用于公路车辆的横向引导辅助的设备的制作方法

本发明涉及一种用于公路车辆的横向引导辅助的设备。

背景技术：

已知的横向引导驾驶员辅助系统给驾驶员例如在变道时提供辅助，用于降低可能的碰撞危险、尤其与在死角中的陌生车辆的可能的碰撞危险。已知的车道保持辅助系统通常以存在的道路标线和最小车道宽度为前提，以便能可靠地工作。在一些环境条件中，已知的车道保持系统通常到达其限度，例如这些环境条件在高速公路工地中存在，在这些环境条件中车道非常狭窄，并且车道的最小宽度不确保用于车道保持系统并且在这些环境条件中车道标线部分根本不存在或者部分多倍存在。

已知的车道保持辅助系统或车道偏离报警系统以始终存在的能由系统探测的车道边界为前提，在识别超过车道标线的情况下产生报警信号，通过该报警信号，驾驶员注意到给定的情况。

在DE102006048503A1中，例如已知一种用于车辆的车道引导的装置，该装置能区分临时的和永久的车道标线，在识别临时的车道标线的情况下，这些车道标线优选用于车道引导。临时的和永久的车道标线的区分通常通过颜色差别实现。另外在该文献中，已知一种用于确定通过可能性的设备，在该设备中，通过传感器装置探测在行驶方向上的各障碍物之间的距离，探测的距离与存储的车辆宽度和/或车辆高度进行比较，并且根据该比较，对于探测的距离不允许车辆通过的情况，产生报警信号。通过按DE102006048503A1的主题的横向引导辅助，尤其是应基本上避免驾驶员的单纯反应性的行为。

对于与估计车道数量相关的其他技术背景，参见DE102013104256A1。

技术实现要素：

本发明目的是，实现一种用于公路车辆的横向引导辅助的设备，通过该设备尤其能避免错误报警。

按本发明，该目的通过独立权利要求的特征解决，而在从属权利要求中提出本发明的优选的进一步方案。

本发明原则上涉及用于公路车辆的横向引导辅助的设备和方法，其中，借助于可编程的电子的控制单元、借助于用于探测在自身车辆的侧面和/或后面在定义的报警区域内的障碍物的距离传感器并且借助于用于探测自身车道的车道宽度和/或用于探测至少下一个相邻车道的车道宽度的光学的传感器装置，至少一个报警区域与自身车道的探测的车道宽度有关地和/或与至少下一个相邻车道的探测的车道宽度有关地在时间上和/或空间上可变地定义。

本发明基于如下构思：

在尤其用于变道报警或死角报警的已知的系统中，报警区域定义为与车辆位置固定地关联的区域，在该报警区域中实现变道报警的触发。在此，不仅可以在驾驶员侧设置报警区域而且可以在副驾驶侧设置报警区域。换言之，这些报警区域在车辆坐标系统中是固定的几何区域。对于这些报警区域，零散地有与地域有关的变型方案。存在用于识别和/或用于测量车道标线的各种不同的方法。

通过按现有技术的固定地定义的报警区域，因此在零星的情况中会发生错误报警。按现有技术，不考虑车道的不同的情况。例如不考虑车道宽度的不同(例如在工地中、在市内道路中或在高速公路情况中或者在地域特定的车道宽度的情况中)和车辆的允许的横向的彼此距离的相应变化性。地域方案管理要求大的应用耗费。

因此本发明的构思是，与车道的实际宽度有关地适应地定义至少一个报警区域：

在此，在按本发明的驾驶员辅助系统中，能通过适应的报警区域，与至少一个相邻车道的实际的车道宽度有关地定义至少一个报警区域。

在此，在时间上和空间上能可变地定义报警区域。与这些区域固定关联到车辆坐标系统上相比较，这提供了决定性的优点。在此，至少一个车道能通过车辆的至少一个识别环境的光学传感器来识别和/或测量。作为识别环境的光学传感器，可以例如采用至少一个前置摄像系统、至少一个后置摄像系统、作为车辆镜子系统和/或至少一个激光传感器的代替或补充的至少一个摄像系统。

在此能与传感识别的、限定车道的车道标线和/或车道边界、例如护栏有关地识别和测量车道。例如摄像系统探测配备有按本发明设备的车辆的自身车道的左右道路标线以及相邻车道的相应的左右标线，只要存在这些标线的话。借助于车道宽度能相应地适配报警区域。

附加地或者替选地，用于相邻车道的至少一个报警区域至少能与自身车道的车道宽度有关地实现。在此，驾驶员辅助系统测量自身车道并且例如传感地和/或借助于导航系统确定是否原则上存在相邻车道。因此，驾驶员辅助系统能基于自身车道确定相邻车道的虚拟的报警区域宽度。

按本发明的设备也可以这样构成，使得报警区域宽度与预定的工地车道标线的车道宽度有关地进行适配。尤其优选地，该报警区域宽度能通过典型的特定的色彩来识别。在此，工地线相对于正常线(例如标线或护栏)可具有优先级。

所述至少一个报警区域宽度按本发明也可借助于公路类型的分类通过导航数据或后台数据进行适配。借助于公路类型、例如高速公路、快速路或者市内公路，能获取对于相应的公路类型常用的公路宽度，报警区域能适配于该公路宽度。

尤其在自身车道的车道宽度和相邻车道的车道宽度不能被传感地识别时，所述至少一个报警区域宽度按本发明原则上能借助于导航数据或后台数据与车辆环境相关地确定。因此尤其能够识别定义的特殊情况。每个定义的特殊情况必要时能配设有报警区域适配的固定值。

但是报警区域的适配不仅能涉及报警区域宽度，而且附加地或替选地也能涉及报警区域至自身车辆的横向距离。

报警区域的横向定位也能与自身车辆在自身车道中的横向位置有关地确定。横向偏移量与采用的坐标系统无关地描述自身车辆在自身车道中的位置。

报警区域的横向移动也能与相邻车道相对于自身车辆的识别的车道位置有关地确定。

另外，本发明尤其也包括电子的控制单元，通过该控制单元能执行相应的对于本发明必须的方法，并且在该控制单元中包含用于执行本方法的计算机程序。该控制单元可集成在对于用于横向引导辅助的驾驶员辅助系统总归存在的电子控制器中。

本发明的优点在于：

-与客户相关地改进系统性能；

-通过适应的报警区域适配来降低缺失报警和错误报警；

-在硬件和传感技术中没有额外耗费；

-能消除或者明显简化功能的与地域和公路有关的应用和保障。

附图说明

本发明的实施例在附图中描述并且下面更详细地说明。其中：

图1以示意图的形式显示示例的交通情况，包括在行驶方向上彼此间隔距离的并且侧向彼此错开地行驶的两个机动车，其中，用于解释本发明的行驶在前面的车辆配备有按本发明的用于横向引导辅助的设备。

图2与图1相比较显示当今已知的实施例。

具体实施方式

首先，结合图2解释现有技术以及与之相关的问题。

在图2中描述按现有技术的公路车辆1，其包括可编程的电子的控制单元2和距离传感器3，该距离传感器用于探测在自身车辆1的侧面和/或后面在驾驶员侧定义的报警区域W1内和在副驾驶侧的定义的报警区域W2内的障碍物。在描述的例子中，公路的三个车道S1、S2和S3在行驶方向上从左向右具有从相对大的宽度过渡到相对窄的宽度的过渡部(垂直的箭头)。例如按本发明的车辆1的下一个相邻车道S2的宽度B2减小成宽度B3。报警区域W1的宽度B1以及报警区域W1至车辆1的侧面距离A1、即横向位置保持不变。因此,在再下一个车道S3中从后面接近的陌生车辆5在较狭窄的车道引导的区域中按错误的方式识别成要被报警的障碍物。通过本发明应阻止这种错误报警。

因此，示例地仅与报警区域W1有关地解释本发明。在图1中，车辆1也具有在此朝前定向的光学传感器装置4，用于探测自身车道S1的相应的车道宽度B5和B6并且用于探测至少下一个相邻车道S2的相应的车道宽度B2和B3。控制单元2例如以相应编程的功能模块(计算机程序产品)的形式按本发明这样构成，使得报警区域W1与自身车道S1的探测的车道宽度B5或B6有关地和/或与至少下一个相邻车道S2的探测的车道宽度B2或B3有关地在时间上和/或空间上可变地定义。

例如在本实施例中报警区域W1关于其宽度并且关于其至自身车辆1的距离在第一选择方案中按如下方式改变：

如果在下一个相邻车道S2上探测到宽度B2，那么报警区域W1的宽度定义到宽度B1上并且优选报警区域W1至车辆1的距离也定义到距离A1上。如果在下一个相邻车道S2上探测到宽度B3，那么报警区域W1的宽度定义到宽度B4上并且优选报警区域W1至车辆1的距离也定义到距离A2上。在时间上例如在识别从宽的车道过渡到相对窄的车道上时并且优选在预定的时间内识别继续保持不变的(新的)宽度B3之后进行这种可变的定义。

尤其在至少下一个相邻车道S2的车道宽度不能通过可识别的边界(例如在车道标线和护栏缺失的情况下)探测时，优选在第二选择方案中报警区域如上述改变，但是区别在于，由自身车道S1的相应识别的宽度B5和B6推断出相邻车道S1的宽度B2和B3。

尤其在车道宽度B2、B3、B5和B6缺失或难以评价的情况下，优选探测(例如借助于光学传感器4和/或借助于导航数据的评价)其他环境参数，这些环境参数用于识别定义的特殊情况(例如工地、隘路、没有标线的改变的公路走向、标线的颜色改变、公路类型改变等)，其中，预定的特殊车道宽度根据相应识别的特殊情况来定义(在此不单独描绘)。