移动体和移动体系统的制作方法

本发明涉及移动体和移动体系统。

背景技术：

例如，在专利文献1中，公开了对无人搬运车进行非接触供电的系统的例子。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-137451号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在无人搬运车等移动体在以非接触供电方式进行供电的情况下，通过在输电侧的非接触供电装置所具备的输电共振器与受电侧的移动体所具备的受电共振器之间授受电力而进行供电。这里，当在输电共振器与受电共振器之间授受电力的情况下，供电效率因输电共振器与受电共振器之间的相对的位置和朝向而发生变化。因此，有时因输电共振器与受电共振器之间的相对的位置和朝向、即移动体相对于非接触供电装置的位置和方向而导致难以高效地对移动体供电。

因此，为了解决上述问题，本发明的目的在于，提供能够根据从输电共振器受电的状态来变更受电位置的移动体。

用于解决课题的手段

本发明的移动体的一个方式是移动体，其被从非接触供电装置以无线方式传输的电力驱动，所述非接触供电装置具有以非接触供电方式输送电力的输电共振器，其中，所述移动体具有：受电共振器，其接受所述输电共振器输送的电力；蓄电部，其对所述受电共振器接受到的电力进行蓄积；马达，其通过在所述蓄电部中蓄积的电力而进行动作；控制器，其对所述马达进行驱动控制；以及至少两个车轮，它们彼此独立地被所述马达驱动，具有第一移动轴和轴线的朝向与所述第一移动轴不同的第二移动轴，所述车轮使所述移动体沿着所述第一移动轴和所述第二移动轴移动，所述车轮在地面上移动，在所述移动体移动到供电目标范围内的情况下，所述控制器根据表示所述受电共振器的受电状态的受电状态信息来控制所述马达，而使所述移动体在平面方向上移动。

在本发明的移动体的一个方式中，在所述移动体移动到所述供电目标范围内的情况下，进行至少一次的所述第一移动轴的方向上的移动和至少一次的所述第二移动轴的方向上的移动。

在本发明的移动体的一个方式中，在所述移动体移动到所述供电目标范围内的情况下，进行在所述第一移动轴的方向与所述第二移动轴的方向的合成方向上的移动。

在本发明的移动体的一个方式中，在所述受电状态信息表示所述受电共振器的受电状态并非良好的情况下，所述移动体呈螺旋状移动。

在本发明的移动体的一个方式中，所述移动体在从所述供电目标范围的内侧朝向外侧的方向上呈螺旋状移动。

在本发明的移动体的一个方式中，所述受电状态信息通过至少三个级别来表示所述受电共振器接受所述输电共振器所输送的所述电力的好坏，根据在所述第一移动轴的方向上移动的结果所获得的所述受电状态信息而在所述第二移动轴的方向上移动。

在本发明的移动体的一个方式中，在所述受电状态信息表示所述受电共振器的受电状态并非良好的情况下，所述移动体向远离所述输电共振器的方向移动，该远离所述输电共振器的方向是所述受电共振器接受所述输电共振器所输送的所述电力的方向中的、包含有平行于所述地面的分量在内的受电方向。

在本发明的移动体的一个方式中，所述控制器使所述移动体以作为使所述输电共振器与所述受电共振器的对置角可变的旋转移动的中心的旋转轴为基准进行旋转移动，该旋转轴沿与平行于所述地面并且包含所述车轮的车轴在内的面垂直的方向延伸。

在本发明的移动体的一个方式中，根据所述受电共振器接受所述输电共振器所输送的所述电力的方向中的、包含有平行于所述地面的分量在内的受电方向来确定所述旋转轴的位置，所述控制器使所述移动体以所述旋转轴为基准进行旋转移动。

在本发明的移动体的一个方式中，所述旋转轴的位置被确定在沿着所述受电方向远离所述受电共振器的受电面的位置，所述控制器使所述移动体以所述旋转轴为基准进行旋转移动。

在本发明的移动体的一个方式中，所述旋转轴包含第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一旋转轴的位置被确定在沿着所述受电方向远离所述受电共振器的受电面的位置，所述第二旋转轴的位置被确定在沿着与所述受电方向相反的方向远离所述第一旋转轴的位置的位置，所述控制器根据使所述移动体以所述第一旋转轴为基准进行旋转移动的结果所获得的受电状态信息，而使所述移动体以所述第二旋转轴为基准进行旋转。

在本发明的移动体的一个方式中，所述受电共振器配置于所述移动体的从所述地面起的铅直方向的高度中的、与到所述输电共振器为止的铅直方向的高度对应的高度。

本发明的一个方式的移动体系统具有非接触供电装置和上述的移动体，所述非接触供电装置具有：输电共振器，其以非接触供电方式输送电力；输电通信部，其接收与所述电力的供给相关的信息；以及输电控制电路，其根据所述输电通信部接收到的与所述电力的供给相关的信息来控制所述输电共振器的电力供给。

发明效果

能够提供能够根据从输电共振器受电的状态而进行移动的移动体和移动体系统。

附图说明

图1是示出一个实施方式的移动体系统的结构的一例的图。

图2是示出一个实施方式的移动体的外观结构的一例的图。

图3是示出一个实施方式的非接触供电装置和移动体的功能结构的一例的图。

图4是示出一个实施方式的输电共振器与受电共振器的配置关系的一例的图。

图5是示出一个实施方式的供电目标范围和可供电范围的一例的图。

图6是示出一个实施方式的移动体的移动控制的一例的第一图。

图7是示出一个实施方式的移动体的移动控制的一例的第二图。

图8是示出一个实施方式的移动体呈螺旋状移动至可供电范围的移动控制的一例的图。

图9是示出一个实施方式的移动体进行扫描移动的移动控制的一例的图。

图10是示出一个实施方式的移动体从输电共振器向远离方向移动的移动控制的一例的图。

图11是示出作为一个实施方式的移动体的旋转移动的基准的旋转轴的一例的图。

图12是示出一个实施方式的移动体的受电面与旋转轴的配置的一例的图。

具体实施方式

[实施方式]

以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。首先，参照图1，对移动体200的概要进行说明。

图1是示出本实施方式的移动体系统1的结构的一例的图。移动系统1具有移动体200和非接触供电装置100。移动体200例如是在工厂内或医院内移动的agv(automaticguidedvehicle，自动引导车)。在该一例中，移动体200沿着搬运路rd移动。非接触供电装置100以非接触供电方式对移动体200提供电力。在该一例中，非接触供电装置100设置于搬运路rd的附近。移动体200沿着搬运路rd移动，伴随着移动而消耗电力。当移动体200移动到设置有非接触供电装置100的位置时，从非接触供电装置100接受电力的供给。也就是说，移动体200被从非接触供电装置100以无线的方式传输的电力驱动。

在非接触供电装置100与移动体200之间，通过通信而进行供电开始和供电停止的控制。通信例如是光通信。在该一例中，移动体200在到达供电目标范围ops内时，对非接触供电装置100发送供电开始请求。非接触供电装置100从移动体200接收到供电开始请求时，开始对于可供电范围rps的电力的无线传输。此外，移动体200在供电量达到了目标值时等供电停止条件成立时，对非接触供电装置100发送供电停止请求。非接触供电装置100从移动体200接收到供电停止请求时，停止电力的无线传输。

图2至图4示出该非接触供电装置100和移动体200的结构的具体例子。图2是示出本实施方式的移动体200的外观结构的一例的图。移动体200具有搬运台201、车轮202以及受电共振器210。在以下的说明中，在需要表示移动体200的坐标的情况下，使用xyz正交坐标系来进行说明。在xyz正交坐标系中，xy平面平行于移动体200移动的面(例如，地面)。z轴表示铅直方向。x轴表示移动体200的行进方向。y轴表示与移动体200的行进方向垂直的方向。在该一例中，x轴平行于搬运台201的长边方向。y轴平行于搬运台201的短边方向。也将x轴的正方向称为移动体200的前进方向。此外，也将x轴的负方向称为移动体200的后退方向。即，x轴表示移动体200的行进方向的前后。

在搬运台201上装载作为移动体200的搬运对象的物品。作为搬运对象的物品例如是工厂所生产的产品、构成该产品的部件、以及工具等。车轮202由马达240驱动。在该一例中，车轮202具有车轮202-1和车轮202-2。该车轮202-1和车轮202-2配置为在移动体202的y轴方向、即左右方向上彼此分离。移动体200通过驱动车轮202-1和车轮202-2而移动。此外，移动体200通过以不同的旋转速度来驱动车轮202-1和车轮202-2而使行进方向转向。此外，移动体200通过向不同的旋转方向驱动车轮202-1和车轮202-2而以移动体200的中心位置为旋转中心进行旋转移动、即回转。即，移动体200具有彼此独立地驱动的至少两个车轮202。此外，车轮202具有z轴方向的转向轴。具体来说，在车轮202转向为x轴方向时，移动体200能够向x轴的正负方向移动。此外，在车轮202转向为y轴方向时，移动体200能够向y轴的正负方向移动。在以下的说明中，在不区分车轮202-1和车轮202-1的情况下，记载为车轮202。

图3是示出本实施方式的非接触供电装置100和移动体200的功能结构的一例的图。非接触供电装置100具有输电共振器110、逆变电路120、输电控制电路140以及输电通信部150。逆变电路120根据输电控制电路140的控制，将从dc电源50提供的电力输出给输电共振器110。另外，在该一例中，对非接触供电装置100的电源是dc电源50的情况进行说明，但是并不局限于此。例如，非接触供电装置100的电源也可以是商用电源等交流电源。

输电共振器110以非接触供电方式对受电共振器210输送电力。输电通信部150例如具有红外线传感器等，输电通信部150接收移动体200的受电通信部280射出的通信用的红外光。此外，输电通信部150也可以向移动体200的280射出通信用的红外光。输电控制电路140根据输电通信部150接收到的红外光而控制输电共振器110的电力供给。

移动体200具有受电共振器210、整流器220、蓄电部230、马达240、dc-dc转换器250、控制器260以及受电通信部280。此外，控制器260具有电压检测器261和受电控制电路262。

受电共振器210接受输电共振器110提供的电力。参照图4对该输电共振器110与受电共振器210的配置位置关系进行说明。

图4是示出本实施方式的输电共振器110与受电共振器210的配置关系的一例的图。输电共振器110具有输电线圈112。受电共振器210具有受电线圈212。

在以下的说明中，在需要表示非接触供电装置100的坐标时，使用xyz正交坐标系来进行说明。非接触供电装置100的输电共振器110的输电面与受电共振器210的受电面对置配置。该输电共振器110的输电面所配置的方向和受电共振器210的受电面所配置的方向能够根据非接触供电装置100的形态和移动体200的形态而进行各种选择。例如，有时移动体200在其底面具有受电共振器210的受电面。该情况下，输电共振器110的输电面设置为埋入到与移动体200的底面对置的面、例如地面。此外，有时移动体200在其侧面具有受电共振器210的受电面。该情况下，输电共振器110的输电面配置于与移动体200的侧面对置的面、例如非接触供电装置100的侧面。在以下的说明中，以受电共振器210的受电面配置于移动体200的侧面、输电共振器110的输电面配置于非接触供电装置100的侧面的情况为一例进行说明。在该一例的情况下，在xyz正交坐标系中，xy平面是平行于移动体200通过车轮202而移动的面、即地面的面。此外，x轴表示平行于输电共振器110的输电面的方向。此外，也可以认为x轴表示输电线圈112的长边方向。y轴表示与输电共振器110的输电面垂直的方向。该与输电共振器110的输电面垂直的方向表示输电线圈112的输电的能量密度最高的方向。也就是说，y轴表示输电线圈112的输电的主方向。z轴表示铅直上方向。

输电线圈112具有被卷绕为在x方向上相对较长并且在z方向上相对较短的导线(卷线)。受电共振器210中的受电线圈212也同样地具有被卷绕为在x方向上长并且在z方向上短的导线(卷线)。如图所示，本实施方式中的输电线圈112和受电线圈212的形状以及大小不同。在本实施方式中，由受电线圈212的卷线规定的区域的大小要小于由输电线圈112的卷线规定的区域的大小。在输电线圈112与受电线圈212对置的状态下进行电力传输。更具体来说，在由输电线圈112的卷线规定的面与由受电线圈212的卷线规定的面对置的状态下进行充电。另外，不限于这些面完全平行的情况，它们相互倾斜也能够充电。此外，由于输电线圈112具有在x方向上长的形状，因此即使移动体200在x方向上稍微偏移，也能够维持线圈之间的对置状态。因此，能够维持高效的电力传输。

如图3所示，整流器220对受电共振器210接受到的交流电进行整流，将整流后的电力提供给蓄电部230。蓄电部230对受电共振器210接受的电力进行蓄积。此外，蓄电部230将所蓄积的电力提供给dc-dc转换器250。

dc-dc转换器250根据控制器260的控制而将从蓄电部230提供的电力提供给马达240。具体来说，dc-dc转换器250根据受电控制电路262的控制而将从蓄电部230提供的电力提供给马达240。马达240通过所提供的电力来驱动车轮202。所提供的电力是在蓄电部230中蓄积的电力。也就是说，马达240通过在蓄电部230中蓄积的电力而使移动体200移动。控制器260具有电压检测器261和受电控制电路262。控制器260对dc-dc转换器250的电力供给进行控制。具体来说，电压检测器261检测提供给马达240的电力的电压。此外，受电控制电路262根据电压检测器261检测到的电压而对dc-dc转换器250的电力供给进行控制。如上所述，控制器260对dc-dc转换器250提供给马达240的电力进行控制。因此，控制器260对马达240进行控制。

受电通信部280具有射出红外光的光源，根据受电控制电路262的控制而射出红外光。此外，受电通信部280接收输电通信部150射出的红外光。此外，受电控制电路262对受电通信部280进行控制。具体来说，受电控制电路262将供电开始请求的信号和供电停止请求的信号输出给受电通信部280。受电通信部280将从受电控制电路262输出的供电开始请求的信号和供电停止请求的信号发送给非接触供电装置100。另外，在上文中，对输电通信部150从受电通信部280接收供电开始请求的信号和供电停止请求的情况进行了说明，但是并不局限于此。输电通信部150与受电通信部280也可以始终或者每隔规定的间隔进行通信。控制器260可以从输电通信部150接收表示受电共振器210的受电状态的受电状态信息r。此外，控制器260也可以具有受电通信部280。移动体200根据受电通信部280接收的受电状态信息r而进行水平移动或旋转移动。也就是说，控制器260根据表示受电共振器210的受电状态的受电状态信息r来控制马达240，由此使移动体200进行移动。在以后的一例中，对受电通信部280将从受电控制电路262输出的供电开始请求的信号和供电停止请求的信号发送给非接触供电装置100的情况进行说明。

[关于供电目标位置和供电位置]

以下，参照图5，对非接触供电装置100、移动体200、供电目标范围ops以及可供电范围rps的相对的位置进行说明。图5是示出本实施方式的供电目标范围ops和可供电范围rps的一例的图。供电目标范围ops是指移动体200为了从非接触供电装置100供电而停止的范围。可供电范围rps是指供电目标范围ops中的、移动体200能够从非接触供电装置100供电的范围。在该一例中，非接触供电装置100沿着x轴设置。此外，非接触供电装置100的输电共振器110以y轴方向作为输电的中心轴来输送电力。

这里，移动体200掌握了供电目标范围ops的位置，但没有掌握可供电范围rps的位置。也就是说，移动体200即使到达了供电目标范围ops内，也无法从位置坐标来判定移动体200是否位于可供电范围rps内。因此，即使是移动体200位于供电目标范围ops内的情况下，也会产生无法从非接触供电装置100受电的情况、或者供电效率比目标值低的情况。

此外，对移动体200的供电效率会根据非接触供电装置100的输电共振器110与移动体200的受电共振器210的相对的位置和朝向而发生变化。但是，移动体200没有掌握非接触供电装置100的输电共振器110与受电共振器210的相对的位置和朝向。也就是说，移动体200即使到达了供电目标范围ops内，也无法从位置坐标来判定输电共振器110与受电共振器210的相对的位置和朝向是否是供电效率良好的位置和朝向。

具体来说，在受电共振器210离输电共振器110比规定的距离dt1近的情况下，有时难以进行供电。此外，在受电共振器210离输电共振器110比规定的距离dt2远的情况下，有时难以进行供电。

可供电范围rps是不比规定的距离dt1接近输电共振器110的范围，并且是离输电共振器110不比规定的距离dt3远的范围。此外，供电目标范围ops是包含可供电范围rps在内的范围，是离可供电范围rps的中心c在x轴方向上为规定的距离dt3以内并且在y轴方向上为规定的距离dt4以内的范围。这里，规定的距离dt1、规定的距离dt2、规定的距离dt3和规定的距离dt4是基于输电共振器110的输电性能的距离。

[供电目标范围内的移动例(1)]

以下，参照图6，对移动体200的移动控制的一例进行说明。

图6是示出本实施方式的移动体200的移动控制的一例的第一图。

移动体200在受电状态信息r表示受电的状态并非良好的情况下，从当前位置沿着规定的移动轴移动。这里，受电状态信息r表示受电的状态并非良好的情况是指移动体200的实际的受电效率比受电效率的目标值低的情况。

这里，以移动体200的x轴的方向与非接触供电装置100的x轴的方向一致的情况、即非接触供电装置100的输电共振器110的输电面与移动体200的受电共振器210的受电面平行的情况为一例进行说明。该情况下，移动体200在作为沿着x轴的方向的方向dr1上移动。此外，移动体200在作为沿着y轴的方向的方向dr2上移动。示出方向dr1的轴是第一移动轴的一例。此外，示出方向dr2的轴是第二移动轴的一例。在该一例的情况下，移动体200沿着轴线的朝向彼此不同的第一移动轴和第二移动轴移动。这里，在输电共振器110的输电面与受电共振器210的受电面平行的情况下，方向dr1是沿着x轴的方向，方向dr2是沿着y轴的方向。

移动体200根据受电状态信息r而交替地重复在方向dr1上的移动和在方向dr2的方向上的移动。移动体200每次移动位置时更新受电状态信息r，根据更新后的受电状态信息r而寻找受电状态良好的位置。其结果为，移动体200受电状态，在该一例中，移动体200交替地重复在方向dr1上的移动轨迹m11、移动轨迹m12、…以及移动轨迹m15、在方向dr2上的移动轨迹m21、移动轨迹m22、…、以及移动轨迹m24，从而移动到可供电范围rps内。

换言之，移动体200在停止于供电目标范围ops内的情况下，进行至少一次的第一移动轴的方向上的移动和至少一次的第二移动轴的方向上的移动。

这里，由于移动体200具有因作为搬运对象的物品的重量和自重等引起的惯性，因此在进行停止于供电目标范围ops内的控制的情况下，有时未必能够停止于准确的目标位置。也就是说，即使移动体200停止于供电目标范围ops内，有时也无法停止在受电状态良好的位置。如果移动体200在受电状态不良的状态下继续受电，则有时达到受电电力量的目标值为止的时间变长，这样的情况下，有时造成移动体200的搬运效率低。

本实施方式的移动体200在停止于供电目标范围ops内的情况下，在受电状态不良时，寻找受电状态良好的位置。因此，根据本实施方式的移动体200，能够提升供电效率。此外，本实施方式的移动体200即使没有掌握非接触供电装置100的位置，也能够移动至受电状态良好的位置。

[供电目标范围内的移动例(2)]

以下，参照图7，对移动体200的移动控制的一例进行说明。图7是示出本实施方式的移动体200的移动控制的一例的第二图。移动体200在受电状态信息r表示受电状态并非良好的情况下，在x轴与y轴的合成方向上移动。也就是说，在该移动例的情况下，移动体200能够相对于x轴或y轴倾向斜前斜后方向上移动。具体来说，移动体200沿着x轴的负方向与y轴的负方向的合成方向dr3、以及x轴的负方向与y轴的正方向的合成方向dr4移动。示出方向dr3的轴是第一移动轴的一例。此外，示出方向dr4的轴是第二移动轴的一例。移动体200根据受电状态信息r而重复在方向dr3上的移动和在方向dr4上的移动，从而移动至可供电范围rps内。如图7所示，在该一例中，移动体200交替地重复在方向dr3上的移动轨迹m31、移动轨迹m32、移动轨迹m33、以及在方向dr4上的移动轨迹m41、移动轨迹m42，从而移动至可供电范围rps内。换言之，在移动体200停止于供电目标范围ops内的情况下，进行至少一次的第一移动轴的方向上的移动和至少一次的第二移动轴的方向上的移动。

移动体200不仅在x轴方向和y轴方向上、即前后左右移动，还在x轴与y轴的合成方向、即斜前斜后方向上移动。移动体200通过相对于x轴或y轴向斜前斜后方向移动，相比于仅前后左右移动的情况，能够缩短寻找受电状态良好的位置的时间。

[到达可供电范围的移动例(1)]

以下，参照图8，对移动体200根据受电状态信息r而到达位于可供电范围rps的位置的移动控制的一例进行说明。图8是示出本实施方式的移动体200呈螺旋状移动至可供电范围rps内的移动控制的一例的图。这里，呈螺旋状移动是指移动体200交替地重复方向dr1或其相反方向上的移动以及方向dr2或其相反方向上的移动。更具体来说，呈螺旋状移动是指移动体200按照方向dr1上的移动、方向dr2上的移动、与方向dr1相反的方向上的移动、与方向dr2相反的方向上的移动的顺序重复移动。该螺旋状的移动具有从螺旋的内侧朝向外侧的移动和从螺旋的外侧朝向内侧的移动这两种。这里，从螺旋的内侧朝向外侧的移动是指向会使螺旋的每一边的移动距离随着移动而变长的方向的移动。此外，从螺旋的外侧朝向内侧的移动是指向会使螺旋的每一边的移动距离随着移动而变短的方向的移动。图8的(a)和图8的(b)是示出移动体200根据受电状态信息r而交替地重复方向dr1和方向dr2所示的方向的移动从而呈螺旋状移动到达可供电范围rps内的一例的图。此外，图8的(c)和图8的(d)是示出移动体200根据受电状态信息r而交替地重复方向dr3和方向dr4所示的方向的移动从而呈螺旋状移动到达可供电范围rps的一例的图。即，移动体200呈螺旋状地从供电目标范围ops的内侧向外侧的方向移动。

在图8的(a)和图8的(c)所示的一例的情况下，移动体200从当前位置向供电目标范围ops的外侧的方向移动。该情况下，移动体200从接近当前位置的范围呈螺旋状地缓缓移动至远处的范围。例如，有时从移动体200的当前位置到可供电范围rps的距离近。该情况下，移动体200通过从当前位置缓缓向外侧的方向移动而能够缩短寻找受电状态良好的位置的时间。

此外，在图8的(b)和图8的(d)所示的一例的情况下，移动体200从当前位置向供电目标范围ops的内侧的方向移动。该情况下，移动体200从当前位置沿螺旋的外径移动较长距离之后，向螺旋的内侧缓缓细微地移动。例如，有时从移动体200的当前位置到可供电范围rps的距离远。该情况下，移动体200通过沿螺旋的外径移动较长距离而能够缩短寻找受电状态良好的位置的时间。

[到达可供电范围的移动例(2)]

以下，参照图9，对移动体200根据受电状态信息r而到达位于可供电范围rps的位置的移动控制的一例进行说明。图9是示出本实施方式的移动体200进行扫描移动的移动控制的一例的图。扫描移动是指通过在两种方向上扫描移动体200而在供电目标范围ops内寻找受电状态良好的位置。在该一例中，扫描移动是通过在某个方向和与该某个方向不同的方向上进行扫描而在供电目标范围ops内寻找受电状态良好的位置。这里，“某个方向”例如是方向dr1，“与该某个方向不同的方向”例如是方向dr2。也就是说，在该一例中，移动体200在作为沿着x轴的方向的方向dr1以及作为沿着y轴的方向的方向dr2上进行扫描移动。

另外，在上文中，对某个方向是方向dr1并且与该某个方向不同的方向是方向dr2的情况进行了说明，但是并不局限于此。某个方向例如也可以是方向dr3的方向，与该某个方向不同的方向也可以是方向dr4的方向。这里，某个方向是沿着第一移动轴的方向的一例。此外，与该某个方向不同的方向是沿着第二移动轴的方向的一例。

此外，在该一例中，受电状态信息r表示的受电状态通过三个级别来表示。具体来说，在受电状态信息r中，受电状态通过“高”、“中”和“低”这三个级别来表示。在受电状态信息r表示“高”的情况下，表示移动体200的受电状态良好。在受电状态信息r表示“中”的情况下，表示移动体200的受电状态处于良好与不良的中间程度。在受电状态信息r表示“低”的情况下，表示移动体200的受电状态不良。在图9所示的一例中，在供电目标范围ops中包含有可供电范围rps和供电允许范围mps。这里，可供电范围rps是受电状态信息r会表示“高”的范围。此外，供电允许范围mps是受电状态信息r会表示“中”的范围。此外，供电目标范围ops中的可供电范围rps和供电允许范围mps以外的范围是受电状态信息r会表示“低”的范围。

移动体200从供电目标范围ops的某个位置沿方向dr1进行扫描移动至受电状态信息r表示“低”的端点。此外，移动体200根据扫描方向dr1的受电状态而得的结果，移动至受电状态信息r表示“低”以外的位置。在图9所示的一例中，移动体200移动至方向dr1中的受电状态信息r表示“中”的位置。移动体200从受电状态信息r表示“低”以外的位置沿方向dr2的方向进行扫描移动。移动体200沿方向dr2进行扫描移动至受电状态信息r表示“低”的端点。移动体200移动至方向dr2中的在移动至受电状态信息r表示“低”的端点为止的期间受电状态良好的位置。在图9所示的一例中，移动体200移动至方向dr2中的受电状态信息r表示“高”的位置。

这里，移动体200通过在方向dr1上进行扫描移动而对方向dr1的受电状态良好的部位进行扫描。此外，移动体200根据在方向dr1上进行扫描移动时的受电状态信息r而对方向dr2的受电状态良好的部位进行扫描。换言之，移动体200根据在第一移动轴的方向上移动的结果所获得的受电状态信息r，沿第二移动轴的方向移动。也就是说，在移动体200停止于供电目标范围ops内的情况下，进行至少一次的第一移动轴的方向上的移动和至少一次的第二移动轴的方向上的移动。由此，移动体200能通过沿着第一移动轴和第二移动轴进行扫描移动而移动至受电状态更好的位置。

另外，在上文中，对受电状态通过三个级别来表示的情况进行了说明，但是并不局限于此。受电状态也可以通过三个级别以上的精度来表示。此外，受电状态也可以表示为连续的量。该情况下，受电状态可以通过至少两个以上的阈值来区分，从而通过至少三个级别的精度来表示。

[到达可供电范围的移动例(3)]

以下，参照图10，对移动体200向作为远离输电共振器110的方向的远离方向edr移动的移动控制的一例进行说明。图10是示出本实施方式的移动体200从输电共振器110向远离方向edr移动的移动控制的一例的图。远离方向edr是输电共振器110输送电力的方向。换言之，远离方向edr是作为受电共振器210接受电力的面的受电面rsf接受该电力的方向。如上所述，在该一例中，非接触供电装置100所具备的输电共振器110从输电共振器110的位置沿y轴的方向输送电力。该情况下，远离方向edr是包含y轴方向的分量在内的方向。

例如，移动体200有时位于受电状态信息r表示受电状态并非良好的位置中的接近输电共振器110的范围。此外，如上所述，非接触供电装置100的输电共振器110的输电面有时设置为与地面、即xy平面垂直。该情况下，移动体200有时会由于向接近输电共振器110的方向移动而与输电共振器110发生碰撞。在非接触供电装置100的输电共振器110的输电面设置为与地面垂直的情况下，在移动体200中有时受电状态信息r表示受电的状态并非良好。该情况下，移动体200向远离方向edr的方向移动，从而抑制与输电共振器110发生碰撞。由此，能够抑制移动体200和非接触供电装置100伴随着碰撞而破损和故障。

[可供电范围内的旋转轴的例子]

以下，对移动体200的旋转移动进行说明。有时移动体200不会停止在受电共振器210的受电面平行于输电共振器110的输电面的位置。这是因为存在移动体200的两个车轮的摩擦系数不同、或者两个车轮的停止时机产生偏差的情况。这里，受电状态信息r表示的受电状态根据输电共振器110与受电共振器210对置的角度而发生变化。例如，在受电共振器210的受电面rsf与输电共振器110输送电力的方向垂直的情况下，受电状态信息r表示的受电状态为良好。也就是说，如果移动体200停止在受电共振器210的受电面平行于输电共振器110的输电面的位置，则移动体200的受电状态为良好。此外，在受电共振器210的受电面rsf平行于输电共振器110输送电力的方向的情况下，受电状态信息r表示的受电状态为不良。也就是说，如果移动体200停止在受电共振器210的受电面不平行于输电共振器110的输电面的位置，则移动体200的受电状态为不良。因此，为了高效地接受输电共振器110输送的电力，移动体200有时需要调整受电面rsf相对于输电共振器110的输电面的角度。

以下，参照图11，对作为移动体200旋转移动的基准的旋转轴的具体例子进行说明。图11是示出作为本实施方式的移动体200的旋转移动的基准的旋转轴的一例的图。具体来说，图11的(a)是示出移动体200的配置的一例的侧视图。此外，图11的(b)是示出移动体200的配置的一例的后视图。

移动体200以某个旋转轴axs为基准进行旋转移动。旋转轴axs是与车轴面pca垂直的轴，该车轴面pca是包含车轮202的车轴ax1在内的面。移动体200通过以旋转轴axs为基准进行旋转而能够在包含车轮202的车轴ax1在内的面上旋转。此外，在该一例中，从地面fl到输电共振器110的铅直方向上的高度h与从地面fl到受电共振器210的铅直方向上的高度h相同。这里，在受电共振器210配置于从地面fl起的铅直方向上的高度中的、与输电共振器110的高度对应的高度的情况下，移动体200不需要z轴方向的移动，通过移动或者旋转移动，能够改变受电状态。

另外，在上文中，对车轮轴202的车轴ax1为一个的情况进行了说明，但是并不局限于此。例如，有时移动体200具有多个直径不同的车轮202。该情况下，旋转轴axs只要是与包含移动体200所具备的车轮202中的用于旋转的车轮202的车轴ax1在内的车轴面pca垂直的轴即可。

此外，在上文中，对输电共振器110在与地面fl平行的y轴方向上输电的情况进行了说明，但是并不局限于此。只要是包含与地面fl平行的方向在内的方向，输电共振器110可以向任意方向输送电力。例如，只要是与设置有输电共振器110的地面fl垂直的z轴方向以外的方向，输电共振器110可以向任意方向输送电力。该情况下，移动体200进行旋转以变更输电共振器110与受电共振器210对置的角度，从而能够改变受电的状态。

[可供电范围内的旋转的例子(1)]

以下，参照图12，对作为移动体200旋转移动的基准的旋转轴的更具体的例子进行说明。图12是示出本实施方式的移动体200的受电面rsf与旋转轴axs的配置的一例的图。具体来说，图12的(a)示出旋转轴axsf，该旋转轴axsf是以受电面rsf的位置为基准而配置于设置有输电共振器110的一侧的旋转轴axs。此外，图12的(b)示出旋转轴axsn，该旋转轴axsn是以受电面rsf的位置为基准而配置于没有设置输电共振器110的一侧的旋转轴axs。

在图12的(a)所示的一例的情况下，通过移动体200以旋转轴zxsf为基准进行旋转移动，受电共振器210的位置发生变化。移动体200进行旋转移动，受电共振器210进行移动，伴随于此，输电共振器110与受电共振器210对置的角度发生变化，受电状态发生变化。因此，通过移动体200根据受电状态信息r而向受电状态良好的方向进行旋转移动，从而能够检测出输电共振器110所配置的方向。

在图12的(b)所示的一例的情况下，通过移动体200以旋转轴axsn为基准进行旋转移动，受电共振器210的位置发生变化。移动体200进行旋转移动，受电共振器210进行移动，伴随于此，输电共振器110与受电共振器210对置的角度发生变化，受电状态发生变化。因此，通过移动体200根据受电状态信息r而向受电状态良好的方向进行旋转移动，从而能够检测出输电共振器110所配置的方向。

[可供电范围内的旋转的例子(2)]

另外，在上文中，对移动体200以旋转轴axsf或旋转轴axsn为基准进行旋转移动的情况进行了说明，但是并不局限于此。移动体200也可以以旋转轴axsf和旋转轴axsn为基准进行旋转移动。例如，移动体200以旋转轴axsf为基准进行旋转移动，从而检测出输电共振器110所配置的方向。此外，移动体200也可以在以旋转轴axsf为基准进行旋转移动之后，以旋转轴axsn为基准进行旋转移动。通过该旋转移动，移动体200能够改变输电共振器110与受电共振器210的对置角。由此，移动体200能够在当前位置向受电状态会变良好的方向进行旋转移动。这里，旋转轴axsf是第一旋转轴的一例。此外，旋转轴axsn是第二旋转轴的一例。此外，该情况下，第二旋转轴是配置在从第一旋转轴的位置向与受电方向所示的方向相反的方向远离的位置的旋转轴。

另外，在上文中，对受电共振器210配置于移动体200的侧面的情况进行了说明，但是并不局限于此。例如，在移动体200的侧面开口的情况下，也可以在开口部内配置有受电共振器210。

此外，上述实施方式和各变形例中的结构只要彼此没有矛盾则可以适当组合。

标号说明

50：电源；100：非接触供电装置；110：输电共振器；112：输电线圈；120：逆变电路；140：输电控制电路；150：输电通信部；200：移动体；201：搬运台；202、202-1、202-2：车轮；210：受电共振器；212：受电线圈；220：整流器；230：蓄电部；240：马达；250：转换器；260：控制器；261：电压检测器；262：受电控制电路；280：受电通信部；axl：车轴；axs、axsf、axsn：旋转轴；c：中心；edr：远离方向；m11：移动轨迹；mps：供电允许范围；ops：供电目标范围；rps：可供电范围；r：受电状态信息；rd：搬运路；pca：车轴面；rsf：受电面。