缓冲垫，14为出口，15为线缆。
具体实施方式
参照图1至图2，一种巡检机器人行走组件的走线结构，包括轴套1、转向轴传动件2、底板3、轮架5、直行电机套11；所述的转向轴传动件2设置在轴套1中，并可以在轴套1中自由转动；轮架5上端与轴套1底端连接，轮架5下端与直行电机套11连接，所述的轴套1底端的一侧连接底板3，直行电机套11的一端连接行走轮10。
所述的轮架5上还设置有第二转接板6、第三转接板7和位于第二转接板6、第三转接板7下方的第一接插件8、第二接插件9，第二转接板6和第三转接板7并列设置，第一接插件8和第二接插件9并列设置，第二转接板6的下端与第一接插件8的上端电性连接，第三转接板7的下端与第二接插件9的上端电性连接，所述的电性连接采用的是比电机线缆15更小的导线。
进一步的，所述的轮架5上端还设置有第一转接板4，第一转接板4位于第二转接板6和第三转接板7上方，并位于轮架5与轴套1连接处；第一转接板4便于轮5架与轴套1之间的相对运动，避免线缆15因轮5架与轴套1之间的相对运动而受到弯折或磨损。
如图2所示，所述的底板3上方还设置有一个出口14，出口14位于轴套1上并贯穿轴套1壁；所述的出口14的内侧和外侧张开角度为140°，出口14上还设置有缓冲垫13；机器人最大单轮转动角度基本在0至45°之间，于是出口14的内侧和外侧的张角均设置为140°，缓冲垫13让出口14处线缆15可以自由小幅度跟着转动且不易损坏。
巡检机器人行走组件的走线结构的线缆15路径为：直行电机线缆15从直行电机12出发穿过直行电机套11进入轮架5，线缆15进入轮架5与第一接插件8和第二接插件9的下端连接，再从第二转接板6和第三转接板7上端引出并与第一转接板4的下端连接，线缆15从第一转接板4上端引出进入转向轴传动件2，线缆15从转向轴传动件2内部穿过从轴套1上的出口14穿出，线缆15从出口14穿出后连接至底板3上的电机驱动模块。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。