本发明涉及安装在车辆中的提供驾驶支持的警告系统，并且涉及提供驾驶支持的驾驶支持系统。
背景技术：
日本专利申请公报no.2008-040621(jp2008-040621a)描述了一种警告设备，该警告设备在车辆很有可能从车道偏离时警告驾驶员。该警告装置包括：第一警告装置，其通过使驾驶员的座椅或方向盘振动来警告驾驶员车辆很有可能从车道偏离；以及第二警告装置，其通过生成声音来警告驾驶员。在该警告设备中，当由第一警告装置引起的座椅或方向盘的振动与由于路面不平坦而造成的车辆的振动(座椅或方向盘的振动)彼此一致时，第二警告装置被激活。
技术实现要素：
本发明的目的在于，即使在驾驶员处于脱手状态时，也使得提供对转向的驾驶支持的车辆能够适当地向驾驶员警告与转向有关的状态以及与驾驶支持有关的状态中的至少一个。
本发明的第一方面涉及安装在车辆中的提供对转向的驾驶支持的警告系统。该警告系统包括：第一警告单元，其通过方向盘以触觉方式向驾驶员警告与转向有关的状态以及与驾驶支持有关的状态中的至少一个；第二警告单元，其以可听或可视的方式或者通过方向盘以外的构件以触觉方式向驾驶员警告上述状态中的至少一个；选择单元，通过该选择单元能够选择第一警告单元或第二警告单元；脱手状态确定单元，其确定驾驶员是否处于该驾驶员的手被推断为离开方向盘的脱手状态；以及警告控制单元，当通过选择单元选择第一警告单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活第二警告单元。
在上述方面中，第一警告单元和第二警告单元可以被配置成向驾驶员警告导致驾驶支持中断的状态作为与驾驶支持有关的状态。
在上述方面中，第一警告单元和第二警告单元可以被配置成向驾驶员警告车辆很有可能从车道偏离的状态作为与转向有关的状态。
本发明的第二方面涉及驾驶支持系统。该驾驶支持系统包括：驾驶支持装置，其为车辆的转向提供驾驶支持；以及警告装置，其向驾驶员警告由驾驶支持装置提供的驾驶支持的中断，警告装置包括：方向盘振动单元，其使方向盘振动；声音生成单元，其生成声音或语音；选择单元，通过该选择单元选择方向盘振动单元或者声音生成单元；以及脱手状态确定单元，其确定驾驶员是否处于该驾驶员的手被推断为离开方向盘的脱手状态；以及警告控制单元，当通过选择单元选择方向盘振动单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活声音生成单元。
在上述方面中，驾驶支持装置可以包括转向控制装置，该转向控制装置通过控制转向装置来自动地控制车辆的转向，并且驾驶支持装置通过自动地控制转向来提供驾驶支持，并且当在转向控制装置正执行对转向的自动控制的同时因满足禁止条件而驾驶支持被中断的情况下，当通过选择单元选择方向盘振动单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活声音生成单元。
本发明的第三方面涉及用于车辆的驾驶支持系统。该驾驶支持系统包括：方向盘振动单元，其使方向盘振动；声音生成单元，其生成声音或语音；脱手状态确定单元，其确定车辆的驾驶员是否处于该驾驶员的手被推断为离开方向盘的脱手状态；以及警告控制单元，在车辆很有可能从车道偏离并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活声音生成单元。
在上述方面中，驾驶支持系统还可以包括选择单元，通过选择单元选择方向盘振动单元或者声音生成单元，其中，在车辆很有可能从车道偏离、通过选择单元选择方向盘振动单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元可以激活声音生成单元。
在上述方面中，驾驶支持系统还可以包括选择单元，通过选择单元选择方向盘振动单元或者声音生成单元，其中，在车辆很有可能从车道偏离并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，无论通过选择单元做出的选择如何，警告控制单元都可以激活声音生成单元。
本发明的第四方面涉及警告系统。该警告系统包括：第一警告装置，其通过方向盘以触觉方式警告驾驶员；第二警告装置，其以可听或可视的方式或者通过方向盘以外的其他构件以触觉方式警告驾驶员；传感器，其检测施加到方向盘的力；以及电子控制装置，其被配置成当预定车辆状态出现时由第一警告装置警告驾驶员，并且当预定车辆状态出现并且传感器的输出不大于预定值时，由第二警告装置警告驾驶员。
如上所述，在该警告系统中，当驾驶员处于脱手状态并且因此难以通过方向盘来向驾驶员警告“与转向有关的状态以及与驾驶支持有关的状态中的至少一个”时，激活第二警告单元。另一方面，因为驾驶员与座椅或方向盘接触，所以jp2008-040621a中描述的警告装置能够通过座椅或方向盘的振动来向驾驶员警告“车辆很有可能从车道偏离”。当由于路面不平坦而造成的座椅或方向盘的振动以及由第一警告装置引起的座椅或方向盘的振动彼此一致并且难以分辨该振动是由第一警告装置引起的座椅或方向盘的振动还是由于路面不平坦而造成的座椅或方向盘的振动时，该警告装置通过第二警告装置来警告驾驶员。因此，本发明的警告系统与jp2008-040621a中描述的警告装置彼此不同。
附图说明
下面将参照附图来描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：
图1是示出存储在作为本发明的实施例的驾驶支持系统的驾驶支持ecu的存储单元中的警示程序的流程图，该驾驶支持系统包括作为本发明的实施例的警告系统；
图2是概念性地示出配备有驾驶支持系统的车辆的框图；
图3是示出驾驶支持系统的显示器的一部分的视图；
图4是示出存储在驾驶支持ecu的存储单元中的lka控制程序的流程图；
图5是示出当执行lka控制时车辆的状态的视图；
图6是示出存储在存储单元中的ldp控制程序的流程图；
图7是示出当执行ldp控制时车辆的状态的视图；
图8是示出存储在存储单元中的lda控制程序的流程图；
图9是示出lka控制、ldp控制和lda控制的激活条件的表格；以及
图10是示出存储在存储单元中的另一警示程序的流程图。
具体实施方式
下面将基于附图来描述根据本发明的实施例的驾驶支持系统。该驾驶支持系统包括根据本发明的实施例的警告系统。
根据本实施例的驾驶支持系统被安装在图5和图7所示的车辆8中。如图2所示，车辆8包括驾驶支持电子控制单元(ecu)10、转向ecu12、声音生成装置14、制动ecu15、显示器16、方向指示开关18等。这些部件通过控制器局域网(can)19彼此可通信地连接。
转向ecu12是转向系统20的部件，并且主要由包括执行单元、存储单元和输入输出单元等的计算机组成。转向系统20包括配备有电动机21的电动助力转向装置22、方向盘24、转向扭矩传感器26等，并且电动机21、转向扭矩传感器26等连接至转向ecu12的输入输出单元。
电动助力转向装置22通过将由驾驶员通过方向盘24施加到转向机构的转向扭矩以及由电动机21施加到转向机构的转向扭矩进行组合来使转向轮转向。由电动机21施加到转向机构的转向扭矩由控制电动机21的转向ecu12控制。例如，在一些情况下，施加与驾驶员的转向操作相同方向上的转向扭矩，而在其他情况下，施加与驾驶员的转向操作方向相反的方向上的转向扭矩。在一些情况下，通过控制电动机21来使方向盘24振动。
转向扭矩传感器26检测由驾驶员通过方向盘24施加到作为转向机构的部件的扭杆的转向扭矩，并且将通过向右转动方向盘24施加的转向扭矩输出为正值并将通过向左转动方向盘24施加的转向扭矩输出为负值。
声音生成装置14输出声音或语音，并且包括扬声器、蜂鸣器等(未示出)。基于来自驾驶支持ecu10的激活命令，声音生成装置14被激活以生成声音和语音。
制动ecu15是制动系统36的部件，并且主要由包括执行单元、存储单元、输入输出单元等的计算机组成。制动系统36包括：车辆速度传感器38，其检测车辆8的行驶速度；向前向后加速度传感器40，其检测车辆8在向前和向后方向上的加速率和减速率；制动力控制装置42，其能够控制为每个车轮设置的制动器的制动力，等等。车辆速度传感器38、向前向后加速度传感器40、制动力控制装置42等连接至制动ecu15的输入输出单元。制动力控制装置42控制每个车轮的制动器的制动力，使得每个车轮的滑动被保持在由路面摩擦系数μ确定的适当的量，并且基于相对于前方对象等的位置关系来施加自动制动。前一种制动控制的示例包括防抱死制动系统(abs)控制和车辆稳定控制(vsc)。另一示例是牵引力控制(trc)，其通常通过控制驱动力来执行，但有时通过控制驱动轮的制动力来执行。后一种自动制动控制的示例包括施加自动制动以避免碰撞到前方对象的预碰撞安全(psc)控制以及施加自动制动以与前方车辆保持恒定距离的巡航控制。
方向指示开关18是能够由驾驶员操作的开关，并且在驾驶员使车辆转向时指示车辆8的运动方向(对应于转向操作的方向)。显示器16显示各种信息，并且还用作能够通过显示器16进行各种设置、选择、输入等的输入单元。例如，为了在该驾驶支持系统中发出警示，在图3所示的显示器16的警示形式选择画面44中选择并确定警示的形式。警示形式选择画面44包括扬声器的图像ms和方向盘24的图像mh，并且当点击图像ms时，“声音生成”被选择并确定为警示的形式，而当点击图像mh时，“方向盘24的振动”被选择并确定为警示的形式。虽然未示出，但是通过显示器16来设置由该驾驶支持系统提供的驾驶支持的内容。具体而言，通过显示器16分别设置是否允许执行车道保持辅助(lka)控制以及是否允许执行车道偏离预防(ldp)控制。
尽管未示出，但是驾驶支持ecu10主要由包括执行单元、存储单元、输入输出单元等的计算机组成，并且雷达装置50、相机52、lka开关54、巡航控制开关56、握力传感器58等连接至输入输出单元。雷达装置50接收反射波，该反射波是向前发射并且由前方车辆等反射的毫米波段的无线电波。基于接收到的反射波的频率等的变化来获得车辆8与前方车辆之间的距离、车辆8相对于前方车辆的速度等。相机52被设置在车辆8的风挡后面，并且拍摄在车辆8前方的区域rf(参见图5和图7)内的边界线、对象等的图像。lka开关54可以由驾驶员操作，并且被开启以允许执行lka控制、ldp控制和车道偏离警告(lda)控制中的一个。巡航控制开关56可以由驾驶员操作，并且被开启以允许执行巡航控制。握力传感器58检测握力即施加到方向盘24的力。当握力传感器58的检测值(输出值)小于脱手确定阈值时，认为驾驶员处于该驾驶员的手被推断为离开方向盘24的脱手状态。
驾驶支持ecu10包括边界线获取单元60、巡航控制单元62、驾驶支持控制单元64等。边界线获取单元60通过处理由相机52拍摄的图像来获得边界线。在图像处理中，提取辉度、亮度等突然变化的边缘点，并且基于这些边缘点来获得边界线。因此，取决于包括天气、辉度和亮度的环境条件，不能总是获得边界线。另外，边界线本身可能不存在或者已消失，在这种情况下也无法获得边界线。
巡航控制单元62控制车辆8的制动力控制装置42和驱动力控制装置(未示出)(执行巡航控制)，以保持车辆8与前方车辆之间的恒定距离。
驾驶支持控制单元64执行lka(车道保持辅助)控制、ldp(车道偏离防止)控制和lda(车道偏离警告)控制中的一个或更多个作为驾驶支持，并且在lka控制、ldp控制和lda控制期间控制电动助力转向装置22、声音生成装置14等。在本实施例中，在lka开关54开启的情况下，当通过显示器16设置有“lka控制”和“ldp控制”两者时，允许执行lka控制、ldp控制和lda控制。当设置有“ldp控制”时，允许执行ldp控制和lda控制，而当“lka控制”和“ldp控制”均未被设置时，允许执行lda控制。
将描述lka控制。lka控制是为了使车辆8沿着车道s即车辆8正在行驶的车道内的目标行驶线cref行驶而执行的转向控制(车道保持控制)。例如，如图5所示，目标行驶线cref可以被设置在车道s的中心处，即在由边界线获取单元60获得的车道s两侧的边界线a、b的中间。当中心距离dc——即目标行驶线cref与通过车辆8的大致中央的线上的点(例如，点pc)之间在道路宽度方向上的距离——变为大于启动阈值dca时，施加使中心距离dc减小的方向上的转向扭矩yk。当中心距离dc变为小于结束阈值dcb(dcb<dca)时，结束lka控制，并且将已经施加的转向扭矩yk设置为零。例如，与中心距离dc较小时相比，可以将当中心距离dc较大时在lka控制期间施加的转向扭矩yk的大小设置成较大的值。
当满足lka控制的激活条件(在下文中称为lka激活条件)时，允许lka控制，并且当不满足lka激活条件时，禁止lka控制。当在lka控制启动之前不满足lka激活条件时，禁止启动lka控制，并且当在lka控制期间不再满足lka激活条件时，lka控制结束，即中断。当满足图9所示的条件(1)、(3)、(5)、(7)至(17)中的全部时，确定为满足lka激活条件，并且当不满足图9所示的条件(1)、(3)、(5)、(7)至(17)中的至少一个时，确定为不满足lka激活条件。lka激活条件的示例包括：(14)巡航控制开启以及(17)ldp控制关闭。对于条件(10)，可以基于来自制动ecu15或者驱动力ecu(未示出)等的信息来获得abs、vsc、trc和pcs是否被去激活。
根据由图4的流程图表示的lka控制程序来执行lka控制。在步骤31(在下文中缩写为s31；其他步骤同样适用)中，读取中心距离dc等，并且在s32中确定lka控制是否开启。当lka控制关闭时，在s33中确定是否满足lka激活条件。当满足lka激活条件时，在s34中确定中心距离dc是否大于启动阈值dca。当中心距离dc大于启动阈值dca时，在s35中，将用于电动机21的控制命令输出至转向ecu12，以便施加使中心距离dc减小的方向，即，使车辆8靠近目标行驶线cref的方向上的转向扭矩yk。当转向ecu12控制电动机21时，在电动助力转向装置22中施加使中心距离dc减小的方向上的转向扭矩yk。
另一方面，当不满足lka激活条件时，s33中的确定结果为“否”。因此，不执行s34、s35，并且无论中心距离dc的长度如何，都禁止启动lka控制。
当lka控制开启时，s32中的确定结果为“是”，并且在s36中确定是否满足lka激活条件。当满足lka激活条件时，在s37中确定中心距离dc是否小于结束阈值dcb。当中心距离dc不小于结束阈值dcb时，s37中的确定结果为“否”，并且执行s35。当中心距离dc不小于结束阈值dcb时，重复执行s31、s32、s36、s37、s35，并且继续执行lka控制。当在该处理中中心距离dc变为小于结束阈值dcb时，s37中的确定结果变为“是”，并且在s38中，用于将已经施加的转向扭矩yk设置为零的控制命令被输出至转向ecu12。当转向ecu12控制电动机21时，已经施加的转向扭矩yk被设置为零，并且lka控制结束。
另一方面，当在lka控制期间不再满足lka激活条件时，s36中的确定结果变为“否”。在s39中，激活命令(控制命令)被输出至声音生成装置14或转向ecu12，以便发出警示，并且在s38中，用于将转向扭矩yk设置为零的控制命令被输出至转向ecu12。当中心距离dc不小于结束阈值dcb时，lka控制也被中断，并且在这种情况下发出警示。将在后面描述该警示。
接着，将描述ldp控制。ldp控制是为了使车辆8不从车道s偏离而进行的转向控制(车道偏离防止控制)。例如，当边距ds——即通过车辆8的侧端的线上的点(例如，点ps)与边界线a之间在道路宽度方向上的距离——小于启动阈值dsp时，施加使边距ds增加的方向，即朝车道s的中心引导车辆8的方向上的转向扭矩yd。当边距ds变为大于结束阈值dsq(dsq>dsp)时，结束ldp控制。
当满足ldp控制的激活条件(在下文中称为ldp激活条件)时，允许ldp控制，并且当不满足ldp激活条件时，禁止ldp控制。当满足图9所示的条件(1)至(12)中的全部时，确定为满足ldp激活条件，并且当条件(1)至(12)中的至少一个不满足时，确定为不满足ldp激活条件。ldp激活条件的示例包括(2)车辆速度为50km/h或更高以及(4)车道s的宽度为3m或更大。
根据由图6的流程图表示的ldp控制程序来执行ldp控制。在s41中，读取边距ds等，并且在s42中确定ldp控制是否开启。当ldp控制关闭时，在s43中确定是否满足ldp激活条件。当满足ldp激活条件时，在s44中确定边距ds是否小于启动阈值dsp。当确定结果为“是”时，在s45中，用于电动机21的控制命令被输出至转向ecu12，并且施加使边距ds增加的方向上的转向扭矩yd。与边距ds较大时相比，可以将当边距ds较小时转向扭矩yd的大小设置成较大的值。
另一方面，当不满足ldp激活条件时，s43中的确定结果为“否”。因此，无论边距ds的长度如何，都禁止启动ldp控制。
当ldp控制开启时，s42中的确定结果为“是”，并且在s46中确定是否满足ldp激活条件。当满足ldp激活条件时，在s47中确定边距ds是否大于结束阈值dsq。当边距ds不大于结束阈值dsq时，确定结果为“否”，并且继续执行ldp控制。当该处理中边距ds变为大于结束阈值dsq时，在s48中，输出用于将转向扭矩yd设置为零的控制命令，并且结束ldp控制。另一方面，当在ldp控制期间不再满足ldp激活条件时，s46中的确定结果变为“否”。在s49中，激活命令(控制命令)被输出至声音生成装置14或转向ecu12b，以便发出警示，并且在s48中，输出用于将转向扭矩yd设置为零的控制命令。
接着，将描述lda控制。lda控制是涉及当车辆8很有可能从车道s偏离时发出警示的控制(车道偏离警告控制)。当边距ds小于启动阈值dsx时发出警示，并且当边距ds变为等于或大于结束阈值dsy时停止警示。启动阈值dsx和结束阈值dsy分别小于ldp控制的启动阈值dsp和结束阈值dsq(dsx<dsp，dsy<dsq)。
当满足图9中所示的条件(1)至(7)中的全部时，确定为满足lda控制的激活条件(在下文中称为lda激活条件)。lda激活条件被包括在ldp激活条件中。
根据由图8的流程图表示的lda控制程序来执行lda控制。当lda控制关闭时，在s53中确定是否满足lda激活条件。当满足lda激活条件时，在s54中确定边距ds是否小于启动阈值dsx。当确定结果为“是”时，在s55中，激活命令(控制命令)被输出至声音生成装置14或转向ecu12，以便发出警示。
当lda控制开启并且满足lda激活条件时，在s57中确定边距ds是否大于结束阈值dsy。当边距ds不大于结束阈值dsy时，继续发出警示。当边距ds变为大于结束阈值dsy时，在s58中，输出警示停止命令并且结束lda控制。另一方面，当不再满足lda激活条件时，s56中的确定结果变为“否”，并且执行s58。
以上描述了lka控制、ldp控制和lda控制中的每一个。如上所述，在未设置lka控制而设置有ldp控制以使得能够执行ldp控制和lda控制两者的情况下，例如，能够以下述方式来执行ldp控制和lda控制：(a)当满足ldp激活条件时，执行ldp控制程序，并且当不满足ldp激活条件时，执行lda控制程序；(b)将ldp控制程序和lda控制程序彼此并行执行；(c)执行将这两个程序合并的程序。
在设置有lka控制和ldp控制以使得能够执行lka控制、ldp控制和lda控制中的全部的情况下，例如，可以以如下方式来执行这些lka控制、ldp控制和lda控制：(a)当满足lka激活条件时，执行lka控制程序，并且当不满足lka激活条件时，执行ldp控制程序或lda控制程序，并且当不满足lka激活条件和ldp激活条件时，执行lda控制程序；(b)将lka控制程序、ldp控制程序和lda控制程序全部彼此并行执行；(c)执行将这三个程序合并的程序。
接着，将描述警示。如上所述，在lka控制或ldp控制期间因不再满足lka激活条件或ldp激活条件而lka控制或ldp控制要被中断的情况下，当车辆8很有可能从车道s偏离时，在lda控制中发出警示(一种形式的警告)。这种情况下的警示以驾驶员选择的警示形式(一种警告形式)发出。然而，在由驾驶员选择并且确定“方向盘24的振动”作为警示形式的情况下，如果驾驶员处于脱手状态，或者如果由于脱手状态而不再满足lka激活条件或ldp激活条件，则难以通过使方向盘24振动来警告驾驶员lka控制或ldp控制被中断并且车辆8很有可能从车道s偏离。因此，在本实施例中，当选择“方向盘24的振动”但是驾驶员处于脱手状态时，通过“声音生成”来发出警示。
在s39、s49、s55中，执行由图1的流程图表示的警示例程。在s71中，获得通过显示器16选择的警示形式，并且在s72中确定所选择的警示形式是否为“方向盘24的振动”。当确定结果为“是”时，在s73中，读取握力传感器58的检测值，并且在s74中确定检测值是否小于脱手确定阈值并且因此驾驶员处于脱手状态。当驾驶员未处于脱手状态时，在s75中，用于电动机21的控制命令被输出至转向ecu12，以便根据所选择的警示形式通过“方向盘24的振动”来发出警示。另一方面，当驾驶员处于脱手状态时，在s76中，激活命令被输出至声音生成装置14，以便通过“声音生成”来发出警示。当所选择的警示形式为“声音生成”时，不对驾驶员是否处于脱手状态进行确定，并且在s76中，激活命令被输出至声音生成装置14。
当在s39、s49中执行该例程时，在s75、s76中，警示在被发出达设定时间之后停止。当在s55中执行该例程时，在s75、s76中发出警示，并且在s58中停止警示。替选地，当在s39、s49中执行该例程时，例如，在确定驾驶员处于脱手状态的同时可以发出警示，或者也可以发出警示直到在车辆8变为几乎不可能从车道s偏离为止。
因此，在本实施例中，为了向驾驶员警告驾驶支持的状态(导致lka控制或ldp控制中断的状态)和转向的状态(车辆8很有可能从车道s偏离因此驾驶员非常有必要使车辆转向的状态)，当选择“方向盘24的振动”时，确定驾驶员是否处于脱手状态，并且当确定驾驶员处于脱手状态时，将警示形式切换为“声音生成”。其结果是，即使当驾驶员处于脱手状态时，也可以适当地向驾驶员警告驾驶支持的状态和转向的状态。例如，当设置lka控制或ldp控制时，由于车辆8几乎不可能从车道s偏离，因此驾驶员往往感到安全并且将自己的手从方向盘上移开。因此，当lka控制或ldp控制中断时，非常有必要警告驾驶员。另一方面，可能因为选择“声音生成”会造成例如所有乘客都会听到警示声音之类的不便而选择“方向盘24的振动”。因此，在本实施例中，在lka控制或ldp控制被中断的情况下，当选择“方向盘24的振动”但是驾驶员处于脱手状态时，通过“声音生成”来发出警示。因此，即使当驾驶员由于执行lka控制或ldp控制而感觉安全并且将自己的手从方向盘24上移开时，也可以适当地警告驾驶员lka控制或ldp控制要被中断。
因此，在本实施例中，显示器16等用作“选择单元”；电动助力转向装置22、转向ecu12的电动机21等用作“方向盘振动单元”；并且方向盘振动单元、方向盘24等用作“第一警告单元”。声音生成装置14用作“声音生成单元”或“第二警告单元”。驾驶支持ecu10的存储并执行s75、s76的单元用作“警告控制单元”，并且握力传感器58等用作“脱手状态确定单元”。电动助力转向装置22用作“转向装置”，并且电动机21、转向ecu12、驾驶支持ecu10的存储并执行s35、s38、s45、s48的单元等用作“转向控制装置”。转向控制装置、转向装置等用作“驾驶支持装置”。声音生成装置14、方向盘振动单元、方向盘24等用作“警告装置”。不满足至少lka激活条件或ldp激活条件与“禁止条件”有关。
在以上实施例中，基于握力传感器58的检测值来确定驾驶员是否处于脱手状态。替选地，例如，当转向扭矩传感器26的检测值的绝对值小于设定扭矩时，可以确定驾驶员处于脱手状态。替选地，第二警告单元可以是例如使驾驶员坐着的座椅振动的、使灯闪烁的或者生成语音的单元。第一警告单元不限于使方向盘24振动的单元，而是可以是能够通过方向盘24以触觉方式例如通过移动方向盘24向驾驶员警告信息的任何单元。
替选地，可以根据图10中所示的例程来发出s39、s49、s55中的警示。在本实施例中，当在s91、s92中确定驾驶员处于脱手状态时，在s93中，无论所选择的警示形式如何，激活命令都被输出至声音生成装置14。另一方面，当驾驶员未处于脱手状态时，在s94至s96中，以驾驶员选择的警示形式发出警示。因此，在本实施例中，当驾驶员处于脱手状态时，无论所选择的警示形式如何，都通过“声音生成”来发出警示。
在上述实施例中，已经描述了驾驶支持系统和警告系统包括多个计算机的情况，但是这些系统中包括的计算机的数目可以是一个。因此，基于本领域技术人员的知识，可以通过对本发明的各种修改和改进以各种形式来实施本发明。
以下项目描述了本申请中的可要求保护的发明：(1)一种安装在车辆中的提供对转向的驾驶支持并且向驾驶员警告与转向有关的状态和与驾驶支持有关的状态的警告系统，该警告系统包括：第一警告单元，其通过方向盘以触觉方式向驾驶员警告上述状态中的至少一个；第二警告单元，其以可听或可视的方式或者通过方向盘以外的构件以触觉方式向驾驶员警告上述状态中的至少一个；选择单元，通过该选择单元能够选择第一警告单元或第二警告单元；以及脱手状态确定单元，其确定驾驶员是否处于该驾驶员的手被推断为离开方向盘的脱手状态，其中，警告系统还包括警告控制单元，当通过选择单元选择第一警告单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活第二警告单元。
对车辆的转向的驾驶支持的示例包括：(a)涉及控制转向以使得车辆不从车道偏离的驾驶支持；(b)涉及控制转向以使得车辆沿着目标行驶线行驶的驾驶支持；(c)涉及控制转向以使得车辆避让前方对象的驾驶支持；以及(d)涉及警告驾驶员车辆很有可能从车道偏离并且驾驶员非常有必要使车辆转向的驾驶支持。
转向控制是涉及通过激活致动器如电动机将向右或向左的转向扭矩自动施加到转向机构的控制。当转向扭矩被施加到转向机构时，有时转向轮被转动，有时转向轮不转动。在一些情况下，施加到转向机构的转向扭矩使得难以将方向盘在与转向扭矩的方向相反的方向上转动。
与车辆的转向有关的状态的示例包括在提供驾驶支持(a)至(d)的同时驾驶员非常有必要使车辆转向的状态。与驾驶支持有关的状态的示例包括在提供驾驶支持(a)至(c)的同时导致这些驾驶支持的转向控制中断的状态。
(2)根据项目(1)所述的警告系统，其中，第一警告单元通过使方向盘振动以触觉方式向驾驶员警告上述状态中的至少一个，并且其中，第二警告单元通过生成声音或语音来向驾驶员警告上述状态中的至少一个。
(3)根据项目(1)或(2)所述的警告系统，其中，脱手状态确定单元包括转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器检测通过方向盘施加到转向机构的转向扭矩，并且其中，当转向扭矩传感器的检测值的绝对值小于设定扭矩时，脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态。该设定扭矩是脱手确定阈值的一种形式。
(4)根据项目(1)或(2)所述的警告系统，其中，脱手状态确定单元包括握力传感器，该握力传感器被设置在方向盘中并且检测施加到方向盘的握力，并且其中，当握力传感器的检测值小于设定握力时，脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态。该设定握力是脱手确定阈值的一种形式。
(5)根据项目(1)至(4)中任一项所述的警告系统，其中，警告系统向驾驶员警告导致驾驶支持中断的状态作为与驾驶支持有关的状态。在提供驾驶支持的情况下，驾驶员经常感到安全。因此，希望当驾驶支持要被中断时警告驾驶员。例如，当满足驾驶支持的禁止条件(不再满足驾驶支持的激活条件)时，在车辆行驶时结束驾驶支持。
(6)根据项目(1)至(5)中任一项所述的警告系统，其中，警告系统向驾驶员警告由于未能获得限定车辆正在行驶的车道的边界线而导致驾驶支持中断的状态作为与驾驶支持有关的状态。
(7)根据项目(1)至(6)中任一项所述的警告系统，其中，警告系统向驾驶员警告车辆很有可能从车道偏离的状态作为与转向有关的状态。
(8)一种安装在车辆中的提供对转向的驾驶支持并向驾驶员警告驾驶员非常有必要使车辆转向的警告系统，该警告系统包括：第一警告单元，其通过方向盘以触觉方式向驾驶员警告与驾驶支持有关的状态以及与转向有关的状态中的至少一个；第二警告单元，其以可听或可视的方式或者通过方向盘以外的构件以触觉方式向驾驶员警告上述状态中的至少一个；选择单元，通过选择单元能够选择第一警告单元或第二警告单元；以及脱手状态确定单元，其确定驾驶员是否处于该驾驶员的手被推断为离开方向盘的脱手状态，其中，警告系统还包括警告控制单元，当通过选择单元选择第一警告单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活第二警告单元。导致驾驶支持中断的状态以及车辆很有可能从车道偏离的状态可以被视为驾驶员非常有必要使车辆转向的状态。根据该项目的警告系统可以采用根据项目(1)至(7)中任一项所述的技术特征。
(9)一种驾驶支持系统，包括：驾驶支持装置，其为车辆的转向提供驾驶支持；以及警告装置，其警告驾驶员由驾驶支持装置提供的驾驶支持的中断，其中，警告装置包括：方向盘振动单元，其使方向盘振动；声音生成单元，其生成声音或语音；选择单元，通过该选择单元选择声音生成单元或者方向盘振动单元；以及脱手状态确定单元，其确定驾驶员是否处于该驾驶员的手被推断为离开方向盘的脱手状态，并且其中，驾驶支持系统还包括警告控制单元，当通过选择单元选择方向盘振动单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活声音生成单元。
(10)根据(9)所述的驾驶支持系统，其中，驾驶支持装置包括转向控制装置，该转向控制装置通过控制转向装置来自动地控制车辆的转向，并且驾驶支持装置通过自动地控制转向来提供驾驶支持，并且其中，当在转向控制装置正执行对转向的自动控制的同时因满足禁止条件而驾驶支持被中断的情况下，当通过选择单元选择方向盘振动单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活声音生成单元。例如，该驾驶支持装置执行控制转向装置以使车辆不从车道偏离的车道偏离防止控制、控制转向装置以使车辆沿着目标行驶线行驶的车道保持控制以及控制转向装置以使车辆避让前方对象的碰撞避免控制。
(11)一种驾驶支持系统，包括向驾驶员警告与车辆的转向有关的状态的警告装置并且在车辆很有可能从车道偏离时，通过激活警告装置来提供对车辆的驾驶的支持，其中，警告装置包括使方向盘振动的方向盘振动单元、生成声音或语音的声音生成单元以及确定驾驶员是否处于该驾驶员的手被推断为离开方向盘的脱手状态的脱手状态确定单元，并且其中，驾驶支持系统还包括警告控制单元，当车辆很有可能从车道偏离并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活声音生成单元
(12)根据项目(11)所述的驾驶支持系统，其中，驾驶支持系统包括选择单元，通过该选择单元选择方向盘振动单元或者声音生成单元，并且其中，当车辆很有可能从车道偏离、通过选择单元选择方向盘振动单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，警告控制单元激活声音生成单元。
(13)根据项目(11)所述的驾驶支持系统，其中，驾驶支持系统包括选择单元，通过该选择单元选择方向盘振动单元或者声音生成单元，并且其中，当车辆很有可能从车道偏离并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，无论通过选择单元做出的选择如何，警告控制单元都激活声音生成单元。
(14)一种设置在车辆中的提供对转向的驾驶支持并且在车辆很有可能从车道偏离的情况以及驾驶支持要被中断的情况中的至少一个情况下发出警示的警示系统，该警示系统包括：方向盘振动单元，其在上述情况中的至少一个情况下使方向盘振动；警示声音生成单元，其在上述情况中的至少一个情况下生成警示声音；选择单元，通过该选择单元能够选择方向盘振动单元或者警示声音生成单元；以及脱手状态确定单元，其确定驾驶员是否处于驾驶员的手被推断为离开方向盘的脱手状态，其中，警示系统还包括警示控制单元，当通过选择单元选择方向盘振动单元并且由脱手状态确定单元确定驾驶员处于脱手状态时，该警示控制单元在上述情况中的至少一个情况下激活警示声音生成单元。根据该项目的警示系统可以采用根据项目(1)至(13)中任一项所述的技术特征。警示声音生成单元对应于“声音生成单元”；警示控制单元对应于“警告控制单元”；并且警示系统对应于“警告系统”。