本发明涉及agv小车，特别是涉及一种基于电量监控的agv小车充电控制系统及方法。
背景技术：
无人搬运车(automatedguidedvehicle，简称agv)，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，acv小车在工业应用中不需要驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。agv小车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，与物料输送中常用的其他设备相比，agv的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制；因此，在自动化物流系统中，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
agv小车在工作过程中，大多数时候是通过蓄电池组进行供电的，如果蓄电池组电量用尽时，将无法继续工作，而且会阻碍agv小车的运输道路，因此，agv小车的电量监控和自动充电控制非常重要。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于电量监控的agv小车充电控制系统及方法，能够在agv小车工作过程中对蓄电池组的电量进行监控，并在电量低于设定阈值时，进行路径规划，前往距离最近的agv充电站进行充电，以保证agv小车持续地进行运输工作，提高了agv小车运输的自动化水平。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于电量监控的agv小车充电控制系统，包括车载充电控制装置和路线规划后台；
所述车载充电控制装置包括蓄电池组、电量检测模块、车载处理器、agv通用控制器、定位模块和无线通讯模块，所述电量检测模块用于实时采集agv小车中蓄电池组的电量，电量检测模块的输出端与车载处理器连接，所述车载处理器分别与定位模块、agv通用控制器和车载无线通讯模块连接；所述路线规划后台包括后台无线通讯模块和路线规划服务器，所述路线规划服务器与后台无线通讯模块连接，所述车载无线通讯模块和后台无线通讯模块通过无线网络连接，进而使得车载充电控制装置和路线规划后台之间实现通讯互联；
所述车载处理器，用于在蓄电池组电量过低时，将定位模块采集到的实时定位信息通过车载无线通讯模块发送给路线规划后台，请求进行路线规划，并将来自路线规划后台的规划路线传输给agv通用控制器，控制agv小车前往agv充电站进行充电；
所述路线规划服务器中保存有各个agv充电站的定位信息，用于在接收到路线规划请求后，根据agv小车的实时定位信息，选择距离最近的agv充电站作为目标充电站，规划agv小车前往目标充电站的行车路线，发送给agv小车的车载充电控制装置。
其中，所述车载处理器包括：阈值设定模块，用于预先设定agv小车前往agv充电站的电量阈值；阈值比较模块，用于将电量检测模块实时采集的电量信息与电量阈值比较；路线规划请求模块，用于在蓄电池电量低于设定的电量阈值时，将定位模块采集到的实时定位信息通过车载无线通讯模块发送个路线规划后台，请求进行路线规划；充电路线传输模块，用于将来自路线规划后台的规划路线传输给agv通用控制器，由agv通用控制器控制agv小车前往agv充电站进行充电。
其中，所述路线规划服务器包括：存储模块，用于保存有各个agv充电站的定位信息；agv充电站选择模块，用于根据agv小车的实时定位信息，选择距离最近的agv充电站作为目标充电站；路线规划模块，用于规划agv小车前往目标充电站的行车路线，通过后台无线通讯模块发送给agv小车的车载充电控制装置。
所述的一种基于电量监控的agv小车充电控制系统的充电控制方法，包括以下步骤：
s1.agv小车运输过程中，电量检测模块实时采集蓄电池组的电量信息，传输给车载处理器；
s2.车载处理器将蓄电池组的实时电量信息与预设的电量阈值进行比较，判断实时电量信息是否低于预设阈值：
若是，进入步骤s3；
若否，返回步骤s1继续对蓄电池组的电量信息进行检测；
s3.车载处理器将定位模块采集到的agv小车实时定位信息通过车载无线通讯模块发送给路线规划后台，请求进行路线规划；
s4.后台无线通讯模块将路线规划请求和agv小车的实时定位信息传输给路线规划服务器；路线规划服务器根据agv小车的实时定位信息，从保存的agv充电站信息，选择距离最近的agv充电站作为目标充电站；
s5.路线规划服务器规划agv小车前往目标充电站的行车路线，通过后台无线通讯模块发送给agv小车的车载充电控制装置；
s6.车载处理器通过车载无线通讯模块接收规划的行车路线，并传输给agv通用控制器，由agv通用控制器控制agv小车前往agv充电站进行充电。
本发明的有益效果是：能够在agv小车工作过程中对蓄电池组的电量进行监控，并在电量低于设定阈值时，进行路径规划，前往距离最近的agv充电站进行充电，以保证agv小车持续地进行运输工作，提高了agv小车运输的自动化水平。
附图说明
图1为本发明的系统原理框图；
图2为本发明的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示，一种基于电量监控的agv小车充电控制系统，包括车载充电控制装置和路线规划后台；
所述车载充电控制装置包括蓄电池组、电量检测模块、车载处理器、agv通用控制器、定位模块和无线通讯模块，所述电量检测模块用于实时采集agv小车中蓄电池组的电量，电量检测模块的输出端与车载处理器连接，所述车载处理器分别与定位模块、agv通用控制器和车载无线通讯模块连接；所述路线规划后台包括后台无线通讯模块和路线规划服务器，所述路线规划服务器与后台无线通讯模块连接，所述车载无线通讯模块和后台无线通讯模块通过无线网络连接，进而使得车载充电控制装置和路线规划后台之间实现通讯互联；
所述车载处理器，用于在蓄电池组电量过低时，将定位模块采集到的实时定位信息通过车载无线通讯模块发送给路线规划后台，请求进行路线规划，并将来自路线规划后台的规划路线传输给agv通用控制器，控制agv小车前往agv充电站进行充电；
所述路线规划服务器中保存有各个agv充电站的定位信息，用于在接收到路线规划请求后，根据agv小车的实时定位信息，选择距离最近的agv充电站作为目标充电站，规划agv小车前往目标充电站的行车路线，发送给agv小车的车载充电控制装置。
其中，所述车载处理器包括：阈值设定模块，用于预先设定agv小车前往agv充电站的电量阈值；阈值比较模块，用于将电量检测模块实时采集的电量信息与电量阈值比较；路线规划请求模块，用于在蓄电池电量低于设定的电量阈值时，将定位模块采集到的实时定位信息通过车载无线通讯模块发送个路线规划后台，请求进行路线规划；充电路线传输模块，用于将来自路线规划后台的规划路线传输给agv通用控制器，由agv通用控制器控制agv小车前往agv充电站进行充电。
其中，所述路线规划服务器包括：存储模块，用于保存有各个agv充电站的定位信息；agv充电站选择模块，用于根据agv小车的实时定位信息，选择距离最近的agv充电站作为目标充电站；路线规划模块，用于规划agv小车前往目标充电站的行车路线，通过后台无线通讯模块发送给agv小车的车载充电控制装置。
如图2所示，所述的一种基于电量监控的agv小车充电控制系统的充电控制方法，包括以下步骤：
s1.agv小车运输过程中，电量检测模块实时采集蓄电池组的电量信息，传输给车载处理器；
s2.车载处理器将蓄电池组的实时电量信息与预设的电量阈值进行比较，判断实时电量信息是否低于预设阈值：
若是，进入步骤s3；
若否，返回步骤s1继续对蓄电池组的电量信息进行检测；
s3.车载处理器将定位模块采集到的agv小车实时定位信息通过车载无线通讯模块发送给路线规划后台，请求进行路线规划；
s4.后台无线通讯模块将路线规划请求和agv小车的实时定位信息传输给路线规划服务器；路线规划服务器根据agv小车的实时定位信息，从保存的agv充电站信息，选择距离最近的agv充电站作为目标充电站；
s5.路线规划服务器规划agv小车前往目标充电站的行车路线，通过后台无线通讯模块发送给agv小车的车载充电控制装置；
s6.车载处理器通过车载无线通讯模块接收规划的行车路线，并传输给agv通用控制器，由agv通用控制器控制agv小车前往agv充电站进行充电。
在本申请的实施例中，agv充电站采用智能型充电机对agv小车的蓄电池组充电，充电过程分为以下三个阶段：第一阶段：恒流充电，当蓄电池组的电压较低时，为了避免充电电流过大损坏蓄电池组，应该限制充电电流不能过大，又为了缩短充电时间，应使用允许的最大电流充电，所以采用了恒流（允许的最大电流）充电；第二阶段：恒压充电，当恒流充电结束后，充电机输出电压就不变了，保持这个恒定的电压对蓄电池组充电；第三阶段：浮充充电，也叫涓流充电，通过涓流充电，将蓄电池组的电量充到接近100%；这种充电方式具有充电速度快、充电还原效率高、无人值守、可超长时间充电，无过充危险、蓄电池使用寿命长等特点。
综上，本发明能够在agv小车工作过程中对蓄电池组的电量进行监控，并在电量低于设定阈值时，进行路径规划，前往距离最近的agv充电站进行充电，以保证agv小车持续地进行运输工作，提高了agv小车运输的自动化水平。